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智能物流机器人设计与测试
被引量：
2
1
作者
耿冬妮
赵定坤
+3 位作者
周颖婷
孙岩
程博
陈晋市
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第12期156-161,共6页
为提高物流机器人的效率和鲁棒性,基于学科交叉融合设计了一款竞赛类物流机器人。首先设计了机器人的机械臂和夹爪;然后依据功能需求对机器人硬件选型,并设计机器人的工作流程;最后设计机器人的控制系统和视觉系统。控制系统采用麦克纳...
为提高物流机器人的效率和鲁棒性,基于学科交叉融合设计了一款竞赛类物流机器人。首先设计了机器人的机械臂和夹爪;然后依据功能需求对机器人硬件选型,并设计机器人的工作流程;最后设计机器人的控制系统和视觉系统。控制系统采用麦克纳姆轮解算控制机器人的移动,并运用“前馈+PID+Ping-Pang”的复合控制算法控制机械臂;视觉系统使用形态学操作识别色环。对物流机器人的效率和准确性进行实验验证,结果表明机器人各项性能指标达到了设计技术要求,该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。
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关键词
学科交叉
机械臂
前馈+PID+Ping-Pang
麦克纳姆轮解算
形态学操作
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职称材料
题名
智能物流机器人设计与测试
被引量：
2
1
作者
耿冬妮
赵定坤
周颖婷
孙岩
程博
陈晋市
机构
吉林大学机械与航空航天工程学院
吉林大学通信工程学院
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第12期156-161,共6页
基金
吉林大学2022年研究生教育教学改革研究项目(2022JGY003)。
文摘
为提高物流机器人的效率和鲁棒性,基于学科交叉融合设计了一款竞赛类物流机器人。首先设计了机器人的机械臂和夹爪;然后依据功能需求对机器人硬件选型,并设计机器人的工作流程;最后设计机器人的控制系统和视觉系统。控制系统采用麦克纳姆轮解算控制机器人的移动,并运用“前馈+PID+Ping-Pang”的复合控制算法控制机械臂;视觉系统使用形态学操作识别色环。对物流机器人的效率和准确性进行实验验证,结果表明机器人各项性能指标达到了设计技术要求,该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。
关键词
学科交叉
机械臂
前馈+PID+Ping-Pang
麦克纳姆轮解算
形态学操作
Keywords
interdisciplinary
mechanical arm
feedforward+PID+Ping-Pang
Mecanum wheel solution
morphological operation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能物流机器人设计与测试
耿冬妮
赵定坤
周颖婷
孙岩
程博
陈晋市
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024
2
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