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一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法被引量：1: 1; 作者梅江平赵永杰 +2 位作者黄田李占贤王攀峰《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期981-985,共5页; 针对一种两平动自由度并联机构,提出了一种识别几何参数误差的方法,能有效补偿机构的动平台位姿耦合误差．忽略两组平行杆的相对杆长误差,将机构简化成仅含转动副的5杆铰接机构,建立了含有8个几何参数误差模型,即4个杆长误差和4个主... 展开更多; 关键词 2平动自由度并联机构误差建模参数辩识误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

混联机床2自由度并联机构的设计分析被引量：1: 2; 作者陈纯黄玉美韩旭炤《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第5期57-60,共4页; 研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也... 展开更多; 关键词平面2自由度并联机构运动学正逆解速度雅可比矩阵灵巧性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于螺旋理论的新型6杆并联机构的自由度分析被引量：2: 3; 作者陈小岗孙宇 +2 位作者彭斌彬曾梁彬刘远伟《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第8期1243-1247,共5页; 基于螺旋理论对一种新型6杆空间并联机构进行了自由度分析。该机构由虎克铰构成,力图改善以转动副为主的2自由度平动机构在垂直于运动平面方向上的刚度较差的问题。基于螺旋理论中运动螺旋与力螺旋的对偶关系,通过运动链等效,完成了该... 展开更多; 关键词并联机构自由度平动刚度; 在线阅读下载PDF 职称材料

2UPR-RRU并联机构及其运动学分析被引量：14: 4; 作者陈淼张氢 +2 位作者葛韵斐秦仙蓉孙远韬《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1145-1152,共8页; 针对航天制造中轻金属材料搅拌摩擦焊的焊接需求,提出一种以2UPRRRU构型的1T2R三自由度并联机构为主要执行机构的焊接装备。基于螺旋理论分析了该构型在一般位型和特殊位型下的约束螺旋系和自由度性质,指出该构型是具有两转一移的全周... 展开更多; 关键词搅拌摩擦焊 2UPR-RRU并联机构螺旋理论全周自由度位姿正解奇异性分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析被引量：10: 5; 作者王新宇李虹 +2 位作者李亚丽马春生李瑞琴《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第3期188-193,共6页; 目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多... 展开更多; 关键词 2-PSR/UPU并联机构自由度位置反解工作空间旋盖装置; 在线阅读下载PDF 职称材料

H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验被引量：6: 6; 作者杨继东杨中山 +1 位作者刘栋刘豪《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期324-329,共6页; 对一种两自由度的H形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出了其位置正解和逆解,利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构Jacobian矩阵的条件数恒等... 展开更多; 关键词并联机构 2自由度运动学分析精插补控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法被引量：1: 1; 作者梅江平赵永杰黄田李占贤王攀峰; 机构天津大学机械工程学院; 出处《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期981-985,共5页; 基金国家863计划资助项目(2001AA421220).; 文摘针对一种两平动自由度并联机构,提出了一种识别几何参数误差的方法,能有效补偿机构的动平台位姿耦合误差．忽略两组平行杆的相对杆长误差,将机构简化成仅含转动副的5杆铰接机构,建立了含有8个几何参数误差模型,即4个杆长误差和4个主动关节铰点坐标误差．研究表明,并联拓扑结构使动平台沿两个正交轴的位置误差和姿态误差具有强耦合性．给出标定坐标系原点,通过仅检测动平台沿标定坐标系任一单轴的位置误差,识别出系统的几何误差全集．计算机仿真和实验结果表明,通过这种方法,可使机构的动平台定位精度达到0．05 mm．; 关键词 2平动自由度并联机构误差建模参数辩识误差补偿; Keywords 2 degree of freedom translational parallel robot error modeling parameter identification error compensation; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名混联机床2自由度并联机构的设计分析被引量：1: 2; 作者陈纯黄玉美韩旭炤; 机构西安理工大学; 出处《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第5期57-60,共4页; 基金陕西省2005年重大科技创新项目(六轴联动数控精整加工机床:2005ZKC(二)01-01); 文摘研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也有广阔的应用前途。; 关键词平面2自由度并联机构运动学正逆解速度雅可比矩阵灵巧性; Keywords 2 - DOF Parallel Mechanism Normal ＆ Inverse Solution of Kinematics Jacobian Matrix of Speed Flexibility; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于螺旋理论的新型6杆并联机构的自由度分析被引量：2: 3; 作者陈小岗孙宇彭斌彬曾梁彬刘远伟; 机构南京理工大学机械工程学院淮阴工学院数字化制造技术实验室; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第8期1243-1247,共5页; 基金江苏省数字化制造技术重点实验室项目(HGDML-0707)资助; 文摘基于螺旋理论对一种新型6杆空间并联机构进行了自由度分析。该机构由虎克铰构成,力图改善以转动副为主的2自由度平动机构在垂直于运动平面方向上的刚度较差的问题。基于螺旋理论中运动螺旋与力螺旋的对偶关系,通过运动链等效,完成了该机构的自由度计算与分析。结果表明:该机构可实现2自由度平动。该方法避免了采用Kutzbach-Grubler公式进行计算时必须的公共约束、冗余约束、局部自由度,不仅易于掌握,且适用于其它并联机构自由度的分析。; 关键词并联机构自由度平动刚度; Keywords parallel mechanism degree of freedom translation stiffness; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2UPR-RRU并联机构及其运动学分析被引量：14: 4; 作者陈淼张氢葛韵斐秦仙蓉孙远韬; 机构同济大学机械与能源工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1145-1152,共8页; 基金国家科技支撑计划(2015BAF06B05) 上海市科委:科技创新行动计划(17DZ1204602)~~; 文摘针对航天制造中轻金属材料搅拌摩擦焊的焊接需求,提出一种以2UPRRRU构型的1T2R三自由度并联机构为主要执行机构的焊接装备。基于螺旋理论分析了该构型在一般位型和特殊位型下的约束螺旋系和自由度性质,指出该构型是具有两转一移的全周自由度机构。建立2UPR-RRU并联机构运动学模型,利用闭环矢量法建立动平台位姿与各驱动支链的关系,推导其运动学的正反解;在正解过程中构造优化目标函数,采用粒子群优化(PSO)算法分析了位姿输出与驱动关节输入的关系,得到了驱动输入的精确解。基于输入/输出速度雅可比矩阵分析了机构的奇异性问题,指出该构型避免存在驱动奇异的条件,研究表明该机构具有较好的运动学特性和驱动特性,具备良好的应用潜力。; 关键词搅拌摩擦焊 2UPR-RRU并联机构螺旋理论全周自由度位姿正解奇异性分析; Keywords friction stir welding 2UPR-RRU parallel mechanism screw theory full-cycle DOF forward kinematics singularity analysis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析被引量：10: 5; 作者王新宇李虹李亚丽马春生李瑞琴; 机构中北大学机械工程学院; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第3期188-193,共6页; 基金山西省自然科学基金(201801D121183); 文摘目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多个反解位姿进行对比,从中得出有效解;利用三维坐标搜索法求解工作空间。结果该并联机构动平台下方10 mm参考点工作空间连续且没有出现空洞,能适应0~35°范围斜面上的旋盖问题,给出了该并联机构在25°,30°,35°斜面情况下旋盖的实例。结论基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置结构简单,机构具有可调性,可以在生产线上实现精准控制。该并联机构一移两转的特性能适应不同倾斜角斜面的旋盖任务。; 关键词 2-PSR/UPU并联机构自由度位置反解工作空间旋盖装置; Keywords parallel mechanism of 2-PSR/UPU degree of freedom reverse position solution workspace capping device; 分类号 TB486 [一般工业技术—包装工程] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验被引量：6: 6; 作者杨继东杨中山刘栋刘豪; 机构重庆大学机械工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期324-329,共6页; 基金国家科技重大专项资助项目(2009ZX04005-011); 文摘对一种两自由度的H形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出了其位置正解和逆解,利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构Jacobian矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过齐次坐标变换和矩阵分解对其位置逆解模型进行了进一步分析,得出该机构输入坐标与输出坐标轨迹具有几何相似的特点,并推导了输入与输出之间合速度及合加速度的关系,据此提出了使用通用的插补控制器对其进行精插补控制的方法,而不必开发专用的插补控制器。制作了该机构的样机,对其进行了精确定位、直线/圆弧插补、连续插补等实验,实验结果证明了所建模型的正确性。; 关键词并联机构 2自由度运动学分析精插补控制; Keywords Parallel mechanism 2-DOF Kinematic analysis Fine interpolation motion control; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法	梅江平赵永杰黄田李占贤王攀峰	《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	混联机床2自由度并联机构的设计分析	陈纯黄玉美韩旭炤	《制造技术与机床》 CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于螺旋理论的新型6杆并联机构的自由度分析	陈小岗孙宇彭斌彬曾梁彬刘远伟	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	2UPR-RRU并联机构及其运动学分析	陈淼张氢葛韵斐秦仙蓉孙远韬	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析	王新宇李虹李亚丽马春生李瑞琴	《包装工程》 CAS 北大核心	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料
6	H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验	杨继东杨中山刘栋刘豪	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料