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题名气动柔性机械手手指运动学研究
被引量：6
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作者
刘晓敏
耿德旭
赵云伟
张金涛
武广斌
彭贺
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机构
北华大学工程训练中心
北华大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2015年第12期6-11,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51275004)
吉林省重点科技攻关资助项目(20130206026GX)
吉林市科技计划资助项目(201464043)
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文摘
气动柔性五指机械手手指由自制的两种柔性关节通过连接盘串联组成。根据关节变形规律,在手指上选取特征点,通过齐次坐标变换建立了机械手手指的运动学模型。在柔性关节静力学实验的基础上,进行了柔性手指的运动学仿真,获得了机械手手指的工作空间。仿真结果表明,该柔性机械手具有较好的灵活性和较大的工作空间,通过手指间的协同配合可以完成抓、握和夹等动作。
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关键词
柔性关节
仿人机械手
齐次坐标变化矩阵
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Keywords
flexible joint
humanoid robot hand
homogeneous transformation
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分类号
TH138.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名倾斜旋转轴五轴机床运动学模型的设计
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作者
郑飂默
林浒
卜霄菲
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机构
中国科学院研究生院
中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2009年第4期1-3,共3页
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基金
2008年中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-119)
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文摘
分析两个旋转轴非正交的倾斜旋转轴结构的五轴机床结构,运用机构学理论建立该类型五轴机床机构学模型。以刀具旋转型机床为例,使用齐次坐标变换矩阵和正向运动学分析建立倾斜旋转轴五轴机床的形状创成函数,最后通过逆向运动学求解出NC数据的分析公式,该公式简单且通用性强,为倾斜旋转轴结构的五轴机床的空间运动和坐标变换问题提出了通用的处理方法。
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关键词
五轴
齐次坐标变化矩阵
运动学模型
倾斜旋转轴
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Keywords
five-axis
homogeneous coordinate transformation matrix
kinematics model
titling axis
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分类号
TP65
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名五轴数控31/21/2轴倾斜面加工算法
被引量：3
- 3
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作者
林浒
卜霄菲
郑飂默
彭勇
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机构
中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心
中国科学院研究生院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2011年第4期763-766,共4页
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基金
中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-119)资助
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文摘
针对五轴机床对带倾斜面类零件加工时编程难度大且精度较低的问题,采用31/21/2轴加工方法,通过定义可以简化加工编程的空间特性坐标系建立了任意结构五轴机床31/21/2轴加工的运动学模型.利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的方法详细论述了基于特性坐标系的适合三种典型五轴机床的31/21/2轴加工算法.此算法把31/21/2轴加工的空间编程问题转化为倾斜面平面编程问题,不仅简化编程而且可提高机床加工能力和生产效率.通过仿真实验验证了该算法的可靠性和高效性.
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关键词
倾斜面
31/21/2轴
特性坐标系
数控编程
齐次坐标变化矩阵
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Keywords
tilted working plane
3 1/21/2-axis
feature coordin.ate system
NC programming
homogeneous coordinate transformation matrix
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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