基于扩张状态观测器的3-RPS并联机器人固定时间滑模控制

1

作者 米钇朴 李壮举 +1 位作者 赵伟 曹少中 《机电工程》 北大核心 2025年第11期2189-2200,共12页

针对3-RPS并联机器人这类复杂的非惯性系多刚体系统在控制中的干扰不确定性和快速性等问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的固定时间收敛滑模控制(FTSMC)方法。首先,对3-RPS并联机器人进行了机构分析并建立了动力学方程,为后续控... 针对3-RPS并联机器人这类复杂的非惯性系多刚体系统在控制中的干扰不确定性和快速性等问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的固定时间收敛滑模控制(FTSMC)方法。首先,对3-RPS并联机器人进行了机构分析并建立了动力学方程,为后续控制器的设计提供了理论基础;然后,设计了一种能够实现误差固定时间收敛的固定时间滑模控制器,同时将系统的不确定项、干扰以及建模误差等影响因素统一归结为扩张状态,设计了扩张状态观测器(ESO),对其进行了估计,在滑模控制器的基础上进行了补偿,削减了控制信号中的抖振现象,进一步增强了系统在复杂环境下的抗干扰能力;最后,将ESO+FTSMC与PID控制器、滑模控制器(SMC)和非奇异终端滑模控制器(NTSMC)进行了对比仿真和实验,验证了基于扩张状态观测器(ESO)的固定时间滑模控制器的有效性。研究结果表明:基于扩张状态观测器(ESO)的固定时间收敛滑模控制器具有更好的快速性和更强的鲁棒性,可以在不同的初始状态下在固定时间内收敛到平衡点,具有固定时间收敛特性;在受到相同负载扰动时,较其他三种控制器,该方法扰动抑制能力分别提升了9%~27%,回稳时间提升了5.3%~11.3%。该方法具有较快的收敛速度,在面对外部干扰和系统不确定性时具有较强的鲁棒性,具有良好的工作性能,对3-RPS并联机器人在恶劣环境下的应用具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 并联机构 3-rps并联机器人 扩张状态观测器 固定时间收敛滑模控制 控制稳定性 收敛特性

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3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真 被引量：10

2

作者 于凌涛 张楠 +3 位作者 张立勋 王道明 杨硕 于鹏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1061-1064,1066,共5页

针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用... 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人. 展开更多

关键词 3-rps 并联机器人 静力学 SimMechanics仿真

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3-RPS并联机器人运动可靠性仿真研究 被引量：12

3

作者 孙志礼 杨强 +1 位作者 闫明 雷东亮 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期780-783,786,共5页

利用ADAMS 12.0建立多体系统仿真模型:首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。利用ADAMS软件提供的Point Motion、Measure和Spline等功能,获得机器人位姿正反解。考虑杆长误差和球副位置误差服从正态分布的情况下,利用随机... 利用ADAMS 12.0建立多体系统仿真模型:首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。利用ADAMS软件提供的Point Motion、Measure和Spline等功能,获得机器人位姿正反解。考虑杆长误差和球副位置误差服从正态分布的情况下,利用随机抽样获得不同模型的实现,通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹,并用文本文件记录相应的数据结果。最后由统计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度。该方法不涉及复杂的数学推导,计算精度高,求解周期短,为设计人员提供了一定的参考,适合于工程应用。 展开更多

关键词 3-rps并联机器人 运动可靠性 ADAMS 12.0 MONTE CARLO方法 误差

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基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真 被引量：11

4

作者 朱大昌 严智敏 +1 位作者 崔祥府 李培 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-31,共4页

3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩... 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。 展开更多

关键词 3-rps型并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 MATLAB仿真

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一类3-RPS并联机器人构型正解新法 被引量：6

5

作者 张彦斐 宫金良 高峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期197-200,共4页

从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行... 从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行了对比分析,得到了一些有益的结论。 展开更多

关键词 并联机器人 构型正解 运动单元 3-rps

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3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真 被引量：7

6

作者 朱大昌 严智敏 +1 位作者 崔祥府 李培 《有色金属科学与工程》 CAS 2012年第1期95-100,共6页

应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置... 应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考. 展开更多

关键词 3-rps型并联机器人 位置正/反解 MATLAB仿真 PID控制

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3-RPS并联机器人动力学分析及控制 被引量：10

7

作者 梁超 高宏力 +1 位作者 彭志文 文刚 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第9期251-253,257,共4页

运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种... 运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种基于不确定性系统的鲁棒控制方案,即分别通过基于标称模型设计系统的计算力矩控制器,来镇定标称系统;通过构建Lyapunov函数来构建系统的鲁棒补偿控制器,来消除由于建模不确定性引起的跟踪误差。通过将控制模型导入Simulink中对其控制效果进行验证,其具有较低的稳态误差精度,效果优于计算力矩控制策略。 展开更多

关键词 3-rps并联机器人 动力学分析 计算力矩控制 不确定性鲁棒控制

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基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析 被引量：8

8

作者 朱大昌 张国新 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第7期149-150,共2页

3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方... 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。 展开更多

关键词 3-rps型并联机器人 螺旋理论 奇异性

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3-RPS并联机器人粘性摩擦工况动力学建模 被引量：7

9

作者 张彦斐 金鹏 +1 位作者 宫金良 刘强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期374-381,共8页

以转动副轴线平行布置的3-RPS并联机器人为研究对象,提出一种基于拉格朗日算子修正的动力学建模方法。首先,采用矢量法建立系统运动学模型,基于拉格朗日方程法建立系统理想动力学模型。然后,将关节摩擦视为系统非保守力,基于"库伦... 以转动副轴线平行布置的3-RPS并联机器人为研究对象,提出一种基于拉格朗日算子修正的动力学建模方法。首先,采用矢量法建立系统运动学模型,基于拉格朗日方程法建立系统理想动力学模型。然后,将关节摩擦视为系统非保守力,基于"库伦+粘性"摩擦模型对关节摩擦所做的功精确量化处理。最后以摩擦所做负功的形式对拉格朗日算子进行修正,建立考虑全部关节摩擦的系统动力学模型。同时对所建立的考虑关节摩擦和忽略关节摩擦的动力学模型进行了仿真对比,结果表明,在一个仿真周期内,移动副1、2、3驱动力的相对误差分别为18.1%、12.6%、16.5%,试验结果为机器人控制系统的摩擦补偿提供了理论依据。 展开更多

关键词 3-rps并联机器人 拉格朗日方程法 “库伦+粘性”摩擦模型 关节摩擦

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3-RRR机构驱动的仿生跳跃机器人设计与实现

10

作者 刘彦伟 王贤哲 +2 位作者 李博文 高文静 李淑娟 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第10期1707-1712,共6页

在灾害救援、军事侦察等任务中,传统机器人常因连续不可控的跳跃特性难以适应动态环境。本文提出一种蓄能与跳跃动作可独立控制的仿青蛙跳跃机器人。该机器人腿部为3-RRR空间并联机构,可以模仿青蛙后腿蹬地跳跃动作,由单个舵机驱动锁存... 在灾害救援、军事侦察等任务中,传统机器人常因连续不可控的跳跃特性难以适应动态环境。本文提出一种蓄能与跳跃动作可独立控制的仿青蛙跳跃机器人。该机器人腿部为3-RRR空间并联机构,可以模仿青蛙后腿蹬地跳跃动作,由单个舵机驱动锁存释放机构实现腿部跳跃机构蓄能与瞬态跳跃动作的独立控制。通过理论建模和仿真模拟,分析了机器人的驱动力需求与跳跃性能。仿生机器人样机跳跃实验进一步验证了仿生设计的有效性,机器人可以实现可控跳跃,跳跃距离达到20倍体长。 展开更多

关键词 跳跃机器人 可控跳跃 3-RRR并联机构 锁存释放机构

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驱动副共面平行的3-P(2-SS)型并联机器人运动特性及动力学分析

11

作者 李瑾 《工程设计学报》 北大核心 2025年第5期646-654,共9页

由3个平行且共面的移动副驱动的3-P(2-SS)型并联机器人相对传统构型更适合在狭长区域作业。针对该机器人,构建了其运动学方程和雅可比矩阵,并分析了其运动学方程的多解性。利用其运动学方程和螺旋理论,证实了在正常工况下机器人动平台... 由3个平行且共面的移动副驱动的3-P(2-SS)型并联机器人相对传统构型更适合在狭长区域作业。针对该机器人,构建了其运动学方程和雅可比矩阵,并分析了其运动学方程的多解性。利用其运动学方程和螺旋理论,证实了在正常工况下机器人动平台始终只有3个平移自由度,并简化了机器人的运动学方程和雅可比矩阵。利用雅可比矩阵条件数分析了机器人的灵巧性,当2侧的滑块位于动平台同侧时,机器人的灵巧性较好;机器人在奇异点和运动范围边界附近时灵巧性较差。基于拉格朗日方程构建了机器人动力学模型,利用最小角速度假设解决了连杆的局部自由度带来的动力学不确定问题,通过动坐标系变换解决了连杆惯性张量相对静坐标系的不恒定问题,得到了机器人动力学方程。通过动力学计算结果与运动仿真结果的对比,证实了动力学方程的正确性,最小角速度假设导致的驱动力计算结果误差在可控范围内。研究结果表明,驱动副共面平行的3-P(2-SS)并联机器人具有良好的操作性,提出的动力学建模方法为该型机器人力控制系统的构建提供了理论基础。 展开更多

关键词 3-P(2-SS) 并联机器人 自由度 灵巧性 动力学

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3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究 被引量：2

12

作者 刘运鸿 安梓铭 +1 位作者 李雅琼 朱大昌 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期21-23,27,共4页

分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,... 分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。 展开更多

关键词 3-rpC型并联机器人 驱动位移轨迹跟踪 模糊滑模变结构

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串并混联型除冰机器人结构设计及步态分析

13

作者 唐宇 黄海龙 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期288-292,298,共6页

面向低温地区风力发电机叶片除冰需求,研发了一种风力发电机串并混联攀爬除冰机器人,并对其步态进行规划与动力学分析。以攀爬灵活、功耗低、易于控制为设计目标,基于3-RPS并联机构单元设计多组串联式机器人主体结构,并虑及攀爬适应性... 面向低温地区风力发电机叶片除冰需求,研发了一种风力发电机串并混联攀爬除冰机器人,并对其步态进行规划与动力学分析。以攀爬灵活、功耗低、易于控制为设计目标,基于3-RPS并联机构单元设计多组串联式机器人主体结构,并虑及攀爬适应性设计多组并联式真空吸盘组合式定位机构,在此基础上建立攀爬机器人运动学模型;为适应多种攀爬工况,增强平稳性,分析机器人在风力发电机塔筒、机舱、叶片等结构及结构间攀爬特点,规划了蠕动-过渡-翻转组合式攀爬步态;基于机械系统动力学分析方法,对机器人攀爬步态进行仿真分析,获取了机器人不同攀爬工况下真空吸盘组的运动规律,验证了攀爬机器人结构设计和步态规划的合理性。 展开更多

关键词 除冰机器人 串并混联 3-rps并联机构 真空吸盘 步态规划

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新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析 被引量：24

14

作者 马履中 尹小琴 杨廷力 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2002年第2期43-45,共3页

分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由... 分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性 展开更多

关键词 并联机器人 特殊位形 三平移并联机构

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3-PRS并联机器人的工作空间研究与分析 被引量：10

15

作者 黄俊杰 贾智宏 赵俊伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第4期660-663,共4页

针对并联机器人工作空间的复杂性,以3-PRS并联机器人为结构模型,运用螺旋理论确定了该机构运动平台具有绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动共3个自由度,在此基础上运用封闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型,用Matlab软件进行... 针对并联机器人工作空间的复杂性,以3-PRS并联机器人为结构模型,运用螺旋理论确定了该机构运动平台具有绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动共3个自由度,在此基础上运用封闭力学矢量关系描述了该机构工作空间的数学模型,用Matlab软件进行研究和仿真,得到了该机器人的工作空间。结果表明:该工作空间具有对称性,内部无发现空洞。 展开更多

关键词 3-PRS并联机器人 螺旋理论 工作空间

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3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿 被引量：17

16

作者 张宪民 刘晗 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期97-103,共7页

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识... 机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度. 展开更多

关键词 3-RRR并联机器人 运动学标定 关节间隙 定位精度

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3-UPS并联机器人工作空间研究 被引量：4

17

作者 颜兵兵 刘秀民 +1 位作者 解明强 殷宝麟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第6期38-41,共4页

基于3-UPS并联机器人为研究对象,分析了基座与动平台之间支链连杆的长度对3-UPS并联机器人工作空间的限制。采用三维搜索法确定工作空间边界。通过Matlab编程绘制出3-UPS并联机器人的灵活工作空间,同时研究了并联机器人机构模型参数与... 基于3-UPS并联机器人为研究对象,分析了基座与动平台之间支链连杆的长度对3-UPS并联机器人工作空间的限制。采用三维搜索法确定工作空间边界。通过Matlab编程绘制出3-UPS并联机器人的灵活工作空间,同时研究了并联机器人机构模型参数与工作空间之间关联性。为并联机器人的结构设计和进一步研究奠定了基础。 展开更多

关键词 3-UPS 并联机器人 工作空间

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一种3-PRS并联机器人位姿误差的数值计算方法 被引量：4

18

作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第7期14-18,共5页

精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计... 精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计算理论输入等参数;然后加上误差,用逆解求出的参数作为初值进行正解非线性方程组迭代求解,求得末端实际位姿,进而计算误差;最后用算例验证了方法的有效性及可行性。正解非线性方程组迭代求解直接采用高级语言的非线性方程组求解函数,文中采用的初值设置方法总能保证收敛到真实解,编程方便,计算精度高。 展开更多

关键词 3-PRS并联机器人 位姿 误差 非线性方程组

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平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制 被引量：11

19

作者 张清华 张宪民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期232-237,266,共7页

对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究。基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程。考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的... 对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究。基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程。考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程。根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动。同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果。 展开更多

关键词 平面3-RRR柔性并联机器人 振动主动控制 模态理论

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基于蒙特卡洛方法的3-PRS并联机器人误差分析 被引量：5

20

作者 康件丽 陈国强 赵俊伟 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第6期242-245,共4页

针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成... 针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成误差源具体的误差数据;将三个滑座高度及机器人参数加上随机生成的误差,再用正向运动学计算末端实际位姿;进而计算理想位姿与实际位姿之间的误差。根据蒙特卡洛方法得到的末端位姿误差序列计算极限误差及特征量。最后用算例验证了方法的有效性与可行性。 展开更多

关键词 3-PRS并联机器人 位姿 误差 蒙特卡洛法 正向运动学 逆向运动学

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