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3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究被引量：2: 1; 作者刘运鸿安梓铭 +1 位作者李雅琼朱大昌《机床与液压》北大核心 2015年第9期21-23,27,共4页; 分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,... 展开更多; 关键词 3-rpc型并联机器人驱动位移轨迹跟踪模糊滑模变结构; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类3-RPS并联机器人构型正解新法被引量：6: 2; 作者张彦斐宫金良高峰《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期197-200,共4页; 从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行... 展开更多; 关键词并联机器人构型正解运动单元 3-RPS; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析被引量：8: 3; 作者朱大昌张国新《机械设计与制造》北大核心 2011年第7期149-150,共2页; 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方... 展开更多; 关键词 3-RPS型并联机器人螺旋理论奇异性; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法被引量：1: 4; 作者王中双邹鹤 +1 位作者陶洋洋杨洪澜《机械设计与制造》北大核心 2016年第2期106-109,共4页; 为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微... 展开更多; 关键词 3-RRC型并联机器人动力学建模向量键合图因果关系键合图增广铰约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真被引量：11: 5; 作者朱大昌严智敏 +1 位作者崔祥府李培《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-31,共4页; 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩... 展开更多; 关键词 3-RPS型并联机器人螺旋理论雅可比矩阵 MATLAB仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真被引量：7: 6; 作者朱大昌严智敏 +1 位作者崔祥府李培《有色金属科学与工程》 CAS 2012年第1期95-100,共6页; 应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置... 展开更多; 关键词 3-RPS型并联机器人位置正/反解 MATLAB仿真 PID控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制被引量：3: 7; 作者宋马军陈健伟 +1 位作者张荣兴朱城伟《机床与液压》北大核心 2015年第21期13-18,共6页; 基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。... 展开更多; 关键词螺旋理论 3-UPU型并联机器人模型转换接口技术可视化建模模糊PID控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

六自由度液压并联机器人结构优化设计被引量：2: 8; 作者刘兰波唐志勇裴忠才《机床与液压》北大核心 2014年第23期119-121,共3页; 一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该... 展开更多; 关键词 6-3型液压并联机器人正运动学工作空间复合虎克铰结构优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究被引量：2: 1; 作者刘运鸿安梓铭李雅琼朱大昌; 机构江西玖发新能源汽车有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2015年第9期21-23,27,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(51165009) 江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206008); 文摘分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。; 关键词 3-rpc型并联机器人驱动位移轨迹跟踪模糊滑模变结构; Keywords 3-rpc type parallel robot Driven displacement trajectory tracking Fuzzy adaptive sliding mode control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类3-RPS并联机器人构型正解新法被引量：6: 2; 作者张彦斐宫金良高峰; 机构山东理工大学上海交通大学振动; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期197-200,共4页; 基金国家自然科学基金资助重点项目(60534020) 振动 +1 种基金冲击噪声国家重点实验室开放基金资助项目(VSN-2005-07); 文摘从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行了对比分析,得到了一些有益的结论。; 关键词并联机器人构型正解运动单元 3-RPS; Keywords parallel robot direct solution of type synthesis kinematical unit 3-RPS; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析被引量：8: 3; 作者朱大昌张国新; 机构华南理工大学机械与汽车工程学院江西理工大学机电工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2011年第7期149-150,共2页; 基金国家自然科学基金资助项目(50965007) 江西省教育厅2010年科技计划资助项目(GJJ10475); 文摘 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。; 关键词 3-RPS型并联机器人螺旋理论奇异性; Keywords 3-RPS type parallel robot Screw theory Singularity; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法被引量：1: 4; 作者王中双邹鹤陶洋洋杨洪澜; 机构齐齐哈尔大学机电学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2016年第2期106-109,共4页; 基金国家自然科学基金项目(51175272) 黑龙江省研究生创新基金项目(YJSCX2013-JD01); 文摘为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间并联机器人机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3-RRC型并联机器人系统计算机自动建模与动力学分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。; 关键词 3-RRC型并联机器人动力学建模向量键合图因果关系键合图增广铰约束; Keywords 3-RRC Parallel Robot Dynamic Modeling Vector Bond Graph Causality Bond Graph Augment Joint Constraint; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真被引量：11: 5; 作者朱大昌严智敏崔祥府李培; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-31,共4页; 基金国家自然科学基金项目(50965007 51165009) 江西省教育厅科技计划项目(GJJ11484)资助; 文摘 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。; 关键词 3-RPS型并联机器人螺旋理论雅可比矩阵 MATLAB仿真; Keywords 3-RPS-type parallel robot screw theory Jacobian matrix Matlab simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真被引量：7: 6; 作者朱大昌严智敏崔祥府李培; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《有色金属科学与工程》 CAS 2012年第1期95-100,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50965007 51165009) 江西省教育厅科技计划项目(GJJ11484); 文摘应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考.; 关键词 3-RPS型并联机器人位置正/反解 MATLAB仿真 PID控制; Keywords 3-RPS parallel robot location inverse solution Matlab simulation PID control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制被引量：3: 7; 作者宋马军陈健伟张荣兴朱城伟; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2015年第21期13-18,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51165009 51105077) +1 种基金江西省自然科学基金资助项目(GJJ14422); 文摘基于螺旋理论,对3-UPU型并联机器人运动特性进行分析,运用SolidWorks软件建立机构模型,通过模型转换接口技术实现3-UPU型并联机器人SimMechanics可视化建模。并进行模糊PID控制系统设计,结合可视化模型实现3-UPU型并联机器人系统仿真。通过与传统PID控制仿真对比研究表明:3-UPU型并联机器人模糊PID控制系统具有控制精度高、响应速度快、动态性能好等优点,为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础。; 关键词螺旋理论 3-UPU型并联机器人模型转换接口技术可视化建模模糊PID控制; Keywords Screw theory 3-UPU parallel manipulator Model transformation interface technology Visual modeling Fuzzy PID control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六自由度液压并联机器人结构优化设计被引量：2: 8; 作者刘兰波唐志勇裴忠才; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2014年第23期119-121,共3页; 文摘一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。; 关键词 6-3型液压并联机器人正运动学工作空间复合虎克铰结构优化; Keywords 6-DOF hydraulic parallel robot Forward kinematics Workspace Complex joint Structural optimization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究	刘运鸿安梓铭李雅琼朱大昌	《机床与液压》北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一类3-RPS并联机器人构型正解新法	张彦斐宫金良高峰	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析	朱大昌张国新	《机械设计与制造》北大核心	2011	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法	王中双邹鹤陶洋洋杨洪澜	《机械设计与制造》北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真	朱大昌严智敏崔祥府李培	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2013	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真	朱大昌严智敏崔祥府李培	《有色金属科学与工程》 CAS	2012	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于SolidWorks & SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控制	宋马军陈健伟张荣兴朱城伟	《机床与液压》北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	六自由度液压并联机器人结构优化设计	刘兰波唐志勇裴忠才	《机床与液压》北大核心	2014	2	在线阅读下载PDF 职称材料