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2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真
被引量：
1
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作者
韩军
尹常志
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第8期257-260,共4页
针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器...
针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。
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关键词
2p3r型上下料机器人
运动学分析
ADAMS仿真分析
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职称材料
题名
2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真
被引量：
1
1
作者
韩军
尹常志
机构
内蒙古科技大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第8期257-260,共4页
文摘
针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。
关键词
2p3r型上下料机器人
运动学分析
ADAMS仿真分析
Keywords
2
p
3
r
U
p
-Down Mate
r
ial
r
obot
Kinematics Analysis
Simulation in ADAMS
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真
韩军
尹常志
《机械设计与制造》
北大核心
2017
1
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