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题名2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究
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作者
苑光明
杨玉维
张明路
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2010年第6期68-71,77,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z221)
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文摘
针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.
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关键词
2杆轮式移动机械手
运动学
动力学
稳定性
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Keywords
2-link wheeled mobile manipulator
kinematics
dynamics
stability
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真
被引量：1
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作者
杨玉维
赵新华
李强
王收军
王肖锋
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机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
天津理工大学机械工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1320-1325,1332,共7页
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基金
国家863资助项目(2007AA04Z203)
天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(07JCZDJC09100)
+2 种基金
天津市科技支撑计划(10ZCKFSF01400)
天津市高等学校科技发展基金计划项目(20100401)
天津市应用基础及前沿技术研究计划(12JCYBJC12200)
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文摘
针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
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关键词
轮式移动2杆刚-柔机械手
逆动力学
有限元
频域
累计误差
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Keywords
wheeled mobile 2 rigid-flexible-link manipulator
inverse dynamics
finite element
frequency domain
accumulated errors
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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