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An integrated PHM framework for radar systems through system structural decomposition
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作者 WANG Hong KULEVOME Delanyo Kwame Bensah ZHAO Zi’an 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 2025年第1期95-107,共13页
Implementing an efficient real-time prognostics and health management (PHM) framework improves safety and reduces maintenance costs in complex engineering systems.However, research on PHM framework development for rad... Implementing an efficient real-time prognostics and health management (PHM) framework improves safety and reduces maintenance costs in complex engineering systems.However, research on PHM framework development for radar systems is limited. Furthermore, typical PHM approaches are centralized, do not scale well, and are challenging to implement.This paper proposes an integrated PHM framework for radar systems based on system structural decomposition to enhance reliability and support maintenance actions. The complexity challenge associated with implementing PHM at the system level is addressed by dividing the radar system into subsystems. Subsequently, optimal measurement point selection and sensor placement algorithms are formulated for effective data acquisition. Local modules are developed for each subsystem health assessment, fault diagnosis, and fault prediction without a centralized controller. Maintenance decisions are based on each local module’s fault diagnosis and prediction results. To further improve the effectiveness of the prognostics stage, the feasibility of integrating deep learning (DL) models is also investigated.Several experiments with different degradation patterns are performed to evaluate the effectiveness of the framework’s DLbased prognostics model. The proposed framework facilitates transitioning from traditional reactive maintenance practices to a predictive maintenance approach, thereby reducing downtime and improving the overall availability of radar systems. 展开更多
关键词 deep learning prognostics and health management(PHM) radar systems remaining useful life(RUL)
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Improving the efficiency of transport systems using simulation
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作者 Bushuev Sergey Valentinovich Kovalev Igor Alexandrovich +1 位作者 Permikin Vadim Yurievich Anashkina Nataliia Yurievna 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期340-345,共6页
The article describes the possibilities of application of simulation modeling for the analysis of infrastructure and technology of transport services of enterprises. The main technological and possible economic effect... The article describes the possibilities of application of simulation modeling for the analysis of infrastructure and technology of transport services of enterprises. The main technological and possible economic effects for the enterprises arising at performance of modeling of a transport component of their work are resulted. 展开更多
关键词 SERVICE Improving the efficiency of transport systems using simulation
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An Analysis of Mutual Interference in Radar Systems Using Dual-Band (Ka / X) Antennas
3
作者 DU Shimin, Beijing Institute of Radio Measurement, P.O.Box 3923-2, Beijing 100854, China WANG Baofa, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing, China WU Yi, No.2 Radio Instrument Factory of Beijing, Beijing, China 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 1992年第4期84-87,共4页
An analysis of mutual interfering sources on RF systems using dual-band (Ka / X) radar is presented. The purpose of this paper is to improve operational performance of the system from the point of view of EMC design. ... An analysis of mutual interfering sources on RF systems using dual-band (Ka / X) radar is presented. The purpose of this paper is to improve operational performance of the system from the point of view of EMC design. The experimental dual-band antenna system have decreased the disturbing effects of most mutual interfering sources. 展开更多
关键词 ANTENNAS KA An Analysis of Mutual Interference in Radar systems Using Dual-Band
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基于目标识别和FC-GQCNN网络的机械臂抓取检测技术研究
4
作者 白杨凡 卞永明 +1 位作者 杨继翔 杨濛 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期227-232,共6页
本文提出了一种基于目标识别和全卷积抓取质量网络(FC-GQCNN)的机械臂抓取检测技术。针对传统GQCNN在实际应用中存在的计算效率低、特征重复计算等问题,提出了一种改进的FC-GQCNN。该网络通过将GQCNN的全连接层替换为1×1卷积层,使... 本文提出了一种基于目标识别和全卷积抓取质量网络(FC-GQCNN)的机械臂抓取检测技术。针对传统GQCNN在实际应用中存在的计算效率低、特征重复计算等问题,提出了一种改进的FC-GQCNN。该网络通过将GQCNN的全连接层替换为1×1卷积层,使其能够处理任意尺寸的输入图像。同时,将FC-GQCNN与YOLOv8目标识别算法相结合,构建了YOLOv8-FCGQCNN级联结构,有效解决了复杂环境下目标物体的识别和定位问题。实验结果表明:该方法在10类不同物体的抓取任务中有86%的抓取成功率,单帧平均检测时间仅为0.09 s,相比传统GQCNN的推理速度提升了22倍,显著提高了系统效率。该方法可以准确地检测感兴趣的物体的抓取位姿,并且较基准方法具有更高的可靠性。 展开更多
关键词 目标识别 抓取位姿检测 机械臂抓取系统 算法融合
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基于CVCS的浮法玻璃冷端机械手堆垛系统调度问题
5
作者 段雯娟 徐震浩 顾幸生 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期708-719,共12页
采用目前生产线上常用的高速堆垛机(High-Speed-Stacker, HSS)和即时分拣机(Pick-on-the-Fly,POF)两种机械手分别堆垛不同规格的玻璃原片,目标是最小化玻璃的废料率。针对切割和抓取自动化过程,提出了一种组合Unit的方法最大化生产效率... 采用目前生产线上常用的高速堆垛机(High-Speed-Stacker, HSS)和即时分拣机(Pick-on-the-Fly,POF)两种机械手分别堆垛不同规格的玻璃原片,目标是最小化玻璃的废料率。针对切割和抓取自动化过程,提出了一种组合Unit的方法最大化生产效率,并在此基础上采用了平衡Unit的优化方法。根据两种类型机械手是否同时工作,提出了混合抓取和分类抓取两种解决方案。最后针对抓取阶段的特点提出了一种组合变异布谷鸟搜索(Combination Variation Cuckoo Search,CVCS)算法,引入了内外逆序和多领域插入变异操作,防止算法陷入局部最优。仿真实验采用响应面分析法对CVCS进行参数标定。并将CVCS与MMGA、BPSO、DABC、CS算法进行了对比分析,实验结果验证了CVCS算法解决该问题的优越性。 展开更多
关键词 堆垛系统 平衡Unit 混合抓取 分类抓取 响应面分析法
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机器人立式纸箱自动开箱套箱成型系统设计及应用
6
作者 邓成江 朱清瑞 +4 位作者 杨芳 吴永昆 普元成 夏翔 董龙 《中国烟草学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期20-26,共7页
针对烟草生产线预压打包段前采用人工完成纸箱开箱套箱成型,存在人工成本高、生产效率及自动化程度低等问题,论文设计了一套以机器人为核心多设备协同作业的立式纸箱自动开箱套箱成型系统。该系统主要由机器人抓取系统、内外箱上料装置... 针对烟草生产线预压打包段前采用人工完成纸箱开箱套箱成型,存在人工成本高、生产效率及自动化程度低等问题,论文设计了一套以机器人为核心多设备协同作业的立式纸箱自动开箱套箱成型系统。该系统主要由机器人抓取系统、内外箱上料装置及内箱盖折叠装置等组成,利用机器人臂在作业空间多自由度运动控制特点,设计出一套适应纸箱成型的工艺动作流程,满足了企业对生产线高度自动化的需求。以复烤片烟包装用瓦楞纸箱为对象进行测试,应用效果表明:该系统能够完全替代人工实现纸箱的自动开箱套箱成型,其额定生产能力可达63箱/h,内外箱套箱成功率可达99%以上,作业人员由5人减至1人,显著提高了生产自动化程度及效率。 展开更多
关键词 工业机器人 瓦楞纸箱 立式开箱 套箱成型 抓取系统 堆叠上料
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基于力外环控制的果蔬抓取技术研究 被引量:7
7
作者 王学林 姬长英 +2 位作者 周俊 居洪玲 张帆 《浙江农业学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期627-632,共6页
构建了以PC机为基础的开放式机械手抓取力控制系统。果蔬在机械手抓持过程中会发生变形,从而使抓持力逐渐变小,采摘中应考虑果蔬变形对抓持力的影响,因此提出一种适合果蔬抓取的力外环控制算法。该算法将力偏差转换为位控系统的速度输... 构建了以PC机为基础的开放式机械手抓取力控制系统。果蔬在机械手抓持过程中会发生变形,从而使抓持力逐渐变小,采摘中应考虑果蔬变形对抓持力的影响,因此提出一种适合果蔬抓取的力外环控制算法。该算法将力偏差转换为位控系统的速度输入指令,随着力偏差的减小,机械手自动减速停止,可减小力超调和振荡。在试验中分别采用比例和增量式比例积分算法设计力控制器,两种算法均可以实现随着抓持果蔬力的增大,机械手自动减速。试验表明:通过力外环控制机械手自动变速抓取是适合果蔬抓取的一种有效控制方法,可减小抓持力超调,降低农业机器人抓持果蔬的损伤。 展开更多
关键词 果蔬 变速 机械 控制系统 抓取技术
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基于Jack的虚拟人抓握过程的设计及实现 被引量:10
8
作者 柳辉 李星新 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期213-214,217,共3页
介绍了在Jack软件系统中如何实现对物体的抓握及其存在的问题,阐述了应用碰撞检测技术在Jack系统中仿真虚拟人体对各种形状物体的抓握过程的方法,包括抓握前准备(即初始手形的选取)、抓握动作的完成(即抓握位置的定位以及抓握动作的完... 介绍了在Jack软件系统中如何实现对物体的抓握及其存在的问题,阐述了应用碰撞检测技术在Jack系统中仿真虚拟人体对各种形状物体的抓握过程的方法,包括抓握前准备(即初始手形的选取)、抓握动作的完成(即抓握位置的定位以及抓握动作的完成)2部分内容。这种抓握仿真的实现不仅克服了Jack系统现有抓握功能的不足,而且大大提高了用户在Jack系统中仿真抓握动作的效率。 展开更多
关键词 Jack系统 虚拟现实 碰撞检测 抓握仿真
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文化视野下的武汉“城市名片”导视系统设计研究 被引量:15
9
作者 刘晓英 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第10期300-305,共6页
目的通过对武汉地域文化代表的黄鹤楼、晴川阁、楚望台等城市名片进行调查分析,探讨城市文化特征凸显的导视系统设计方法。方法遵循文化传承、系统规划等设计原则,通过色彩地理学、符号学等方法对不同景区的色彩、图形、材质,进行调查... 目的通过对武汉地域文化代表的黄鹤楼、晴川阁、楚望台等城市名片进行调查分析,探讨城市文化特征凸显的导视系统设计方法。方法遵循文化传承、系统规划等设计原则,通过色彩地理学、符号学等方法对不同景区的色彩、图形、材质,进行调查取证、分析、归纳、提取其共同的设计元素,打造系统化的设计方案,提升共性设计作用下的个性彰显意识。结论武汉城市名片具有强烈的地域文化特征,在导视系统规划设计中提取不同景区的共同视觉元素,强化城市名片的地域性和文化性,突出武汉特色。探讨在同一个区域内不同景区间共性视觉元素的挖掘,在武汉文化基调下寻求个性与共性的平衡。同时,通过科学的方法为设计探寻规范实践路径提供依据,将感性的创意与理性思考结合起来,成为有据可循的设计方法。 展开更多
关键词 文化传承 系统把握 导视系统 设计研究
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多感知水果抓取及分拣控制系统的设计 被引量:13
10
作者 郭联金 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2022年第6期89-94,99,共7页
针对传统分拣机械手缺乏感知能力,且多为刚性抓取,导致作业对象(瓜果等农产品)适应性不足的问题,设计具有听觉、视觉和触觉功能的多感知柔性分拣系统。基于连杆式串联机械臂的结构及运动学分析,提出系统总体设计方案,以ATMEGA328P单片... 针对传统分拣机械手缺乏感知能力,且多为刚性抓取,导致作业对象(瓜果等农产品)适应性不足的问题,设计具有听觉、视觉和触觉功能的多感知柔性分拣系统。基于连杆式串联机械臂的结构及运动学分析,提出系统总体设计方案,以ATMEGA328P单片机为核心控制器,对分拣系统的智能语音识别模块、基于深度学习的视觉模块和压力检测模块等进行硬件、软件设计。以苹果、猕猴桃、橙子和梨作为目标对象进行分拣测试,结果表明,系统可通过人机交互接收非特定人语音口令,机械臂在视觉引导下自主运动和定位,自适应抓取目标对象,并准确执行分拣任务,定位精度为0.3 mm,分拣的平均正确率为92%,实现分拣的智能化和柔性化。研究为提高分拣系统的智能化水平和环境适应性提供借鉴。 展开更多
关键词 语音识别 视觉检测 柔性抓取 分拣系统
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基于力外环的软物体抓取预测控制 被引量:1
11
作者 王学林 刘广亮 李向东 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第S3期18-21,77,共5页
为使末端执行器和软物体间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于力外环的抓取预测控制方案。该方案通过采集软物体受到的抓持力建立灰色预测模型,可预测超前一个、两个采样周期的抓持力,将实际力、预测力形成的综合力偏差作为变参... 为使末端执行器和软物体间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于力外环的抓取预测控制方案。该方案通过采集软物体受到的抓持力建立灰色预测模型,可预测超前一个、两个采样周期的抓持力,将实际力、预测力形成的综合力偏差作为变参数PI力补偿器的输入,力补偿器生成位置控制系统的校正指令。力控制器可利用过去、当前和将来的抓持力信息来计算合适的控制量来对抓持力偏差进行预补偿,使末端执行器和软物体之间的动态抓取具有适应性。水果抓取试验表明,抓取预测控制可获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小水果抓取损伤,适合软物体抓取。 展开更多
关键词 软物体 抓持力 灰色预测 控制系统
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云环境下的工业机器人零件抓取实验系统设计 被引量:3
12
作者 闫纪红 荆添一 张宇浩 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期91-94,共4页
设计了一种云环境下的工业机器人零件抓取实验系统。该系统基于面向工业机器人的云边端架构,应用云计算、机器视觉、网络通信,以及多机协同交互技术,实现了工业机器人对零件的动态抓取。实验系统经实验测试,结果表明,此系统能够实现对... 设计了一种云环境下的工业机器人零件抓取实验系统。该系统基于面向工业机器人的云边端架构,应用云计算、机器视觉、网络通信,以及多机协同交互技术,实现了工业机器人对零件的动态抓取。实验系统经实验测试,结果表明,此系统能够实现对多种零件的动态抓取。通过在云环境下设计的工业机器人零件抓取系统,可以充分利用云平台的存储能力和计算优势,突破了传统的工业机器人抓取系统存在的本地数据资源和计算资源的限制,在应用层面上提高了工业机器人的智能化水平。同时,设计了零件识别与定位实验和零件动态抓取教学实验,以达到培养学生创新意识及综合能力的目的。 展开更多
关键词 工业机器人 抓取系统 云环境
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基于语义分割视觉伺服的种苗自动夹取系统设计 被引量:1
13
作者 翟永杰 王家豪 +4 位作者 张鑫 胡东阳 王乾铭 徐大伟 刘亚军 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1259-1267,共9页
现代植物组织培养是一项耗时费力的工作,工作强度大,工作内容单调,为了减少劳动力成本并提高产量,设计了一种基于语义分割视觉伺服的种苗自动夹取系统并进行了测试。首先,提出了一种基于DP-BiSeNetV2语义分割算法的视觉定位方法,确定了... 现代植物组织培养是一项耗时费力的工作,工作强度大,工作内容单调,为了减少劳动力成本并提高产量,设计了一种基于语义分割视觉伺服的种苗自动夹取系统并进行了测试。首先,提出了一种基于DP-BiSeNetV2语义分割算法的视觉定位方法,确定了根上合适的夹取点;之后,设计开发并测试了一种适合于实际工作环境的夹取装置;最后,将视觉定位算法与机器人夹取装置集成,构建了一个种苗自动夹取系统。在实验环节,使用蝴蝶兰种苗数据集进行了测试,在语义分割实验中,DP-BiSeNetV2模型的平均交并比为63.51%,像素准确度为98.25%;在夹取实验中,夹取成功率为81.7%。实验结果表明,该自动夹取系统具有很高的潜力,可以满足植物组织培养生产线的移植需求。 展开更多
关键词 语义分割 视觉伺服 种苗 夹取点定位 夹取系统 机械手 智能抓取 深度学习
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基于多传感器的机器人夹取系统研究 被引量:2
14
作者 王正家 曾雨晴 +2 位作者 徐欣犀 徐佑犀 王超 《机床与液压》 北大核心 2023年第11期27-33,共7页
为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前... 为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明:所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。 展开更多
关键词 机器人夹取系统 多传感器 位姿检测 目标物识别 运动学建模
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基于视觉和工业机器人的动态抓取技术 被引量:17
15
作者 黄金梭 沈正华 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第11期177-182,共6页
目的针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法。方法首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统... 目的针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法。方法首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统创建各个坐标系,详细介绍各个坐标系间的变换关系、矩阵模型及需要标定的量;再次,设计标定量的测算过程和计算公式;最后,搭建以三菱工业机器人、欧姆龙智能相机及编码器等核心部件为主的实验样机,对上述位姿数据计算方法进行测试和验证。结果实验结果表明,产品位姿数据的计算值与实测值之间的误差低于0.4mm。结论基于视觉和编码器检测的机器人动态抓取精度符合工程应用要求。 展开更多
关键词 视觉 机器人 动态抓取 坐标系
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基于视觉引导的FANUC机器人抓取系统研究 被引量:26
16
作者 徐博凡 赵华东 +2 位作者 薛文凯 翟晓彤 安宁 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第7期111-114,共4页
针对目前工业机器人上料时大都采用预先示教的方式,一旦工作条件发生变化就会导致抓取失败的问题,研究了一种基于视觉引导FANUC机器人的抓取系统,提高了机器人柔性化抓取能力。系统采用单目视觉定位方法:将图像中的特征点通过相机标定... 针对目前工业机器人上料时大都采用预先示教的方式,一旦工作条件发生变化就会导致抓取失败的问题,研究了一种基于视觉引导FANUC机器人的抓取系统,提高了机器人柔性化抓取能力。系统采用单目视觉定位方法:将图像中的特征点通过相机标定参数、Eye-in-Hand手眼标定参数转换为机器人基坐标系下的位姿,利用FANUC Robot Interface实现上位机与机器人通信并把定位结果发送到机器人位置寄存器,引导机器人运动到相应位置并通过末端执行器完成对空心圆柱体工件的抓取。经过多次抓取实验数据分析,该系统定位误差在0.5mm以内,具有很好的实际应用价值。 展开更多
关键词 视觉引导 FANUC机器人 摄像机标定 抓取系统
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基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统设计 被引量:9
17
作者 张月文 李松恒 +2 位作者 张炜 龚远强 邓永胜 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第7期98-103,107,共7页
以优傲机器人UR10与深度相机Intel RealSense D435为基础,设计了一种基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统。系统采用张正友标定法对深度相机进行高精度标定,保证了机器人识别抓取的定位精度;采用基于深度学习的YOLO v4目标检测算法和... 以优傲机器人UR10与深度相机Intel RealSense D435为基础,设计了一种基于机器视觉的可回收垃圾智能分拣系统。系统采用张正友标定法对深度相机进行高精度标定,保证了机器人识别抓取的定位精度;采用基于深度学习的YOLO v4目标检测算法和KCF目标跟踪算法,实现了对可回收垃圾的姿态估计与精准识别抓取;基于ROS系统,实现了智能分拣系统的模块化,完成了智能识别分拣系统的整体构建。以常见可回收垃圾为实验对象对系统可靠性与稳定性进行了验证。结果表明:机器人对目标的抓取成功率达97.6%,分拣成功率为96.4%。因此,本系统能够实现对常见可回收垃圾的高精度识别定位及抓取,分拣成功率高、自动化程度高,可应用于实际生产场景。 展开更多
关键词 智能分拣系统 机器人 机器视觉 标定 识别抓取
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机器人抓取中的图像特征点提取算法及DSP实现 被引量:2
18
作者 胡攀 吴裕斌 曹丹华 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第11期85-88,共4页
在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点... 在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点提取算法,引入了一个4维的局部不变矩作为特征描述子。算法针对DSP平台进行了优化,测试达到了7帧/s的运行速度,并满足一定程度的光照和仿射不变性。 展开更多
关键词 特征点提取 机器人抓取 嵌入式平台 局部不变矩 光照不变性 仿射不变性
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一种基于随动视觉的排爆机器人自主抓取系统 被引量:2
19
作者 于涵 李一染 +2 位作者 毕书博 刘迎圆 安康 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期298-304,311,共8页
在传统基于固定视觉的排爆机器人抓取系统中,相机视觉易被遮挡且不能保证拍摄清晰度。基于随动视觉技术,提出一种将深度相机置于机械手末端并随机械手运动的排爆机器人自主抓取系统。利用深度相机计算目标物体的三维坐标,采用坐标转换... 在传统基于固定视觉的排爆机器人抓取系统中,相机视觉易被遮挡且不能保证拍摄清晰度。基于随动视觉技术,提出一种将深度相机置于机械手末端并随机械手运动的排爆机器人自主抓取系统。利用深度相机计算目标物体的三维坐标,采用坐标转换方法将目标物体的位置坐标信息实时转换至机器人全局坐标系,并研究相机坐标系、机器人全局坐标系与末端执行器手爪工具坐标系三者的动态映射关系,实现排爆机器人的自主抓取。实验结果表明,与传统固定视觉方法相比,随动视觉方法可在误差2cm内,使得机器人机械手爪准确到达目标物体所在位置,且当机器人距离目标物体100cm~150cm时,抓取效果最佳。 展开更多
关键词 排爆机器人 随动视觉 三维坐标 坐标转换 自主抓取系统
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机器视觉主导的机械臂动态抓取策略研究 被引量:12
20
作者 王校峰 王建文 +1 位作者 曹鹏勇 杨云茂 《机床与液压》 北大核心 2022年第17期38-42,共5页
针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统(ROS)为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间... 针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统(ROS)为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间和SITF算法结合的新型特征识别方法以提高识别效率;设计注视逼近的视觉反馈控制策略,实现机械臂对传送带上移动目标的抓取操作。结果表明:所提策略识别成功率达到99.6%,逼近抓取成功率达到98.33%,验证了机器视觉主导的反馈抓取算法基本满足工程实际应用,有较高的可行性和准确性。 展开更多
关键词 工业机器人 机器视觉 动态抓取 目标识别 操作系统
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