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一种3自由度移动机器人的动力学模型被引量：7: 1; 作者李艳林廷圻高峰《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第4期405-407,共3页; 3自由度移动机器人可以以一定姿态沿任意的方向运动 ,实现平面上的自由运动 ,成为全方位移动机器人(Omni directionalMobileRobot) ,它能够对位置和方位进行独立的跟踪控制 ,具有很高的灵活性和机动性。本文针对具有两个可操舵驱动轮的 ... 展开更多; 关键词 3自由度移动机器人 KANE方法动力学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种3自由度移动机器人的跟踪新策略被引量：5: 2; 作者李艳高峰林廷圻《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期585-588,592,共5页; 在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器... 展开更多; 关键词 3自由度移动机器人逆系统方法解耦路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究被引量：3: 3; 作者李艳林廷圻 +1 位作者黄玉美高峰《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期711-714,共4页; 针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计... 展开更多; 关键词 3自由度移动机器人神经网络轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

3自由度移动机器人的模糊跟踪控制器设计被引量：1: 4; 作者李艳高峰林廷圻《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期521-524,共4页; 在平面目标跟踪过程中,将移动机器人跟踪的目标期望位姿分解为4种位置和方位组合,在分析总结了具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人运动特性的基础上,根据自动驾驶控制的专家经验知识,针对4种位姿的要求设计了4个子模糊跟踪控制器,... 展开更多; 关键词 3自由度移动机器人模糊逻辑跟踪控制器目标跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

3自由度移动机器人的模糊逻辑控制方法研究: 5; 作者高峰《机床与液压》北大核心 2004年第7期90-92,共3页; 3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动 ,具有很高的灵活性和机动性。针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题 ,利用模糊控制技术设计了路径跟踪控制器 ,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪 ,同时提高... 展开更多; 关键词 3自由度移动机器人模糊逻辑控制轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种3自由度移动机器人的动力学模型被引量：7: 1; 作者李艳林廷圻高峰; 机构西安交通大学机械工程学院西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第4期405-407,共3页; 文摘 3自由度移动机器人可以以一定姿态沿任意的方向运动 ,实现平面上的自由运动 ,成为全方位移动机器人(Omni directionalMobileRobot) ,它能够对位置和方位进行独立的跟踪控制 ,具有很高的灵活性和机动性。本文针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人利用Kane方法建立了在理想状态 (下不产生打滑及横滑现象 )的非线性动力学模型 ,为设计路径跟踪及避障控制器提供了有力的依据。; 关键词 3自由度移动机器人 KANE方法动力学模型; Keywords 3-DOF mobile robot Kane approach Dynamics model; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种3自由度移动机器人的跟踪新策略被引量：5: 2; 作者李艳高峰林廷圻; 机构西安交通大学机械工程学院西安理工大学机仪学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期585-588,592,共5页; 文摘在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器,实现了位置和方位的独立跟踪,同时提高了控制算法的实时性。最后通过路径跟踪仿真实例验证了算法的可行性和有效性。; 关键词 3自由度移动机器人逆系统方法解耦路径跟踪; Keywords DOF mobile robot inverse system method decouple path tracking; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究被引量：3: 3; 作者李艳林廷圻黄玉美高峰; 机构西安交通大学机械工程学院西安理工大学机械工程与精密仪器学院; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期711-714,共4页; 文摘针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.; 关键词 3自由度移动机器人神经网络轨迹跟踪; Keywords 3-degrees-freedom mobile robot neural networks trajectory tracking; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3自由度移动机器人的模糊跟踪控制器设计被引量：1: 4; 作者李艳高峰林廷圻; 机构西安交通大学机械工程学院西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期521-524,共4页; 文摘在平面目标跟踪过程中,将移动机器人跟踪的目标期望位姿分解为4种位置和方位组合,在分析总结了具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人运动特性的基础上,根据自动驾驶控制的专家经验知识,针对4种位姿的要求设计了4个子模糊跟踪控制器,这样大大简化了模糊逻辑推理过程,并减少了计算时间,实现了位置和方位的独立跟踪控制,同时满足了跟踪目标的位姿要求.最后,利用仿真实验验证了算法的可行性和有效性.; 关键词 3自由度移动机器人模糊逻辑跟踪控制器目标跟踪; Keywords Computer simulation Control equipment Degrees of freedom (mechanics) Fuzzy control Kinematics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3自由度移动机器人的模糊逻辑控制方法研究: 5; 作者高峰; 机构西安理工大学机仪学院; 出处《机床与液压》北大核心 2004年第7期90-92,共3页; 文摘 3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动 ,具有很高的灵活性和机动性。针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题 ,利用模糊控制技术设计了路径跟踪控制器 ,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪 ,同时提高了跟踪控制的实时性。最后通过仿真验证了算法的可行性和有效性。; 关键词 3自由度移动机器人模糊逻辑控制轨迹跟踪; Keywords DOF mobile robot Fuzzy logic control Trajectory tracking; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种3自由度移动机器人的动力学模型	李艳林廷圻高峰	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2004	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种3自由度移动机器人的跟踪新策略	李艳高峰林廷圻	《系统仿真学报》 CAS CSCD	2004	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究	李艳林廷圻黄玉美高峰	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	3自由度移动机器人的模糊跟踪控制器设计	李艳高峰林廷圻	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	3自由度移动机器人的模糊逻辑控制方法研究	高峰	《机床与液压》北大核心	2004	0	在线阅读下载PDF 职称材料