期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制
被引量：
7
1
作者
张达
原大宁
刘宏昭
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第2期232-238,共7页
为减少动力学模型不确定性(包括参数不确定和未知的负载干扰)对3-UPS/PU并联机构控制精度的影响,提出一种自适应滑模控制。首先在运动学反解基础上采用虚功原理建立该机构关于动平台工作空间的动力学模型。控制器结合了动力学名义模型...
为减少动力学模型不确定性(包括参数不确定和未知的负载干扰)对3-UPS/PU并联机构控制精度的影响,提出一种自适应滑模控制。首先在运动学反解基础上采用虚功原理建立该机构关于动平台工作空间的动力学模型。控制器结合了动力学名义模型和滑模控制理论,利用滑模面设计的自适应律可以对不确定性进行在线估计并补偿,从而提高系统鲁棒性。通过Lyapunov函数分析了系统稳定性。该控制器优点是:无需依赖不确定性上界,结构简单,易于工程应用,适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制器能有效克服时变的模型不确定性,使动平台各自由度的平均跟踪误差相比传统滑模控制明显减少。
展开更多
关键词
3
-ups/
pu
并联机构
动力学模型
自适应滑模控制
不确定系统
在线阅读
下载PDF
职称材料
考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制
被引量：
5
2
作者
张达
原大宁
刘宏昭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期391-397,403,共8页
为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型。针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感...
为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型。针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感的不足,提出一种模糊自适应滑模控制(FASMC)方法,该方法以自适应理论为基础,可以在线估计包括摩擦在内的系统模型不确定项,自适应增益通过模糊逻辑系统实现了动态调整,相比ASMC可以更准确地逼近摩擦的变化情况,从而更有效地抑制摩擦力突变影响,增强了系统鲁棒性。由于无需依赖具体的摩擦模型以及简单的控制结构,FASMC适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制方法能有效估计并克服机构摩擦干扰,提高了机构的控制精度,而且驱动力没有出现抖振现象。
展开更多
关键词
3
-ups/
pu
并联机构
关节摩擦
动力学模型
自适应滑模
模糊逻辑
在线阅读
下载PDF
职称材料
3-PUS-PU柔顺并联机构运动学分析与优化设计
被引量：
7
3
作者
周亚杰
李仕华
+1 位作者
徐奇
张凤奎
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期417-424,共8页
提出一种具有高精度、高刚度的3-PUS-PU柔顺并联机构,并对该机构进行运动学分析及优化设计。根据柔性铰链结构与机构间几何关系,对3-PUS-PU柔顺并联机构的运动原理进行阐述,并分析了该机构运动特性。采用空间闭环矢量法建立机构的运动...
提出一种具有高精度、高刚度的3-PUS-PU柔顺并联机构,并对该机构进行运动学分析及优化设计。根据柔性铰链结构与机构间几何关系,对3-PUS-PU柔顺并联机构的运动原理进行阐述,并分析了该机构运动特性。采用空间闭环矢量法建立机构的运动学模型,对机构的输入-输出关系和速度特性进行了分析。基于力学理论,通过求解柔性铰链的极限转角,对机构的工作空间进行分析。根据机构的工作要求,提出定位精度指标和紧凑性指标,并进一步分析机构几何尺寸参数对其性能指标的影响。基于提出的性能指标,采用粒子群优化算法对机构的结构尺寸参数进行优化设计。结果表明,相比优化前,优化后的柔顺并联机构的定位精度提高25%,紧凑性提高81%,机构整体运动性能有了较大的提升,为后续样机研制提供了参考依据。
展开更多
关键词
3
-
pu
S-
pu
柔顺并联机构
运动性能
粒子群算法
优化设计
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制
被引量：
7
1
作者
张达
原大宁
刘宏昭
机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017年第2期232-238,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51275404)
陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080)资助
文摘
为减少动力学模型不确定性(包括参数不确定和未知的负载干扰)对3-UPS/PU并联机构控制精度的影响,提出一种自适应滑模控制。首先在运动学反解基础上采用虚功原理建立该机构关于动平台工作空间的动力学模型。控制器结合了动力学名义模型和滑模控制理论,利用滑模面设计的自适应律可以对不确定性进行在线估计并补偿,从而提高系统鲁棒性。通过Lyapunov函数分析了系统稳定性。该控制器优点是:无需依赖不确定性上界,结构简单,易于工程应用,适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制器能有效克服时变的模型不确定性,使动平台各自由度的平均跟踪误差相比传统滑模控制明显减少。
关键词
3
-ups/
pu
并联机构
动力学模型
自适应滑模控制
不确定系统
Keywords
3-ups/pu parallel mechanism
dynamic model
adaptive sliding mode control
uncertain systems
分类号
TH212 [机械工程—机械制造及自动化]
TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制
被引量：
5
2
作者
张达
原大宁
刘宏昭
机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期391-397,403,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275404)
陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080)
文摘
为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型。针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感的不足,提出一种模糊自适应滑模控制(FASMC)方法,该方法以自适应理论为基础,可以在线估计包括摩擦在内的系统模型不确定项,自适应增益通过模糊逻辑系统实现了动态调整,相比ASMC可以更准确地逼近摩擦的变化情况,从而更有效地抑制摩擦力突变影响,增强了系统鲁棒性。由于无需依赖具体的摩擦模型以及简单的控制结构,FASMC适用于并联机构这类复杂不确定系统。仿真结果显示,所采取的控制方法能有效估计并克服机构摩擦干扰,提高了机构的控制精度,而且驱动力没有出现抖振现象。
关键词
3
-ups/
pu
并联机构
关节摩擦
动力学模型
自适应滑模
模糊逻辑
Keywords
3-ups/pu parallel mechanism
joint friction
dynamics model
adaptive sliding mode
fuzzy logic
分类号
TH212 [机械工程—机械制造及自动化]
TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
3-PUS-PU柔顺并联机构运动学分析与优化设计
被引量：
7
3
作者
周亚杰
李仕华
徐奇
张凤奎
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期417-424,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51775475)
河北省军民融合项目(2020B030)
文摘
提出一种具有高精度、高刚度的3-PUS-PU柔顺并联机构,并对该机构进行运动学分析及优化设计。根据柔性铰链结构与机构间几何关系,对3-PUS-PU柔顺并联机构的运动原理进行阐述,并分析了该机构运动特性。采用空间闭环矢量法建立机构的运动学模型,对机构的输入-输出关系和速度特性进行了分析。基于力学理论,通过求解柔性铰链的极限转角,对机构的工作空间进行分析。根据机构的工作要求,提出定位精度指标和紧凑性指标,并进一步分析机构几何尺寸参数对其性能指标的影响。基于提出的性能指标,采用粒子群优化算法对机构的结构尺寸参数进行优化设计。结果表明,相比优化前,优化后的柔顺并联机构的定位精度提高25%,紧凑性提高81%,机构整体运动性能有了较大的提升,为后续样机研制提供了参考依据。
关键词
3
-
pu
S-
pu
柔顺并联机构
运动性能
粒子群算法
优化设计
Keywords
3
-
pu
S-
pu
compliant
parallel
mechanism
s
performance of the kinematics
particle swarm algorithm
optimal design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制
张达
原大宁
刘宏昭
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2017
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制
张达
原大宁
刘宏昭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
3-PUS-PU柔顺并联机构运动学分析与优化设计
周亚杰
李仕华
徐奇
张凤奎
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
