控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)框架伺服系统常受到外部扰动力矩和内部参数摄动等多源扰动影响,导致其控制性能降低,本文重点针对参数摄动对框架伺服系统造成的影响,提出了基于H_(2)/H_(∞)复合控制的CMG框架伺服系统扰动...控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)框架伺服系统常受到外部扰动力矩和内部参数摄动等多源扰动影响,导致其控制性能降低,本文重点针对参数摄动对框架伺服系统造成的影响,提出了基于H_(2)/H_(∞)复合控制的CMG框架伺服系统扰动抑制方法.在常规H_(∞)鲁棒控制方法中引入电机参数摄动量,在保证对外部力矩扰动具有鲁棒性的基础上,提升对内部参数摄动影响的抑制能力;结合H_(2)控制策略,提出基于状态反馈H_(2)/H_(∞)复合控制方法,在保证稳态性能的同时进一步提升系统动态响应速度.所提出的复合控制方法能够有效降低多源扰动导致的速度波动,提升系统的动态响应速度.展开更多
目的研究血清CC型趋化因子2(CC type chemotactic factor 2,CCL2)、CCL18与声门型喉癌患者临床病理参数和预后的关系。方法选择邯郸市中心医院和河北工程大学附属医院2015年8月~2018年12月收治的168例声门型喉癌患者为研究对象,受试者...目的研究血清CC型趋化因子2(CC type chemotactic factor 2,CCL2)、CCL18与声门型喉癌患者临床病理参数和预后的关系。方法选择邯郸市中心医院和河北工程大学附属医院2015年8月~2018年12月收治的168例声门型喉癌患者为研究对象,受试者工作特征(ROC)曲线确定血清CCL2、CCL18最佳截点,将患者分为CCL2高表达组和低表达组、CCL18高表达组和低表达组,分析血清CCL2、CCL18水平与声门型喉癌患者临床病理参数的关系,采用Kaplan-Meier曲线和Log-Rankχ^(2)检验分析血清CCL2高表达组和低表达组、CCL18高表达组和低表达组的5年无病生存率,采用Cox回归模型分析声门型喉癌预后的影响因素,并分析血清CCL2和CCL18表达与肿瘤复发/转移的关系。结果根据ROC曲线计算得出CCL2、CCL18的最佳截点分别为100.81、218.99 pg/ml。相较于CCL2、CCL18低表达组,CCL2、CCL18高表达组T3~T4a级、N1~N3级、肿瘤低分化占比明显升高(P<0.05)。168例声门型喉癌患者随访5年失访8例,完成随访160例。67例发生复发/转移,39例因复发/转移而死亡,肿瘤复发/转移率为41.88%(67/160),无病生存率为58.13%(93/160)。Kaplan-Meier生存曲分析显示,血清CCL2、CCL18高表达组5年无病生存率均明显低于血清CCL2、CCL18低表达组(P<0.05)。Cox回归分析显示,T分级升高、颈淋巴结复发、N分级升高、咽喉部复发、CCL2高表达、CCL18高表达是声门型喉癌预后不良的危险因素(P<0.05)。分析血清CCL2和CCL18表达与肿瘤复发/转移的关系发现,CCL2和CCL18均高表达时其复发/转移率明显高于CCL2和CCL18均低表达、CCL2低表达且CCL18高表达、CCL2高表达且CCL18低表达,差异比较有统计学意义(χ^(2)=10.450,P=0.015)。结论声门型喉癌患者血清CCL2、CCL18高表达与T分级、N分级、肿瘤低分化和预后不良显著相关。展开更多
文摘控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)框架伺服系统常受到外部扰动力矩和内部参数摄动等多源扰动影响,导致其控制性能降低,本文重点针对参数摄动对框架伺服系统造成的影响,提出了基于H_(2)/H_(∞)复合控制的CMG框架伺服系统扰动抑制方法.在常规H_(∞)鲁棒控制方法中引入电机参数摄动量,在保证对外部力矩扰动具有鲁棒性的基础上,提升对内部参数摄动影响的抑制能力;结合H_(2)控制策略,提出基于状态反馈H_(2)/H_(∞)复合控制方法,在保证稳态性能的同时进一步提升系统动态响应速度.所提出的复合控制方法能够有效降低多源扰动导致的速度波动,提升系统的动态响应速度.
