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3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识
被引量：
15
1
作者
李祖枢
张华
+1 位作者
古建功
陈桂强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期242-246,252,共6页
在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变...
在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.
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关键词
3关节单杠体操机器人
动力学参数辨识
改进的遗传算法
适应度函数
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职称材料
三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制
被引量：
7
2
作者
张华
李祖枢
+2 位作者
古建功
陈桂强
谭智
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期74-78,共5页
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元...
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
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关键词
三
关节
单杠
体操
机器人
欠驱动机械系统
摆起倒立运动控制
仿人智能控制
动觉智能图式
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职称材料
题名
3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识
被引量：
15
1
作者
李祖枢
张华
古建功
陈桂强
机构
重庆大学智能自动化研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期242-246,252,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60274022
60574076)
文摘
在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.
关键词
3关节单杠体操机器人
动力学参数辨识
改进的遗传算法
适应度函数
Keywords
three-link acrobat dynamic parameters identification improved genetic algorithm（IGA） fitness function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制
被引量：
7
2
作者
张华
李祖枢
古建功
陈桂强
谭智
机构
重庆大学智能自动化研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期74-78,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60274022
60574076)
四川省教育厅自然科学基金资助项目(2004A131)
文摘
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
关键词
三
关节
单杠
体操
机器人
欠驱动机械系统
摆起倒立运动控制
仿人智能控制
动觉智能图式
Keywords
three-link acrobot on horizontal bar
underactuated mechanical systems
swing-up and handstand motion control
human simulated intelligent control
sensory- motor schema
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识
李祖枢
张华
古建功
陈桂强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
15
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职称材料
2
三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制
张华
李祖枢
古建功
陈桂强
谭智
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
7
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