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基于CEGI和Fourier变换的全自动点云配准算法
被引量：
2
1
作者
黄戈
李晓峰
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期104-109,共6页
针对没有任何几何和拓扑信息的散乱点云,提出一种全自动点云数据配准算法。针对待配准的2组点云数据,首先通过局部最小二乘曲面拟合,估计每个点的法向和曲率,其次计算点云的扩展高斯图(EGI)和复扩展高斯图(CEGI),然后根据EGI和CEGI利用...
针对没有任何几何和拓扑信息的散乱点云,提出一种全自动点云数据配准算法。针对待配准的2组点云数据,首先通过局部最小二乘曲面拟合,估计每个点的法向和曲率,其次计算点云的扩展高斯图(EGI)和复扩展高斯图(CEGI),然后根据EGI和CEGI利用球面调和函数计算旋转欧拉角,构造相关函数,通过Fourier变换估计平移向量,完成粗配准,把粗配准结果作为新的初始位置,采用最近点迭代算法(ICP)进行精确配准,从而实现2组散乱点云的精确配准。实例分析表明该算法配准速度较快,效果良好。
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关键词
散乱点云数据
法向
曲率
EGI
3维旋转群
FOURIER变换
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职称材料
题名
基于CEGI和Fourier变换的全自动点云配准算法
被引量：
2
1
作者
黄戈
李晓峰
机构
四川大学计算机学院
四川大学视觉合成图形图像技术国防重点学科实验室
出处
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期104-109,共6页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA011804
2013AA013802)
+1 种基金
国家重大科学仪器设备开发专项资助项目(2013YQ49087905)
四川大学青年教师科研启动基金资助项目(2011SCU11013)
文摘
针对没有任何几何和拓扑信息的散乱点云,提出一种全自动点云数据配准算法。针对待配准的2组点云数据,首先通过局部最小二乘曲面拟合,估计每个点的法向和曲率,其次计算点云的扩展高斯图(EGI)和复扩展高斯图(CEGI),然后根据EGI和CEGI利用球面调和函数计算旋转欧拉角,构造相关函数,通过Fourier变换估计平移向量,完成粗配准,把粗配准结果作为新的初始位置,采用最近点迭代算法(ICP)进行精确配准,从而实现2组散乱点云的精确配准。实例分析表明该算法配准速度较快,效果良好。
关键词
散乱点云数据
法向
曲率
EGI
3维旋转群
FOURIER变换
Keywords
disorderly point cloud data
normal vector
curvature
EGI
3
D rotation groups
Fourier transform
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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出处
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被引量
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1
基于CEGI和Fourier变换的全自动点云配准算法
黄戈
李晓峰
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CSCD
北大核心
2014
2
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参考文献
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