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题名基于激光惯性的河蟹养殖船定位方法设计
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作者
秦云
章学军
王东亮
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机构
江苏大学电气信息工程学院
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出处
《渔业现代化》
北大核心
2025年第4期121-131,共11页
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基金
江苏省农业农村厅江苏省现代农机装备与技术示范推广项目“智能投饵施药多功能作业船在河蟹养殖中的试验示范(NJ2022-28)”。
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文摘
光伏河蟹养殖池塘环境中,受到太阳能电池板遮挡,致使无人作业船卫星定位系统的精度过低。提出一种基于激光惯性的无人作业船定位方法。首先,对雷达点云数据进行预处理,滤除扰动,降低规模,有效提升了数据的准确性;其次,改进Hector-Slam的定位流程,采用非线性拟合确定障碍物中心,再利用高斯虚化对障碍物中心进行虚化处理,实现地图连续化。同时,采用梯度下降法进行地图匹配,定位结果的抖动明显改善,精度明显提升;最后,采用卡尔曼滤波器对雷达位姿与IMU位姿进行融合,得到更加精确的位姿信息。经样机试验,采用激光惯性融合定位方法得到的定位偏差均值,相比Hector算法定位缩小了46%。研究结果表明,该激光惯性融合定位方法,能代替卫星定位,满足实际生产需求。
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关键词
无人作业船
导航定位
2d激光slam
数据融合
卡尔曼滤波
河蟹养殖
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Keywords
unmanned operation ship
navigation and positioning
2d Laser slam
data fusion
kalman filter
crab breeding
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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