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新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析 被引量：5
1
作者 李仕华 龚文 +1 位作者 李富娟 姜珊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第17期2317-2323,共7页
提出了一种新型空间柔性并联精密平台,该平台采用压电陶瓷驱动方式,通过单自由度柔性铰链的弹性变形实现末端执行件3个方向的运动;采用柔度矩阵变换法,建立了该柔性精密平台的刚度模型,并用有限元方法对刚度模型进行了验证。在此基础上... 提出了一种新型空间柔性并联精密平台,该平台采用压电陶瓷驱动方式,通过单自由度柔性铰链的弹性变形实现末端执行件3个方向的运动;采用柔度矩阵变换法,建立了该柔性精密平台的刚度模型,并用有限元方法对刚度模型进行了验证。在此基础上,讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影响规律;采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程,利用有限元对其进行了模态分析,讨论了3组不同柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响。 展开更多
关键词 3-rpc 柔性机构 刚度模型 动力学分析
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3-RPC并联机构微运动分析及控制仿真 被引量：1
2
作者 陈健伟 朱大昌 +1 位作者 张荣兴 朱城伟 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第2期222-225,230,共5页
采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵,可避免传统螺旋法解超越方程组的难题,且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型,运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵,将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的Solid Works... 采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵,可避免传统螺旋法解超越方程组的难题,且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型,运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵,将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的Solid Works三维模型,并转化为Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型。基于比例切换控制律设计滑模变结构控制器(SMC),采用Lyapunov函数证明SMC控制器的稳定性,分别建立PID控制器和SMC控制器的Matlab/Simulink系统框图并进行仿真分析与对比,结果表明:SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的高,且响应速度快,鲁棒性强,从而验证了SMC控制的有效性。 展开更多
关键词 3-rpc并联机构 微运动分析 PID控制 SMC控制 MATLAB仿真
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具有四角平台的3-RPC机构的动力学性能指标分析
3
作者 王键闻 岳扩明 +2 位作者 郭希娟 杜雄 杨育林 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第9期160-162,共3页
利用位置反解分析3-RPC并联机构的空间位形,然后利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度的仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性。对全新的3-RPC3自由度并联机构进行速度、加... 利用位置反解分析3-RPC并联机构的空间位形,然后利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度的仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性。对全新的3-RPC3自由度并联机构进行速度、加速度指标分析,给出两项指标的性能图谱。改变机构尺寸,搜索3-RPC并联机构在不同机构尺寸下的工作空间,在可达工作空间内讨论机构尺寸变化对机构性能的影响,重点讨论Jacobian矩阵和Hessian矩阵对机构加速度性能的影响程度。最后利用Opengl软件对机构进行模型仿真。 展开更多
关键词 3-rpc并联机构 动力学性能指标 影响系数矩阵 模型仿真
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空间3-RPC柔顺并联机构拓扑优化设计 被引量：2
4
作者 杜海堂 张荣兴 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第9期31-34,39,共5页
为了获得空间柔顺并联机构构型,基于传统并联机构的设计原型,采用拓扑优化理论对空间并联机构进行拓扑优化设计。首先,以空间3-RPC并联机构为研究对象,建立机构的微运动学矢量连续映射Jacobian矩阵。然后,建立空间3-RPC柔顺并联机构的... 为了获得空间柔顺并联机构构型,基于传统并联机构的设计原型,采用拓扑优化理论对空间并联机构进行拓扑优化设计。首先,以空间3-RPC并联机构为研究对象,建立机构的微运动学矢量连续映射Jacobian矩阵。然后,建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型,运用优化准则算法(Optimization Criterion)对所建立的SIMP模型求解。最后,运用曲线拟合方法对拓扑后的构型轮廓进行拟合修正,采用Solid Works软件建立其拟合修正后的模型,进而通过Hyper Works有限元软件对机构进行静力学分析。仿真结果表明:与同构型的传统并联机构相比,拓扑优化后的空间柔顺并联机构具有相同的微动特性,因而验证了空间并联机构的拓扑优化设计方法的有效性。 展开更多
关键词 3-rpc柔顺并联机构 微运动矢量映射 拓扑优化设计 静力学仿真
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3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究 被引量：2
5
作者 刘运鸿 安梓铭 +1 位作者 李雅琼 朱大昌 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期21-23,27,共4页
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,... 分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。 展开更多
关键词 3-rpc型并联机器人 驱动位移轨迹跟踪 模糊滑模变结构
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3-RPC型柔顺并联机构结构设计
6
作者 孙慧 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第5期71-74,共4页
针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实... 针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实体模型导入有限元软件中进行拓扑优化设计。其次,在Ossmouth中对优化好的构型进行过滤及光顺处理并导出进行二次建模。最后,运用曲线拟合方法对拓扑后的构型轮廓进行拟合修正,采用Solid Works软件建立其拟合修正后的模型,进而通过Hyper Works有限元软件对机构进行静力学分析。仿真结果表明:与同构型的传统并联机构相比,拓扑优化后的空间柔顺并联机构具有相同的微动特性,因而验证了空间并联机构的拓扑优化设计方法的有效性。 展开更多
关键词 3-rpc柔顺并联机构 微运动矢量映射 拓扑优化设计 静力学仿真
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3-RPC型柔顺并联机构结构设计
7
作者 孙慧 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第4期65-67,71,共4页
针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实... 针对目前并联机构精度低,无法满足高精度要求的现状,提出对传统并联机构进行优化设计。首先,以传统并联机构构型3-RPC为基础建立微分运动矢量映射关系Jacobian矩阵。建立空间3-RPC柔顺并联机构的拓扑优化SIMP模型并运用OC算法求解,将实体模型导入有限元软件中进行拓扑优化设计。其次,在Ossmouth中对优化好的构型进行过滤及光顺处理并导出进行二次建模。最后,运用曲线拟合方法对拓扑后的构型轮廓进行拟合修正,采用Solid Works软件建立其拟合修正后的模型,进而通过Hyper Works有限元软件对机构进行静力学分析。仿真结果表明:与同构型的传统并联机构相比,拓扑优化后的空间柔顺并联机构具有相同的微动特性,因而验证了空间并联机构的拓扑优化设计方法的有效性。 展开更多
关键词 3-rpc柔顺并联机构 微运动矢量映射 拓扑优化设计 静力学仿真
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基于RFM的ZY-3卫星影像区域网平差研究 被引量：13
8
作者 韩杰 顾行发 +3 位作者 余涛 谢勇 郑逢杰 张峰 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2013年第4期64-71,共8页
针对资源三号(ZY-3)卫星三线阵传感器特点,利用卫星影像附带的有理函数模型参数(RPC)进行目标定位,检测RPC系统误差,分析4种像面补偿模型的优劣性;详细推导了基于有理函数模型(rational function model,RFM)的ZY-3卫星影像区域网平差模... 针对资源三号(ZY-3)卫星三线阵传感器特点,利用卫星影像附带的有理函数模型参数(RPC)进行目标定位,检测RPC系统误差,分析4种像面补偿模型的优劣性;详细推导了基于有理函数模型(rational function model,RFM)的ZY-3卫星影像区域网平差模型。以莱州地区ZY-3卫星三线阵影像为例,通过与直接空间前方交会的定位结果相比较,认为该文提出的区域网平差方法在消除ZY-3影像RPC系统误差的同时,大幅度提高了影像的定位精度。 展开更多
关键词 ZY-3 RPC 系统误差 区域网平差
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资源三号卫星影像DEM提取与精度分析 被引量：17
9
作者 兰穹穹 郝雪涛 齐怀川 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2015年第3期14-18,共5页
为提高国产遥感卫星影像定位精度,提取高精度DEM,该文基于卫星遥感的成像模型和间接平差理论,利用有理函数模型和像面仿射变换模型,构建了卫星影像平差数学模型;利用该数学模型对资源三号卫星立体影像进行了平差处理,建立了研究区域DEM... 为提高国产遥感卫星影像定位精度,提取高精度DEM,该文基于卫星遥感的成像模型和间接平差理论,利用有理函数模型和像面仿射变换模型,构建了卫星影像平差数学模型;利用该数学模型对资源三号卫星立体影像进行了平差处理,建立了研究区域DEM。分析结果表明:DEM在无控制点情况下,平地区域平面精度达到6.12m,高程精度达到8.39m;山地区域平面精度达到6.20m的,高程精度达到8.62m,数据精度能够满足1∶50000比例尺地形图测图标准和要求。研究结果验证了国产卫星数据的定位精度。 展开更多
关键词 资源三号卫星 RPC模型 DEM 区域网平差 精度
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过瘤胃氯化胆碱在泌乳奶牛上的应用 被引量：14
10
作者 张继慧 杨开伦 +5 位作者 禚梅 李戍江 朱文涛 徐天海 徐菲莉 吕蕾 《中国畜牧兽医》 CAS 2008年第12期113-116,共4页
将14头荷斯坦奶牛完全随机分为2组,每组7头。试验组从围产前期开始至产后1个月内每天每头饲喂10 g过瘤胃氯化胆碱,测定所有供试牛产后第1个泌乳月内日均产奶量;同时分别在产前1周、产后24 h、产后1、2、3、4周共6个时间点采血,测定血清... 将14头荷斯坦奶牛完全随机分为2组,每组7头。试验组从围产前期开始至产后1个月内每天每头饲喂10 g过瘤胃氯化胆碱,测定所有供试牛产后第1个泌乳月内日均产奶量;同时分别在产前1周、产后24 h、产后1、2、3、4周共6个时间点采血,测定血清中血糖、D-3-羟丁酸、血脂(甘油三酯、总胆固醇,包括高密、低密、极低密)、谷丙转氨酶、谷草转氨酶的含量。结果表明,与对照组相比,饲喂过瘤胃氯化胆碱的奶牛产后第1个月内日均产奶量比对照组提高1.7%(P>0.05);围产期及泌乳初期血糖能维持在相对稳定的水平;D-3-羟丁酸含量降低(P>0.05),血脂、谷丙转氨酶、谷草转氨酶均无显著差异(P>0.05)。因此,围产期饲喂过瘤胃氯化胆碱能缓解奶牛产后能量负平衡状态,预防酮病,帮助奶牛快速恢复健康,提前进入产奶高峰期,提高牛场经济效益。 展开更多
关键词 过瘤胃氯化胆碱 产奶量 酮体 D-3-羟丁酸 酮病
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