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题名基于多目标多约束的无人机航迹规划算法
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作者
林峰
钱丹
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机构
无锡职业技术学院物联网工程学院
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出处
《兵工自动化》
北大核心
2025年第1期110-112,共3页
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文摘
针对UAV航迹规划过程中空间域的航迹协调和时间域的协同避撞等问题,提出基于多目标多约束的无人机航迹规划优化算法。通过分析人工势场法在路径规划中的缺陷,对斥力势场函数进行改进并融入了虚拟障碍物法。以改进人工势场法作为实现算法,对多目标多约束条件下的UAV航迹规划展开研究和仿真实现。结果表明,通过调整循环体结构和算法提高航迹合理性和航迹真实性,算法效率和性能可以得到进一步的提升。
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关键词
UAV航迹规划
人工势场法
3维航迹
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Keywords
UAV trajectory planning
artificial potential field method
three-dimensional trajectory
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名未知风场扰动下无人机三维航迹跟踪鲁棒最优控制
被引量：4
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作者
张坤
高晓光
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机构
西北工业大学电子信息学院
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期3009-3015,共7页
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基金
国家自然科学基金(60774064)
教育部博士点基金(20116102110026)~~
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文摘
该文提出一种未知风场扰动下无人机精确3维航路跟踪的鲁棒最优控制律。该控制律基于跟踪虚拟目标的思想,将风场扰动加入无人机运动方程,采用反馈线性化将无人机的非线性动力学方程变换为线性状态方程。假设风场扰动已知的条件下,采用线性二次型调节器推导出能够跟踪3维航路的最优控制律。进一步考虑未知的风场扰动,设计鲁棒控制项代替最优控制律中的风场参数,得到能够抑制未知有界风场干扰的鲁棒最优控制律,并采用Lyapunov稳定性理论证明该闭环系统的全局渐近稳定性。仿真表明该控制律能够实现在未知风场扰动下无人机精确3维航迹跟踪,且具有良好的跟踪性能。
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关键词
3维航迹跟踪
最优控制
鲁棒控制
风场扰动
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Keywords
3D trajectory tracking
Optimal control
Robust control
Winds disturbance
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分类号
TN966
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于改进蚁狮算法的无人机三维航迹规划
被引量：24
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作者
黄长强
赵克新
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机构
空军工程大学航空航天工程学院
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第7期1532-1538,共7页
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基金
国家自然科学基金(61601505)
航空科学基金(20155196022)~~
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文摘
无人机3维航迹规划是任务规划中最复杂、重要的部分,针对基本蚁狮算法在解决3维航迹规划时能力不足的问题,首先在蚂蚁的行为中引入混沌调节因子,在蚁狮的行为中引入反调节因子,提高了算法的探索能力和开发能力;其次在建立3维环境模型的基础上,充分利用地形和约束信息,缩减搜索空间;最后将改进后的算法应用于3维航迹规划,并与原算法进行对比,实现在线局部重规划。仿真实验结果验证了改进方法的可行性和优越性。
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关键词
无人机
3维航迹规划
改进蚁狮算法
局部重规划
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Keywords
Unmanned Aerial Vehicle （UAV）
Three-dimensional path planning
Ant Lion Optimizer （ALO）
Localre-planning
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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