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2-RRU&RSR并联机构运动学传动性能分析: 1; 作者张超李彬《机床与液压》北大核心 2018年第21期65-69,共5页; 以2-RRU&RSR并联机构为研究对象,通过矢量方程法对机构进行位置逆解研究,得到相应的运动学方程。利用螺旋理论建立机构的雅可比矩阵,并通过对机构支链输出传动效率指数的定义对机构的运动学传动性能进行研究。; 关键词 2-RRU&RSR并联机器人运动分析雅可比矩阵传动性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

2(3PUS+S)型并联机构驱动部件振动响应特性分析: 2; 作者孟雨彤程刚 +1 位作者乔智郭锋《科学技术与工程》北大核心 2019年第8期81-88,共8页; 以一种2(3PUS+S)型并联机构模拟人工髋关节摩擦磨损试验为背景,针对目前机构驱动部件振动响应特性分析需要大量理论公式推导的问题,提出了一种驱动部件振动响应特性分析的方法。使用Solid Works对驱动部件的主体部分滚珠丝杠副进行三维... 展开更多; 关键词 2(3PUS+S)型并联机构动力学分析模态分析振动响应分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析: 3; 作者康彬程刚 +1 位作者乔智郭锋《科学技术与工程》北大核心 2019年第12期144-151,共8页; 为了改善一种新型的2(3PUS+S)并联机构的驱动部件对整个并联机构运动稳定性的影响,对该并联机构的驱动部件振动模型进行了深入的分析。先通过混合法建立驱动部件的轴向振动模型和扭转振动模型,再通过拉格朗日方程法得到扭转和轴向振动... 展开更多; 关键词 2(3PUS+S)并联机构驱动部件混合法振动模型建模拉格朗日方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析被引量：3: 4; 作者张超李彬赵新华《机械设计与制造》北大核心 2019年第9期244-248,共5页; 以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其... 展开更多; 关键词 2-rpu&2-sps并联机器人运动分析雅克比矩阵传动性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-HSS虚轴机床位置正解算法被引量：3: 5; 作者倪雁冰王洋 +3 位作者张玉敏李亚梅江平黄田《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第5期10-11,共2页; 结合虚轴机床的结构特点 ,运用矢量法推导出了三平动自由度虚轴机床位置正解解析模型 ,解决了数控系统中位置显示、软限位设置问题。研究成果已成功地应用于一台并联机床样机的开发。; 关键词虚轴机床并联机器人位置正确算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

几种常用的二指平动抓手的结构和特点被引量：9: 6; 作者沈健《组合机床与自动化加工技术》 2005年第12期86-88,共3页; 机械手在工业生产中应用广泛,抓手是机械手抓取物体的执行机构。文章介绍了常用的楔式结构和双气缸结构的二指平动抓手,分析了这二类抓手的性能特点,阐述了选择抓手时要考虑的问题。; 关键词抓手二指平动机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究被引量：6: 7; 作者林协源刘冠峰张国英《机床与液压》北大核心 2015年第17期54-57,共4页; 为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移... 展开更多; 关键词二自由度平面并联机构移动副运动学动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

二自由度并联机械手动力学控制方法被引量：6: 8; 作者闫寒王浩 +3 位作者张舵闫学佳吴明坤梅江平《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第1期1-9,共9页; 本文针对一种二自由度并联机械手高速运动状态下的动力学控制方法展开研究。通过对并联机械手简化刚体动力学模型的建模误差进行溯源分析,提出了一种基于双系数补偿分配策略的建模方法,对机械手的简化刚体动力学模型进行了优化,并基于... 展开更多; 关键词二自由度并联机械手简化刚体动力学模型前馈控制 H_∞控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2-RRU&RSR并联机构运动学传动性能分析: 1; 作者张超李彬; 机构天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学); 出处《机床与液压》北大核心 2018年第21期65-69,共5页; 文摘以2-RRU&RSR并联机构为研究对象,通过矢量方程法对机构进行位置逆解研究,得到相应的运动学方程。利用螺旋理论建立机构的雅可比矩阵,并通过对机构支链输出传动效率指数的定义对机构的运动学传动性能进行研究。; 关键词 2-RRU&RSR并联机器人运动分析雅可比矩阵传动性能; Keywords 2-RRU＆RSR parallel manipulator Kinematic analysis Jacobin matrix Transmission performance; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2(3PUS+S)型并联机构驱动部件振动响应特性分析: 2; 作者孟雨彤程刚乔智郭锋; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2019年第8期81-88,共8页; 基金国家自然科学基金(91648105)资助; 文摘以一种2(3PUS+S)型并联机构模拟人工髋关节摩擦磨损试验为背景,针对目前机构驱动部件振动响应特性分析需要大量理论公式推导的问题,提出了一种驱动部件振动响应特性分析的方法。使用Solid Works对驱动部件的主体部分滚珠丝杠副进行三维建模,将模型导入Adams软件中,进行动力学分析,得到单个滚珠的撞击力曲线图;然后利用Workbench进行模态分析得到系统的固有频率和振型;最后,基于瞬态动力学理论,利用Workbench软件结合滚珠和滚道的撞击力以及系统的固有频率和振型,进行振动响应分析,得到了螺母的加速度振动响应曲线。结果表明:螺母加速度振动响应的振幅和测点位置有关。通过振动响应的分析,可以验证设备可靠性,为结构参数优化设计提供理论依据。; 关键词 2(3PUS+S)型并联机构动力学分析模态分析振动响应分析; Keywords 2(3PUS+S)parallel manipulator dynamics analysis modal analysis vibration response analysis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析: 3; 作者康彬程刚乔智郭锋; 机构中国矿业大学机电工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2019年第12期144-151,共8页; 基金国家自然科学基金(91648105)资助; 文摘为了改善一种新型的2(3PUS+S)并联机构的驱动部件对整个并联机构运动稳定性的影响,对该并联机构的驱动部件振动模型进行了深入的分析。先通过混合法建立驱动部件的轴向振动模型和扭转振动模型,再通过拉格朗日方程法得到扭转和轴向振动模型的固有频率和振型,然后将数据导入MATLAB软件中进行编程计算、数值模拟仿真。结果表明:轴向振动固有频率随着滑块的位置升高而减少,对于扭转振动固有频率,低阶固有频率随着滑块的位置升高而增加,高阶固有频率则呈现和轴向振动固有频率相似的规律。可见通过对驱动部件振动模型的分析,对提高整个并联机构运动稳定性具有指导性意义。; 关键词 2(3PUS+S)并联机构驱动部件混合法振动模型建模拉格朗日方程; Keywords 2(3PUS + S) parallel manipulator drive components mixed method vibration model modeling Lagrange equation; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析被引量：3: 4; 作者张超李彬赵新华; 机构天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学); 出处《机械设计与制造》北大核心 2019年第9期244-248,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289) 天津市智能制造重大科技专项项目(15ZXZNGX00040,15ZXZNGX00270); 文摘以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表达;对于机构正解,可通过求解非线性方程组获得其数值解。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,并利用机构支链输出传动效率指标对机构的运动学传动性能进行研究,为后续机构样机开发与实际应用奠定理论基础。; 关键词 2-rpu&2-sps并联机器人运动分析雅克比矩阵传动性能; Keywords 2-rpu&2-sps parallel manipulator Kinematic Analysis Jacobin Matrix Transmission Performance; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-HSS虚轴机床位置正解算法被引量：3: 5; 作者倪雁冰王洋张玉敏李亚梅江平黄田; 机构天津大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第5期10-11,共2页; 基金天津市自然科学基金资助重点项目天津大学"2 11"资助项目; 文摘结合虚轴机床的结构特点 ,运用矢量法推导出了三平动自由度虚轴机床位置正解解析模型 ,解决了数控系统中位置显示、软限位设置问题。研究成果已成功地应用于一台并联机床样机的开发。; 关键词虚轴机床并联机器人位置正确算法; Keywords Virtual axis machine too ls,parallel manipulator,Kinematic forwar d analysis Fig 2 Tab 0 Ref 3“Jixie Sheji”9518; 分类号 TG502.1 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名几种常用的二指平动抓手的结构和特点被引量：9: 6; 作者沈健; 机构合肥工业大学机械与汽车工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》 2005年第12期86-88,共3页; 文摘机械手在工业生产中应用广泛,抓手是机械手抓取物体的执行机构。文章介绍了常用的楔式结构和双气缸结构的二指平动抓手,分析了这二类抓手的性能特点,阐述了选择抓手时要考虑的问题。; 关键词抓手二指平动机械手; Keywords grippers 2-finger-parallel manipulator; 分类号 TH132 [机械工程—机械制造及自动化] TG502.39 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究被引量：6: 7; 作者林协源刘冠峰张国英; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2015年第17期54-57,共4页; 基金广东省高等学校人才引进专项资金项目(2050205) 青年科学基金项目(50505009) 国家自然科学基金项目(51375095); 文摘为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应。; 关键词二自由度平面并联机构移动副运动学动力学; Keywords 2-DOF Planar parallel manipulator Prismatic joint Kinematics Dynamics; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名二自由度并联机械手动力学控制方法被引量：6: 8; 作者闫寒王浩张舵闫学佳吴明坤梅江平; 机构天津大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第1期1-9,共9页; 基金国家科技重大专项项目(2017ZX04013-001)资助.; 文摘本文针对一种二自由度并联机械手高速运动状态下的动力学控制方法展开研究。通过对并联机械手简化刚体动力学模型的建模误差进行溯源分析,提出了一种基于双系数补偿分配策略的建模方法,对机械手的简化刚体动力学模型进行了优化,并基于该简化模型建立了机械手的动力学前馈控制方法。为进一步提高控制过程的鲁棒性,结合H_∞控制方法提出了一种H_∞+动力学前馈的控制方法。在建立机械手整机机电联合仿真系统的基础上,对所提出的两种控制方法进行了详细的仿真和对比。仿真结果表明,本文提出的控制方法可以减少力矩扰动对伺服电机输出带来的影响,大大减小了机械手末端的定位误差,提高了机械手的控制精度。; 关键词二自由度并联机械手简化刚体动力学模型前馈控制 H_∞控制器; Keywords 2-DOF parallel manipulator simplified rigid-body dynamic model feedforward control H_∞controller; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	2-RRU&RSR并联机构运动学传动性能分析	张超李彬	《机床与液压》北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	2(3PUS+S)型并联机构驱动部件振动响应特性分析	孟雨彤程刚乔智郭锋	《科学技术与工程》北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	2(3PUS+S)并联机构驱动部件振动模型分析	康彬程刚乔智郭锋	《科学技术与工程》北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析	张超李彬赵新华	《机械设计与制造》北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	3-HSS虚轴机床位置正解算法	倪雁冰王洋张玉敏李亚梅江平黄田	《机械设计》 CSCD 北大核心	2000	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	几种常用的二指平动抓手的结构和特点	沈健	《组合机床与自动化加工技术》	2005	9	在线阅读下载PDF 职称材料
7	平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究	林协源刘冠峰张国英	《机床与液压》北大核心	2015	6	在线阅读下载PDF 职称材料
8	二自由度并联机械手动力学控制方法	闫寒王浩张舵闫学佳吴明坤梅江平	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料