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集成式2PR-R型柔顺并联机构优化设计及精密定位性能研究
1
作者
宋晓蕾
《制造技术与机床》
北大核心
2023年第7期125-131,共7页
以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求,设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型,通过矢量映射关系建立该机构的Jacobian矩阵,验证其多输入-多输出的运动性能。进一步,基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性,以机构静...
以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求,设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型,通过矢量映射关系建立该机构的Jacobian矩阵,验证其多输入-多输出的运动性能。进一步,基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性,以机构静态刚度与一阶固有频率分别作为两个子目标构建多目标函数。以机构的Jacobian矩阵作为运动约束条件,以材料体积分数为不等式约束条件,构建该机构优化问题的数值模型,运用水平集算法进行优化问题的解算。最后,采用SolidWorks拟合机构优化结果的边界曲线,并由有限元软件进行相同工况条件下的力学分析。结果表明:平面2PR-R柔顺并联机构优化模型具有微米级运动特性,与原型并联机构具有相同的运动特性。
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关键词
2
PR-R柔顺并联机构
Jacobian矩阵
水平集算法
拓扑优化
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职称材料
题名
集成式2PR-R型柔顺并联机构优化设计及精密定位性能研究
1
作者
宋晓蕾
机构
河南科技职业大学
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2023年第7期125-131,共7页
文摘
以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求,设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型,通过矢量映射关系建立该机构的Jacobian矩阵,验证其多输入-多输出的运动性能。进一步,基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性,以机构静态刚度与一阶固有频率分别作为两个子目标构建多目标函数。以机构的Jacobian矩阵作为运动约束条件,以材料体积分数为不等式约束条件,构建该机构优化问题的数值模型,运用水平集算法进行优化问题的解算。最后,采用SolidWorks拟合机构优化结果的边界曲线,并由有限元软件进行相同工况条件下的力学分析。结果表明:平面2PR-R柔顺并联机构优化模型具有微米级运动特性,与原型并联机构具有相同的运动特性。
关键词
2
PR-R柔顺并联机构
Jacobian矩阵
水平集算法
拓扑优化
Keywords
2-dof compliant parallel mechanism
Jacobian matrix
level-set algorithm
topology optimization
分类号
TP112 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
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1
集成式2PR-R型柔顺并联机构优化设计及精密定位性能研究
宋晓蕾
《制造技术与机床》
北大核心
2023
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