考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计 被引量：5

1

作者 陶宗杰 安琦 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期239-244,共6页

根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条... 根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形。此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。 展开更多

关键词 工作空间 平面3-rrr并联机构 干涉 优化方法

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平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究 被引量：1

2

作者 刘胜 邱志成 张宪民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期24-30,67,共8页

从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆... 从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动. 展开更多

关键词 机器人 平面3-rrr并联机构 自激振动 奇异性 伺服系统

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最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法 被引量：1

3

作者 陶宗杰 安琦 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期267-272,共6页

针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径... 针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径找寻方向。通过4组算例验证了能量最省路径规划方法的可行性,并给出了各自的点云图,以及1组电机转角的变化曲线。 展开更多

关键词 路径规划 3-rrr球面并联机器人 点云模型 橡皮筋算法 周期空间

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六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解

4

作者 钱瑞明 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第5期56-60,共5页

提出一种六自由度 3RRRS并联机器人机构 ,建立了位姿正逆解的解析表达式 ,其中位姿正解有 4组 ,位姿逆解有 8组 .

关键词 六自由度 并联机器人 3-rrrS机构 位姿正逆解

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纯转动型3-UPU并联机构工作空间分析 被引量：1

5

作者 梁伟文 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第7期836-839,882,共5页

详细讨论了纯转动型3-UPU并联机构的工作空间。文中首先分析了3-UPU并联机构的纯转动运动的条件;然后用动平台的法向量、绕该向量转动的角度和连杆长度来直观地定义并联机构的工作空间,并分析了该定义该机构运动的几何和非几何约束条件... 详细讨论了纯转动型3-UPU并联机构的工作空间。文中首先分析了3-UPU并联机构的纯转动运动的条件;然后用动平台的法向量、绕该向量转动的角度和连杆长度来直观地定义并联机构的工作空间,并分析了该定义该机构运动的几何和非几何约束条件,最后提出了纯转动3-UPU并联机构的工作空间搜寻算法,并利用M app le软件验证了该算法的有效性。本文研究的内容对3-UPU并联机构的可行性和优化设计有一定的作用。 展开更多

关键词 纯转动 3-UPU并联机构 工作空间

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基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计 被引量：5

6

作者 金振林 荣誉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期2697-2699,共3页

通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。... 通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。该拟人腰关节前弯后弯角度大,基本能满足人体腰关节对工作空间的要求。 展开更多

关键词 3-rrr球面并联机构 腰关节 非均匀分布 工作空间

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三维平动球平台机器人的位置与工作空间分析 被引量：6

7

作者 金振林 余跃庆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期574-577,共4页

提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式,结合其结构布局特点,建立了其位置正反解方程式,分析其工作空间及其影响因素,为其设计和实用化提供理论依据。该新型机器人... 提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式,结合其结构布局特点,建立了其位置正反解方程式,分析其工作空间及其影响因素,为其设计和实用化提供理论依据。该新型机器人运动平台无过约束,在三维平动微动机器人、并联机床和振动环境模拟台等领域有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 三维平动并联机器人 球平台机器人 位置分析 工作空间

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基于执行器能量消耗的并联机器人优化 被引量：1

8

作者 陈珂 柯文德 +1 位作者 刘美 张良均 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2015年第6期449-454,共6页

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式。... 并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析,结果表明,在4种工作模式下,优化后执行器的力矩值均较小,消耗的电能得以降低,其中工作模式2的性能最佳,在执行相同的轨迹跟踪任务时,其执行器跟踪误差收敛较快,消耗的能量最少。 展开更多

关键词 机器人 并联机器人 3-rrr机构 逆运动学 执行器 能耗 粒子群优化算法 仿真

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弹性铰平面并联三自由度机器人连续刚度映射研究 被引量：1

9

作者 赵延治 张洁 赵铁石 《燕山大学学报》 CAS 2008年第4期283-289,共7页

应用影响系数法求解了弹性铰平面并联3-RRR机器人的一阶、二阶影响系数,借助虚功原理建立了包含主、被动铰链弹性变形,杆件及其平台自重的连续刚度映射模型。与以往刚度模型区别在于,该连续刚度模型考虑了机构刚度变化的动态过程,从而... 应用影响系数法求解了弹性铰平面并联3-RRR机器人的一阶、二阶影响系数,借助虚功原理建立了包含主、被动铰链弹性变形,杆件及其平台自重的连续刚度映射模型。与以往刚度模型区别在于,该连续刚度模型考虑了机构刚度变化的动态过程,从而使并联机器人刚度非线性映射还原。文中还结合刚度矩阵瑞利商定义了连续刚度判定指标,绘制了刚度性能空间图,进一步探讨了该机构的方向刚度特性,为平面并联弹性铰机器人机构刚度的分析提供了一种新颖通用的方法。 展开更多

关键词 弹性铰 并联3-rrr机构 连续刚度 影响系数

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三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析

10

作者 荣誉 张典范 +1 位作者 董彩云 曲梦可 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期163-164,共2页

通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小及分布的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分部改为非均匀分布,提出了一种三分支非均匀分布球面并联机器人,介绍了其结构布局特点,建立了结构约束条件,绘制出了工... 通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小及分布的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分部改为非均匀分布,提出了一种三分支非均匀分布球面并联机器人,介绍了其结构布局特点,建立了结构约束条件,绘制出了工作空间的α截面边界图,定量分析了机构参数和工作空间大小及分布形状的关系,设计了一种三分支非均匀分布球面并联机器人样机。 展开更多

关键词 3-rrr球面并联机构 非均匀分布 工作空间

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一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计 被引量：5

11

作者 战丽娜 金振林 《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期14-17,共4页

采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节,在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下,选取合理的设计参数,最终确定了一种肩关节的完整设计方案,为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。

关键词 球面3-DOF并联机构 肩关节 全域性能

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含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析 被引量：5

12

作者 胡旭宇 刘宏昭 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期383-390,共8页

不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,通过开启与锁死驱动副的方式,基于3-RRR球面机构(Sm),利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构。针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构,根据螺旋... 不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,通过开启与锁死驱动副的方式,基于3-RRR球面机构(Sm),利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构。针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构,根据螺旋理论分析机构各构态的自由度,利用机构的结构特征和几何约束关系建立其运动学模型。此种通过开启与锁死驱动副实现并联机构变胞的方法也适用于其他变胞并联机构的构型综合,其变胞方式简便易行,全构态逆运动学求解简单,且该类变胞并联机构可有效避免变胞过程中的约束奇异和支链奇异。 展开更多

关键词 驱动变胞并联机构 主动混联恰约束 3-rrr球面机构 螺旋理论

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