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题名火箭连接器3-pss执行机构分析与仿真
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作者
吕丁
李志刚
徐华
宋涛
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机构
南京理工大学机械工程学院
上海航天科技集团
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出处
《兵工自动化》
2017年第6期56-59,64,共5页
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基金
上海航天科技创新基金(SAST201410)
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文摘
针对目前我国脐带连接器存在的不足,对火箭自动对接脱落低温连接器进行研究。研究分析火箭连接器3-PSS机构的运动学特性,在推导其机构运动学正、反解数学方程的基础上,应用Matlab/Simulink仿真分析活塞杆与动平台中心点的运动学关系。结果表明:3-PSS机构能实现连接器的对接动作,满足设计的区域空间要求。
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关键词
3-pss机构
虚拟样机
运动空间
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Keywords
3-pss mechanism
virtual prototype
movement space
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分类号
TJ86
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
被引量：1
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作者
任军
何文浩
李其良
吴瀚海
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机构
湖北工业大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第3期426-431,共6页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51975190)
湖北省教育厅科学研究计划重点项目(D20211401)
现代制造质量工程湖北省重点实验室开放基金项目(KFJJ-2020003)。
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文摘
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限元分析结果进行对比,验证了柔度矩阵建模的正确性。最后对柔性并联机器人进行了柔度性能分析,并得出了机构的结构参数对柔度的影响规律,分析结果对3-PSS型柔性并联机构的结构优化设计提供了依据。
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关键词
3-pss机构
柔性并联机器人
坐标变换
柔度矩阵
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Keywords
3-pss mechanism
flexible parallel robot
coordinate transformation
compliance matrix
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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