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题名基于虚拟主从同步控制的龙门式机器人系统设计与实现
被引量：5
- 1
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作者
舒志兵
张志远
周培
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机构
南京工业大学自动化与电气工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第2期159-161,168,共4页
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文摘
介绍了虚拟主从同步控制在高精度龙门式机器人中的应用,描述了该系统的原理、结构。基于LTi高端伺服驱动器Servo C-Plus以及控制器Motion One,使用符合IEC61131-3标准并支持Code Sys V3.0平台的PLC编程语言,实现了双伺服电机的同步控制,大大提高了龙门式机器人的精度、速度。
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关键词
虚拟主从同步控制
伺服驱动
龙门式机器人
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Keywords
Virtual master-slave synchronization control
Servo drive
Gantry robot
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名龙门式上肢偏瘫康复训练机器人
被引量：5
- 2
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作者
张宇
孙容磊
王晓红
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机构
华中科技大学机械科学与工程学院数字制造装备与技术国家重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第7期186-188,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50875100
51205145)
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文摘
介绍一种龙门式上肢偏瘫康复训练机器人,包括:水平左右运动机构、水平前后运动机构和竖直上下运动机构。可以带动患者手部作水平左右、水平前后和竖直上下三个方向的直线运动,同时,手柄组件具有三个旋转轴正交的被动旋转自由度,通过三个方向的直线运动和三个旋转轴正交的旋转运动可以合成出任意复杂的上肢动作,从而使患者上肢各关节、运动肌肉群以及运动功能神经系统群得到有效的物理刺激,达到恢复患者上肢运动功能的目的。本康复训练机器人的特点在于采用龙门直角坐标的结构形式,扩大了患者上肢的运动范围,同时三个方向的直线自由度不存在运动耦合,便于实现复杂的轨迹规划与控制。
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关键词
龙门式机器人
康复机器人
上肢偏瘫
运动功能
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Keywords
Gantry type robot
Rehabilitation robot
Upper limb hemiplegic
Movement function
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名复杂地质条件煤矿巷道龙门式钻锚机器人研究
被引量：6
- 3
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作者
梁林
马宏伟
赵昊
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机构
西安科技大学机械工程学院
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2021年第11期181-185,共5页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51975468)
国家自然科学基金重点项目(51834006)
陕西省科技计划项目青年基金项目(2018JQ5116)。
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文摘
针对煤矿巷道掘进工作面地质条件复杂、空间受限、掘锚装备自动化程度低、掘进效率低等问题,提出一种全新的履带式龙门钻锚机器人,并对其进行可靠性分析,通过SolidWorks对其进行三维建模,利用ANSYS对关键零部件进行有限元分析计算;深入研究龙门式钻锚机器人的振动特性,获得前6阶固有频率,并对其振型进行了分析。结果表明:龙门钻锚机器人整体结构设计合理,刚度和强度符合要求,具有较强的稳定性和可靠性。
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关键词
龙门式钻锚机器人
有限元分析
结构优化
振动特性
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Keywords
gantry type drilling-bolting robot
finite element analysis
structural optimization
vibration characteristics
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分类号
TD421.4
[矿业工程—矿山机电]
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题名弹体尾翼上料机器人设计与仿真分析
- 4
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作者
金沣
舒启林
彭崇振
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机构
沈阳理工大学
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出处
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2024年第S2期130-136,共7页
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文摘
为了保证弹体尾翼上料需求,设计了一款高稳定性的尾翼上料机器人。通过SolidWorks进行精确的三维建模,根据弹体尾翼的几何特征和工艺需求设计了机器人的整体结构。使用ANSYS对机器人结构进行静力学分析,评估其在不同受力情况下的稳定性和强度,以确保其在实际应用中的可靠性和耐用性。在此基础上,使用ADAMS进行运动学仿真,模拟机器人在实际工作过程中的动态表现,验证其运动轨迹和工作效率。通过这一系列步骤,确保所设计的机器人能够在实际应用中稳定、高效完成弹体尾翼的上料任务。
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关键词
龙门式机器人
结构设计
有限元仿真分析
运动学仿真
桁架机器人
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Keywords
gantry robot
structural design
finite element simulation analysis
kinematics simulation
Truss robots
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分类号
TJ410.5
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统研究
被引量：3
- 5
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作者
乐猛
张华
周冉
尚志军
赵琪
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机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
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出处
《热加工工艺》
北大核心
2020年第11期122-126,135,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)
江西省科技厅应用研究培育计划项目(20181BBE58013)。
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文摘
针对锅炉行业中膜式壁焊接作业劳动强度大、生产效率低,设计了一种基于单目线性结构光的膜式壁焊缝跟踪系统。首先,设计了一种基于单目线性结构光的膜式壁焊缝检测传感器,建立了空间坐标系和相机成像坐标系下焊炬轨迹空间位姿和偏差数学模型;其次,焊接过程中,基于图像处理检测出的焊缝特征点建立了焊缝轨迹和焊缝纠偏数学模型;最后,结合图像处理检测出的焊缝特征点和焊缝跟踪控制算法,在龙门式焊接机器人平台上完成了上坡角和下坡角为30°的膜式壁焊缝焊接。实验证明,膜式壁焊缝图像处理算法能够快速准确地检测焊缝特征点,结合焊炬纠偏控制算法能够完成焊缝跟踪,跟踪精度为0.20 mm,满足实际要求。
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关键词
龙门式焊接机器人
膜式壁焊缝
线结构光传感器
图像处理
焊缝跟踪
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Keywords
gantry welding robot
membrane wall weld
liner structure light sensor
image processing
weld seam tracking
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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