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题名14R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析
被引量：3
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作者
方斌
李剑锋
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机构
北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第10期1080-1085,共6页
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基金
国家自然科学基金(60275031)
北京市先进制造技术重点实验室开放基金(JH001011200801)资助项目
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文摘
分析了14R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解。其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件。最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例。研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制。
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关键词
14r并联机器人机构
位置解析
力雅克比矩阵
奇异性
判别条件
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Keywords
I4r parallel manipulator mechanism, position resolution, force Jacobian matrix, singularity, discrimi- nating condition
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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