基于整车模型的动力总成悬置系统稳健性优化

1

作者 吕辉 张家明 +1 位作者 杨志娟 上官文斌 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期10-19,共10页

针对纯电动汽车动力总成悬置系统(powertrain mounting system,PMS)参数同时具有不确定性和相关性的复杂情形,基于整车13自由度(degree of freedom,DOF)模型开展纯电动汽车PMS稳健性优化设计研究.首先,基于蒙特卡洛抽样和相关性变换方... 针对纯电动汽车动力总成悬置系统(powertrain mounting system,PMS)参数同时具有不确定性和相关性的复杂情形,基于整车13自由度(degree of freedom,DOF)模型开展纯电动汽车PMS稳健性优化设计研究.首先,基于蒙特卡洛抽样和相关性变换方法提出一种概率参数相关情形下PMS固有特性响应不确定性和相关性分析的UTI-蒙特卡洛(UTI-Monte Carlo,UMC)法;然后,结合相关性变换方法和任意多项式混沌展开,推导一种高效求解PMS响应不确定性和相关性分析的UTI-任意多项式混沌展开(UTI-arbitrary polynomial chaos expansion,UAPCE)法;接着,基于UAPCE法和相关系数赋权法,提出一种考虑响应不确定性和相关性的PMS稳健性优化设计方法;最后,通过算例验证提出方法的有效性,并对比了基于传统6 DOF模型和整车13 DOF模型的分析和优化结果.结果表明,基于整车13 DOF模型得到的计算结果能更好地反映整车环境下PMS的振动特性;以UMC方法为参考,UAPCE法在求解PMS固有特性响应的不确定性和相关性方面具有良好的计算精度和效率;提出的优化设计方法能够合理配置系统参数,提高系统稳健性. 展开更多

关键词 电动汽车 动力总成悬置系统 整车13自由度模型 参数不确定性和相关性 固有特性 稳健性优化

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基于开关阻尼控制的铁道客车系统的动力学性能研究 被引量：25

2

作者 曾京 戴焕云 邬平波 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期27-31,共5页

建立具有23个自由度的铁道客车系统非线性数学模型。在客车二系悬挂系统中采用具有开关阻尼控制的横向半主动减振器,并考虑半主动悬挂系统的时滞。分析被动悬挂和具有开关阻尼控制的半主动悬挂客车在直线轨道上的蛇行运动稳定性和随机... 建立具有23个自由度的铁道客车系统非线性数学模型。在客车二系悬挂系统中采用具有开关阻尼控制的横向半主动减振器,并考虑半主动悬挂系统的时滞。分析被动悬挂和具有开关阻尼控制的半主动悬挂客车在直线轨道上的蛇行运动稳定性和随机振动响应。研究半主动减振器的阻尼参数和半主动悬挂系统的时滞对客车系统临界速度和随机响应的影响。计算表明,尽管半主动悬挂使客车系统的临界速度低于被动悬挂,构架的横向加速度和轮轨横向力也要大于被动悬挂,但它能够大大减小车体的横向振动加速度,改善旅客的乘坐舒适性。 展开更多

关键词 客车 半主动悬挂系统 铁道 阻尼控制 动力学性能 主动减振器 二系悬挂 旅客 影响 改善

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二自由度并联机器人的动力学建模与研究 被引量：4

3

作者 秦佳 李娟 +3 位作者 李伟达 胡海燕 刘磊 孙立宁 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第2期43-47,共5页

面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模... 面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性。基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考。 展开更多

关键词 二自由度 并联机构 动力学建模 参数分析

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多自由度刨煤机动力学模型的建立与仿真 被引量：19

4

作者 康晓敏 李贵轩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期139-144,共6页

在单自由度刨煤机动力学模型的基础上,根据刨煤机的实际运行工况,建立了刨煤机多自由度非线性动力学模型,其中考虑了随机的煤壁作用力、刨链预紧力、链轮多边形效应因素的影响。并采用MATLAB/Simulink进行数值求解和仿真,得到了在各因... 在单自由度刨煤机动力学模型的基础上,根据刨煤机的实际运行工况,建立了刨煤机多自由度非线性动力学模型,其中考虑了随机的煤壁作用力、刨链预紧力、链轮多边形效应因素的影响。并采用MATLAB/Simulink进行数值求解和仿真,得到了在各因素影响下刨头速度和刨链张力的变化状态。结果表明随机煤壁作用力和刨链预紧力对刨头速度和刨链张力变化的影响较大,链轮多边形效应影响较小,并且随机的煤壁作用力弱化了链轮多边形效应的影响。对多自由度和单自由度刨煤机动力学模型进行了比较分析,得出各种因素的影响规律是一致的,多自由度动力学模型更符合实际工况。为分析刨煤机动力学问题以及提高刨链可靠性提供理论基础。 展开更多

关键词 刨煤机 多自由度 动力学模型 刨削阻力 刨链预紧力 链轮多边形效应

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轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制 被引量：11

5

作者 余卓平 高乐天 +1 位作者 章仁燮 熊璐 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期631-638,共8页

基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿... 基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿真及实车试验结果表明,所设计的控制器具有良好的瞬态及稳态跟踪性能,实现了对驾驶员意图的准确跟踪. 展开更多

关键词 差动转向车辆 二自由度模型 动力学特性 抗积分饱和算法

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电动轮车辆轮内主动减振系统设计与研究 被引量：7

6

作者 马英 邓兆祥 谢丹 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2770-2778,共9页

提出在轮毂电机与车轴之间安装直线电机的电动轮结构,建立带轮内主动减振系统的11自由度电动轮车辆动力学模型,利用最优控制理论以车身垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度、车辆主悬架动行程和车轮相对动载荷五参数均方根值加权平... 提出在轮毂电机与车轴之间安装直线电机的电动轮结构,建立带轮内主动减振系统的11自由度电动轮车辆动力学模型,利用最优控制理论以车身垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度、车辆主悬架动行程和车轮相对动载荷五参数均方根值加权平方和的积分值最小为优化目标,以轮毂电机与车轮垂向相对最大位移10 mm为约束条件,对轮内主动减振系统的控制器进行设计。结果表明,与轮毂电机刚性连接车轮的电动轮车辆模型相比,有轮内主动减振系统的电动轮车辆模型既可满足对车轮内部空间对轮毂电机垂向相对位移要求,又使车辆平顺性轮胎接地性能有明显改善。 展开更多

关键词 车辆动力学模型 多自由度 电动轮 主动减振 平顺性

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十一自由度汽车动力学模型及舒适性仿真 被引量：15

7

作者 张功学 叶东 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第1期43-46,共4页

为分析和提高轿车的乘坐舒适性,将某款轿车简化为十一自由度动力学模型,由达朗贝尔原理导出系统的振动微分方程。在考虑左右轮迹相关性及前后轮迹迟滞性的基础上,利用滤波白噪声法及传递函数法,建立路面随机激励的时域模型。随后在Simul... 为分析和提高轿车的乘坐舒适性,将某款轿车简化为十一自由度动力学模型,由达朗贝尔原理导出系统的振动微分方程。在考虑左右轮迹相关性及前后轮迹迟滞性的基础上,利用滤波白噪声法及传递函数法,建立路面随机激励的时域模型。随后在Simulink中建立人—车—路系统仿真模型,对轿车在不同车速下不同位置的人体振动响应进行了仿真分析,通过求解加权加速度均方根值评价出各乘员的乘坐舒适性。最后进行实车试验,验证了模型的正确性。结果表明,在原车速下,所有乘员没有不舒适感。随着车速的增加,前排乘客和驾驶员的主观感受越来越强,而后排乘客的主观感受由没有不舒适增加到稍有不舒适。 展开更多

关键词 汽车动力学模型 十一自由度 随机激励 滤波白噪声 仿真 乘坐舒适性

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水下仿生扑翼推进性能分析 被引量：5

8

作者 丁浩 宋保维 田文龙 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期150-156,共7页

为了探索水下仿生扑翼的推进机理,研究水下扑翼推力及推进效率的特性,建立了二自由度水下扑翼运动模型及水下扑翼推进效率估算方法。采用计算流体力学的方法,利用动网格技术处理运动边界问题,基于Realizable k-ω湍流模型对水下扑翼运... 为了探索水下仿生扑翼的推进机理,研究水下扑翼推力及推进效率的特性,建立了二自由度水下扑翼运动模型及水下扑翼推进效率估算方法。采用计算流体力学的方法,利用动网格技术处理运动边界问题,基于Realizable k-ω湍流模型对水下扑翼运动的非定常水动力性能进行了数值计算。通过对多种运动工况下水下扑翼推进性能数值计算的结果分析,阐述了水下扑翼推力产生的机理,得到了扑动频率、上下拍动幅度、翻转幅度等扑翼运动参数对扑翼推力的影响关系,给出了水下扑翼推进效率随运动参数的变化曲线及最佳推进效率点,为水下扑翼推进技术的研究和发展提供了重要参考。 展开更多

关键词 扑翼推进 动网格 推力 推进效率

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可控翼混合驱动水下滑翔机运动性能研究 被引量：8

9

作者 田文龙 宋保维 刘郑国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期122-128,共7页

提出了一种可控翼混合驱动水下滑翔机的概念,借助独立控制的左右滑翔翼和螺旋桨推进器,该滑翔机能够实现高效率滑翔推进和高机动性螺旋桨推进2种推进方式,可有效解决现有水下滑翔机或推进效率低或机动性差的问题。为了研究该滑翔机的运... 提出了一种可控翼混合驱动水下滑翔机的概念,借助独立控制的左右滑翔翼和螺旋桨推进器,该滑翔机能够实现高效率滑翔推进和高机动性螺旋桨推进2种推进方式,可有效解决现有水下滑翔机或推进效率低或机动性差的问题。为了研究该滑翔机的运动性能,基于Newton-Euler法建立了六自由度运动数学模型。通过求解稳态滑翔运动平衡方程,定量分析了可控翼翻转角对滑翔机滑翔性能的影响。根据六自由度动力学模型,对该滑翔机的滑翔运动和螺旋桨推进运动进行了仿真研究,仿真结果表明可控翼混合驱动水下滑翔机相比常规水下滑翔机有较高的航行性能。 展开更多

关键词 可控翼 混合驱动 水下滑翔机 运动性能 动力学建模

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智能化振动压路机振动参数动态分析 被引量：2

10

作者 龚涛 刘柏希 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第9期1368-1373,共6页

为了更加精确地分析振动压路机的压实过程,建立了考虑土体随动质量的智能化振动压路机连耦工况下的六自由度系统动力学模型,并将其应用于某型智能化振动压路机的动态分析。对该振动压路机的设计参数进行优化,获得了该振动压路机的最优... 为了更加精确地分析振动压路机的压实过程,建立了考虑土体随动质量的智能化振动压路机连耦工况下的六自由度系统动力学模型,并将其应用于某型智能化振动压路机的动态分析。对该振动压路机的设计参数进行优化,获得了该振动压路机的最优工作参数,从而实现了对智能化振动压路机振动压实过程的有效控制,提高了压实过程中的密实度和压实效率,改善了整机的舒适性。 展开更多

关键词 振动压路机 动力学模型 六自由度 密实度 舒适性

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基于模糊逻辑方法的涵道风扇飞行器非定常气动力建模及应用 被引量：2

11

作者 杨磊 叶正寅 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期849-856,共8页

为研究涵道风扇飞行器过渡阶段飞行特性,使用CFD方法,通过叶素理论和滑移网格技术,求解涵道风扇飞行器定常状态气动力及俯仰非定常状态气动力,并计算了升降舵偏角对气动力的影响。将CFD计算数据作为训练样本,使用模糊逻辑方法建立了涵... 为研究涵道风扇飞行器过渡阶段飞行特性,使用CFD方法,通过叶素理论和滑移网格技术,求解涵道风扇飞行器定常状态气动力及俯仰非定常状态气动力,并计算了升降舵偏角对气动力的影响。将CFD计算数据作为训练样本,使用模糊逻辑方法建立了涵道风扇飞行器纵向非定常气动力模型,该模型考虑了涵道风扇飞行器俯仰运动时的非定常效应及气动力与发动机转速的耦合效应,对涵道风扇飞行器非定常气动力具有较高精度的描述。使用该模型求解涵道风扇飞行器六自由度方程,进行时域仿真,仿真结果表明涵道风扇飞行器高度和速度的指令跟踪性能良好,低速飞行性能良好,过渡阶段姿态稳定。 展开更多

关键词 涵道风扇飞行器 非定常气动力模型 模糊逻辑模型 时域仿真

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基于神经网络非线性模型的线控转向系统控制 被引量：2

12

作者 于蕾艳 伊剑波 鲍长勇 《拖拉机与农用运输车》 2014年第2期37-40,共4页

进行汽车线控转向系统动力学分析及控制算法研究,需考虑动力学模型的非线性。首先建立基于魔术公式轮胎模型的非线性二自由度整车模型,然后基于神经网络方法训练逼近映射汽车模型输入与输出的关系,最后采用模糊控制方法由车速、转向盘... 进行汽车线控转向系统动力学分析及控制算法研究,需考虑动力学模型的非线性。首先建立基于魔术公式轮胎模型的非线性二自由度整车模型,然后基于神经网络方法训练逼近映射汽车模型输入与输出的关系,最后采用模糊控制方法由车速、转向盘转角等得到转向传动比控制算法。结果表明,基于神经网络的非线性整车模型与样本数据较好吻合,满足研究需要。转向传动比模糊控制算法考虑了转向轻便性和稳定性,提高了汽车操纵稳定性。 展开更多

关键词 线控转向系统 神经网络 非线性二自由度整车模型 转向传动比 模糊控制

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空中机器人的混合系统建模与优化控制

13

作者 李坚强 裴海龙 卢亚辉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2010年第4期201-204,共4页

针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制。最后通过一个... 针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制。最后通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 混合系统 小型无人直升机 自由度 混合逻辑动态模型 混合整数二次规划

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旋翼飞行机器人的动力学建模与容错自适应控制

14

作者 侯旭阳 阮晓钢 龚道雄 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期856-863,共8页

针对目前无人飞行器在受限环境执行作业时操控性和安全性不足的问题,设计了一种基于旋翼动力的碟式自主旋翼飞行机器人(rotor aerial robot,RAR),采用内置桨叶和冗余执行机构以增强飞行器的安全性和容错能力,采用内、外双旋翼系统和碟... 针对目前无人飞行器在受限环境执行作业时操控性和安全性不足的问题,设计了一种基于旋翼动力的碟式自主旋翼飞行机器人(rotor aerial robot,RAR),采用内置桨叶和冗余执行机构以增强飞行器的安全性和容错能力,采用内、外双旋翼系统和碟式机体构架以提高空气动力特性和操控性能.运用牛顿-欧拉方法建立了系统的6自由度(six-degrees-of-freedom,6-DOF)动力学模型,根据模型执行环节易受气动干扰或故障等因素影响而出现参数不稳定的问题,设计了容错自适应控制方法,在Matlab/SIMULINK环境下以飞行器的侧向通道控制为例进行了仿真实验,验证了旋翼飞行机器人具有良好的操控性和鲁棒性. 展开更多

关键词 旋翼飞行机器人 受限环境 运动协调机制 6-Dof模型 容错自适应控制

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特种车辆转向性能及优化

15

作者 高钦和 邵亚军 程洪杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第2期307-310,共4页

建立了两轴转向特种车辆的三自由度动力学模型,得到车辆转向性能评价参数与前轮转角之间的传递函数。通过建立的ADAMS虚拟样机模型,进行车辆的虚拟试验,验证了数学模型的正确性。对模型进行阶跃响应分析,针对高速行驶时车辆转向的不平稳... 建立了两轴转向特种车辆的三自由度动力学模型,得到车辆转向性能评价参数与前轮转角之间的传递函数。通过建立的ADAMS虚拟样机模型,进行车辆的虚拟试验,验证了数学模型的正确性。对模型进行阶跃响应分析,针对高速行驶时车辆转向的不平稳性,对影响车辆转向性能的结构参数进行改进,得出对车辆转向性能有改善作用的结构尺寸范围。 展开更多

关键词 特种车辆 动力学模型 阶跃响应 优化

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含变自由度力自适应复位组合柔顺副的汽车门锁机构 被引量：13

16

作者 王明远 杭鲁滨 +3 位作者 刘哲 黄晓波 陈勇 缪宏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1437-1443,共7页

基于提出的新型变自由度组合柔顺副,构建了具有奇异位置运动确定和力适应复位特征的变自由度柔顺五杆机构。根据不同驱动方式和不同限位边界,该柔顺机构可实现铰链四杆机构、平面五杆机构、曲柄摇块机构和摆动导杆机构4种运动模式及模... 基于提出的新型变自由度组合柔顺副,构建了具有奇异位置运动确定和力适应复位特征的变自由度柔顺五杆机构。根据不同驱动方式和不同限位边界,该柔顺机构可实现铰链四杆机构、平面五杆机构、曲柄摇块机构和摆动导杆机构4种运动模式及模式间切换。为了单驱动实现电动开启、电动保险,新型柔顺机构构造的电动开启支链通过多运动模式完成汽车门锁的多工况确定运动及复位运动。各工况下柔顺副扭簧中心槽内的漂移量作为机构柔顺适应性指标,可衡量柔顺支链与其他支链的运动兼容性。 展开更多

关键词 力适应 柔顺副 变自由度柔顺机构 汽车门锁 动力学仿真

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重载货车通过曲线轨道时的悬挂特性分析 被引量：4

17

作者 杨春雷 王开云 +1 位作者 黄运华 丁军君 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期18-29,共12页

基于车辆-轨道耦合动力学理论,根据27 t轴重C80E型重载货车和重载铁路曲线轨道的结构特点,建立重载货车-轨道耦合动力学模型和曲线轨道参数化模型。通过分析各悬挂刚体部件受力及其相对位移,推导出相应悬挂力/力矩的表达式,对重载货车... 基于车辆-轨道耦合动力学理论,根据27 t轴重C80E型重载货车和重载铁路曲线轨道的结构特点,建立重载货车-轨道耦合动力学模型和曲线轨道参数化模型。通过分析各悬挂刚体部件受力及其相对位移,推导出相应悬挂力/力矩的表达式,对重载货车通过曲线时的悬挂力、斜楔摩擦力和轮轨力进行仿真计算,并比较分析摇枕侧滚运动对货车悬挂及轮轨动力作用的影响。结果表明:在直缓点、缓圆点等曲线连接点附近,曲线点头角和侧滚角的突变会引起货车垂向冲击振动;货车以80 km/h速度通过R800 m曲线时,垂向悬挂力和轮轨力增载率分别为5.94%和8.53%;摇枕侧滚运动对货车纵向和横向悬挂力的影响较小,可一定程度上衰减货车垂向冲击振动,但对其最大峰值影响不大。 展开更多

关键词 车辆工程 C80E重载货车 动力学模型 摇枕侧滚自由度 曲线通过 悬挂特性

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基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计 被引量：1

18

作者 李鹏 赵新华 +3 位作者 杨玉维 黄伟明 葛为民 李彬 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1289-1295,共7页

系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正... 系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。基于该动力学模型,以能量消耗最少为目标函数,对这类机械手的杆长进行了优化设计,并对优化结果进行了仿真分析。 展开更多

关键词 移动机械手 轮式悬架 优化设计 5自由度(Dof) 动力学模型

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基于实神经网络代数算法的汽车逆动力学仿真 被引量：1

19

作者 龚菲 赵又群 +1 位作者 范平 汪伟 《农业装备与车辆工程》 2013年第12期1-4,共4页

针对汽车操纵逆动力学的研究现状,采用实神经网络代数算法,对汽车逆动力学进行研究。根据二自由度汽车开环系统模型的运动微分方程和双移线道路模型,进行"正问题"的求解,将获得的样本输入实神经代数网络进行训练。将训练过程... 针对汽车操纵逆动力学的研究现状,采用实神经网络代数算法,对汽车逆动力学进行研究。根据二自由度汽车开环系统模型的运动微分方程和双移线道路模型,进行"正问题"的求解,将获得的样本输入实神经代数网络进行训练。将训练过程与BP网络算法的结果进行对比,说明代数算法的优越性。另取一组仿真值输入训练成功的代数网络进行识别,将得到的汽车方向盘转角与仿真结果进行对比,验证网络精度。最后进行实车试验,将试验数据与神经网络识别结果进行对比,再次验证其准确性。 展开更多

关键词 汽车操纵逆动力学 代数算法 二自由度 双移线

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基于代理模型的车辆横摆率PID控制 被引量：2

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作者 侯满哲 张志勇 张智罡 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第8期1214-1218,共5页

横摆率是表征车辆横向稳定性的重要指标,是车辆操纵稳定性控制系统中的关键控制变量。PID控制作为最常用的控制方法之一,虽然PID控制易于实现,但参数整定的难题限制其工程应用。基于响应面理论,以前轮转向角幅值和PID控制参数为响应面输... 横摆率是表征车辆横向稳定性的重要指标,是车辆操纵稳定性控制系统中的关键控制变量。PID控制作为最常用的控制方法之一,虽然PID控制易于实现,但参数整定的难题限制其工程应用。基于响应面理论,以前轮转向角幅值和PID控制参数为响应面输入,以车辆横摆率曲线的关键点为响应面输出,构建集成PID控制器的8自由度车辆动力学代理模型。该方法不仅可避免考虑代理模型的时间状态因素,而且能实现PID控制参数的快速整定。数值仿真结果表明:该方法建立的代理模型精度高,整定的PID控制器能实现车辆横摆率对期望横摆率的准确跟踪,有效改善车辆的横向稳定性。 展开更多

关键词 代理模型 响应面 PID参数整定 车辆横向稳定性 横摆率

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