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多策略改进鸽群优化算法的机器人路径规划
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作者 徐浩然 王雷 +2 位作者 王紫益 张桐彬 夏强强 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期900-911,共12页
基于传统鸽群优化算法在处理高维优化问题时存在的局限性,提出一种改进的螺旋-动态鸽群优化(Modified spiral-dynamic pigeon-inspired optimization,MSDPIO)算法,用于解决机器人路径规划问题中的收敛速度慢和易陷入局部最优解等问题。... 基于传统鸽群优化算法在处理高维优化问题时存在的局限性,提出一种改进的螺旋-动态鸽群优化(Modified spiral-dynamic pigeon-inspired optimization,MSDPIO)算法,用于解决机器人路径规划问题中的收敛速度慢和易陷入局部最优解等问题。首先,通过引入Logistic混沌映射初始化策略以扩大搜索范围;其次,设计螺旋搜索策略和动态反向学习策略以改进位置更新机制,提高算法的收敛速度和解的质量。同时,采用自适应余弦函数调整反向学习权重和改进地标操作提高算法的自适应能力与全局搜索能力。通过对10个CEC2017基准测试函数的实验,有效地评估了算法的性能。最后,将MSDPIO算法与基于改进的B样条曲线应用于不同尺度(20 m×20 m与40 m×40 m)地图的路径规划问题。仿真结果表明:在小规模20 m×20 m地图中较鸽群优化(Pigeon-inspired optimization,PIO)算法、多策略融合的天鹰优化(Multi-strategy improved aquila optimizer,MSIAO)算法、灰狼优化(Grey wolf optimizer,GWO)算法路径长度分别改进1.46%、1.43%、1.47%;在大规模40 m×40 m地图中收敛性能最大提升37.82%。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进鸽群优化算法 混沌映射 动态反向学习 螺旋搜索 B样条曲线
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模糊变异算子的改进鸽群优化算法 被引量:7
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作者 夏小刚 罗建婷 王欣 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第3期39-44,M0005,共7页
针对鸽群优化算法易于早熟收敛、陷入局部最优的问题,提出了一种改进的鸽群优化算法。改进算法基于鸽群优化算法中地图和指南针算子与地标算子的位置更新公式,受差分进化算法的启发,引入模糊交叉变异算子,构建修改的个体位置更新公式来... 针对鸽群优化算法易于早熟收敛、陷入局部最优的问题,提出了一种改进的鸽群优化算法。改进算法基于鸽群优化算法中地图和指南针算子与地标算子的位置更新公式,受差分进化算法的启发,引入模糊交叉变异算子,构建修改的个体位置更新公式来增强算法的搜索能力。与其他3种算法在19个测试函数上进行比较,比较结果表明:改进算法在测试函数上寻优率从47.4%提高到94.7%,在旅行商问题(TSP)上相对误差从1.63%下降到0.19%,优于其他3种对比算法。 展开更多
关键词 鸽群优化算法 差分进化算法 模糊交叉变异算子 比例因子 模糊参数 旅行商问题
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基于鸽群优化算法的支持向量机在电力需求总量预测中的应用 被引量:32
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作者 田书欣 周全 +3 位作者 程浩忠 柳璐 路亮 江栗 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期173-179,共7页
电力需求总量的科学预测是经济转型阶段电力系统规划与运行的重要依据。引入融合分段二次Lagrange插值函数的新型灰色关联理论,从经济发展、产业结构、用电环境以及居民生活4个方面分析社会经济新常态指标与电力需求总量之间的相关程度... 电力需求总量的科学预测是经济转型阶段电力系统规划与运行的重要依据。引入融合分段二次Lagrange插值函数的新型灰色关联理论,从经济发展、产业结构、用电环境以及居民生活4个方面分析社会经济新常态指标与电力需求总量之间的相关程度,筛选出影响电力需求增长率波动的关键因素;进而以电力需求总量及相关因素为训练数据集,利用融合莱维飞行特征的改进鸽群优化算法对支持向量机的参数进行优化,建立具有最佳参数、强泛化能力的电力需求总量预测模型。基于我国某电网区域电力需求历史实测数据的算例结果表明,所建模型具有更好的优化效率和预测精度。 展开更多
关键词 电力需求总量 新常态指标 鸽群优化算法 支持向量机 灰色关联
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基于鸽群优化算法的含分布式电源配电网状态估计 被引量:4
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作者 白晨 姚李孝 曹雯 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2018年第3期294-298,共5页
随着配电网中分布式电源比例不断增加,对配电网的运行管理模式提出了更高的要求,为了能够保证配电网运行的可靠性和经济性,针对含分布式电源配电网的特点,基于鸽群优化算法,提出这类配电网的状态估计方法。以配电网中分布式电源和负荷... 随着配电网中分布式电源比例不断增加,对配电网的运行管理模式提出了更高的要求,为了能够保证配电网运行的可靠性和经济性,针对含分布式电源配电网的特点,基于鸽群优化算法,提出这类配电网的状态估计方法。以配电网中分布式电源和负荷的有功功率为状态变量,以状态变量与量测量差值的平方和最小作为目标函数,以潮流方程作为等式约束,以状态变量上下限值作为不等式约束,构建了含分布式电源配电网状态估计优化模型。采用鸽群优化算法和遗传算法分别求解了所构优化模型的最优解,算例表明,依据磁场、太阳和地标模拟鸽群自主归巢行为的鸽群优化算法,能获得比遗传算法估计精度更高的状态估计结果,可为含分布式电源配电网状态估计提供一个新途径。 展开更多
关键词 含分布式电源配电网 状态估计 鸽群优化算法
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基于鸽群优化算法的实时避障算法 被引量:10
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作者 李霜琳 何家皓 +1 位作者 敖海跃 刘燕斌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期359-365,共7页
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算... 为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 展开更多
关键词 路径规划 局部路径规划 鸽群优化算法 改进版圆形扩张(CSE+)法 避障
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改进鸽群优化算法在SVD-UKF参数整定中的应用 被引量:2
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作者 周延锋 李宁洲 +1 位作者 卫晓娟 王卫红 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第2期153-156,160,共5页
为解决鸽群优化(PIO)算法易陷入局部最优、收敛速度慢的问题,提出了一种改进的鸽群优化(IPIO)算法。将全局搜索能力较强的天牛须搜索(BAS)算法融入到指南针算子中,在地标算子中引入混沌扰动策略来提高算法的局部搜索精度。利用测试函数... 为解决鸽群优化(PIO)算法易陷入局部最优、收敛速度慢的问题,提出了一种改进的鸽群优化(IPIO)算法。将全局搜索能力较强的天牛须搜索(BAS)算法融入到指南针算子中,在地标算子中引入混沌扰动策略来提高算法的局部搜索精度。利用测试函数对改进算法进行性能测试,并提出奇异值分解—无迹卡尔曼滤波(SVD-UKF)参数整定的适应度函数,将经改进算法优化后的参数应用到机车黏着控制系统中。仿真结果表明:改进算法具有更强的全局搜索能力和更高的搜索精度,经参数整定后的SVD-UKF具有良好的滤波估计效果。 展开更多
关键词 鸽群优化算法 天牛须算法 混沌扰动 全局寻优 参数整定
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基于自适应学习策略的改进鸽群优化算法 被引量:13
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作者 胡耀龙 冯强 +1 位作者 海星朔 任羿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2348-2356,共9页
鸽群优化(PIO)算法已广泛用于无人机编队和控制参数优化等领域,但标准PIO算法容易陷入局部最优。提出了一种基于自适应学习策略的改进鸽群优化(ALPIO)算法。该算法引入了基于容差的搜索方向调整策略、基于自学习的候选者生成策略以及基... 鸽群优化(PIO)算法已广泛用于无人机编队和控制参数优化等领域,但标准PIO算法容易陷入局部最优。提出了一种基于自适应学习策略的改进鸽群优化(ALPIO)算法。该算法引入了基于容差的搜索方向调整策略、基于自学习的候选者生成策略以及基于竞争学习的预测策略,通过增强种群的多样性,可提高算法全局最优概率,其已在8个基准函数上进行测试。仿真试验结果表明:所提算法在多峰函数优化问题中的收敛精度和收敛速度有了显著提升,并且能够更有效避免陷入局部最优解。 展开更多
关键词 鸽群优化(PIO)算法 局部最优 自适应学习策略 种群多样性 全局最优
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基于改进鸽群算法的无线传感器网络覆盖优化
8
作者 李荣峰 刘丽娟 《传感技术学报》 北大核心 2025年第9期1688-1697,共10页
为提高无线传感器网络的服务质量,优化网络覆盖效果和节点移动距离,提出了一种基于改进鸽群算法的无线传感器网络覆盖优化方法。首先,构建网络覆盖模型,确定多目标优化评价指标;其次,对传统鸽群算法进行改进,在初始阶段引入佳点集使鸽... 为提高无线传感器网络的服务质量,优化网络覆盖效果和节点移动距离,提出了一种基于改进鸽群算法的无线传感器网络覆盖优化方法。首先,构建网络覆盖模型,确定多目标优化评价指标;其次,对传统鸽群算法进行改进,在初始阶段引入佳点集使鸽群解空间中的分布更加均匀,修改地图和指南针算子提高全局搜索能力,引入全局协作机制平衡全局搜索和局部搜索;最后,通过对比仿真实验验证所提算法的性能。实验结果表明:改进后的鸽群算法的平均覆盖率为91.6%,传感器节点平均移动距离为9.232 m,可有效提高无线传感器网络覆盖性能;改进后的鸽群算法具有较强的全局搜索能力和跳出局部最优解的能力,较其他对比算法在性能上有着较大的提高。 展开更多
关键词 无线传感器网络 网络覆盖率 鸽群优化算法 节点移动距离 佳点集
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联合改进鸽群优化RBF神经网络PID的自动驾驶机器人车速控制
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作者 周阿连 于子茵 刘刚 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期69-74,共6页
为提高自动驾驶机器人车速控制的精度和系统稳定性,提出一种联合改进鸽群优化RBF神经网络PID的自动驾驶机器人车速控制方法。对基本鸽群优化算法(pigeon-inspired optimization,PIO)进行改进,通过增加局部搜索机制,以提升算法全局收敛... 为提高自动驾驶机器人车速控制的精度和系统稳定性,提出一种联合改进鸽群优化RBF神经网络PID的自动驾驶机器人车速控制方法。对基本鸽群优化算法(pigeon-inspired optimization,PIO)进行改进,通过增加局部搜索机制,以提升算法全局收敛精度。设计改进的RBF神经网络,采用改进核FCM聚类算法(improved KFCM,IKFCM)初始化RBF神经网络中心,利用改进的PIO(improved PIO,IPIO)优化RBF神经网络参数配置。最后,利用IPIO和IKFCM优化后的RBF神经网络对PID参数进行自适应调整。与其它车速控制方法相比,所提方法车速控制精度提高了约1.2%,能够精准实现对机器人车速的控制。 展开更多
关键词 机器人 鸽群优化算法 RBF神经网络 PID控制 精度
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基于鸽群优化改进的粒子滤波算法 被引量:7
10
作者 韩锟 张赫 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第11期139-141,144,共4页
针对粒子滤波算法重采样导致的样本贫化问题,提出基于鸽群优化(PIO)思想改进的粒子滤波算法。将鸽群不断从较远位置飞向适应度值高的地方的归巢过程引入到粒子滤波中,驱使粒子不断向高似然区域移动,并将自适应交叉操作加入到鸽群优化过... 针对粒子滤波算法重采样导致的样本贫化问题,提出基于鸽群优化(PIO)思想改进的粒子滤波算法。将鸽群不断从较远位置飞向适应度值高的地方的归巢过程引入到粒子滤波中,驱使粒子不断向高似然区域移动,并将自适应交叉操作加入到鸽群优化过程当中,保障样本多样性。通过非线性模型仿真实验表明,所提算法相对于标准粒子滤波算法,精度提高了45%,稳定性提高了72%,同时降低了状态估计所需的粒子数量。 展开更多
关键词 粒子滤波 样本贫化 鸽群优化算法 自适应交叉 状态估计
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基于有限忍耐度鸽群优化的无人机近距空战机动决策 被引量:1
11
作者 郑志强 段海滨 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期1401-1407,共7页
由于对抗双方态势的快速变化,无人机近距空战机动自主决策困难且复杂,是空中对抗的一个难点。对此,提出一种基于有限忍耐度鸽群优化(FTPIO)算法的无人机近距空战机动决策方法。该方法主要包括基于机动动作库的对手行动预测和基于FTPIO... 由于对抗双方态势的快速变化,无人机近距空战机动自主决策困难且复杂,是空中对抗的一个难点。对此,提出一种基于有限忍耐度鸽群优化(FTPIO)算法的无人机近距空战机动决策方法。该方法主要包括基于机动动作库的对手行动预测和基于FTPIO算法的机动控制量和执行时间优化求解两个部分。为提升基本鸽群优化(PIO)算法的全局探索能力,引入有限忍耐度策略,在鸽子个体几次迭代中没有找到更优解时对其属性进行一次重置,避免陷入局部最优陷阱。该方法采用的优化变量是无人机运动模型控制变量的增量,打破了机动库的限制。通过和极小极大方法、基本PIO算法和粒子群优化(PSO)算法的仿真对抗测试结果表明,所提出的机动决策方法能够在近距空战中有效击败对手,产生更为灵活的欺骗性机动行为。 展开更多
关键词 鸽群优化算法 近距空战 机动决策 无人机 有限忍耐度策略
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融合聚类和小生境搜索的多模态多目标优化算法 被引量:2
12
作者 顾清华 唐慧 +1 位作者 李学现 江松 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第5期1127-1141,共15页
针对多模态多目标优化中种群多样性难以维持和所得等价Pareto最优解数量不足问题,提出一种融合聚类和小生境搜索的多模态多目标优化算法(multimodal multi-objective optimization algorithm with clustering and niching searching,CSS... 针对多模态多目标优化中种群多样性难以维持和所得等价Pareto最优解数量不足问题,提出一种融合聚类和小生境搜索的多模态多目标优化算法(multimodal multi-objective optimization algorithm with clustering and niching searching,CSSMPIO)。首先利用基于聚类的特殊拥挤距离非支配排序方法(clustering-based special crowding distance,CSCD)初始化种群;引入自适应物种形成策略生成稳定的小生境,在不同的小生境子空间并行搜索和保持等价Pareto最优解;采用特殊拥挤距离非支配排序策略实现个体选优、精英学习策略避免过早收敛。通过在14个多模态多目标函数上进行测试,并与7种新提出的多模态多目标优化算法进行对比实验以及Wilcoxon秩和检验发现,CSSMPIO的总体性能优于对比算法。最后将算法用于基于地图的测试问题,进一步证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 多模态多目标优化 鸽群优化算法 聚类策略 小生境搜索 非支配排序 精英学习策略 多样性 地图测试应用
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基于改进鸽群算法的台区三相负荷不平衡相序调整方法 被引量:13
13
作者 胡明月 张慧芬 +2 位作者 苗淑平 杨帆 曲振明 《中国电力》 CSCD 北大核心 2022年第9期121-128,共8页
针对低压配电台区三相负荷不平衡现象,研究了一种基于换相开关的负荷相序调整方法。运用负荷不平衡换相控制策略,建立以配电变压器低压侧三相电流不平衡度最小为目标的优化换相数学模型;引入自适应参数和柯西扰动对原始鸽群算法(pigeon-... 针对低压配电台区三相负荷不平衡现象,研究了一种基于换相开关的负荷相序调整方法。运用负荷不平衡换相控制策略,建立以配电变压器低压侧三相电流不平衡度最小为目标的优化换相数学模型;引入自适应参数和柯西扰动对原始鸽群算法(pigeon-inspired optimization,PIO)进行改进,用改进鸽群算法求解最优换相方案。Matlab仿真验证了改进鸽群优化算法的优越性及其求解优化换相方案的有效性,可以显著降低台区三相负荷的不平衡程度。 展开更多
关键词 低压配电台区 三相负荷不平衡 换相开关 优化换相 改进鸽群优化算法
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基于自适应变异的多目标鸽群优化的无人机目标搜索 被引量:9
14
作者 霍梦真 段海滨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期584-591,共8页
无人机在搜索任务中起着关键的作用,它能够在复杂环境中寻找到目标.无人机搜索问题是一个相对复杂的多约束条件下的多目标优化问题.大多数搜索算法不能满足搜索过程中高效率和低功耗的要求.本文所采用的目标搜索方法是一种基于Agent路... 无人机在搜索任务中起着关键的作用,它能够在复杂环境中寻找到目标.无人机搜索问题是一个相对复杂的多约束条件下的多目标优化问题.大多数搜索算法不能满足搜索过程中高效率和低功耗的要求.本文所采用的目标搜索方法是一种基于Agent路由和光传感器的解耦滚动时域方法.为了优化目标搜索方法的参数,本文提出一种基于Agent路由和光传感器的自适应变异多目标鸽群优化(AMMOPIO)算法.利用自适应飞行机制可以获得较好的鸽群分布,种群具有多样性和收敛性.利用变异机制简化了鸽群优化算法中的模型,提高了搜索效率.实验仿真结果验证了所提出的AMMOPIO算法在目标搜索问题中的可行性和有效性. 展开更多
关键词 目标搜索 多目标鸽群优化算法 自适应飞行机制 变异机制
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基于混沌初始化和高斯变异的鸽群算法 被引量:5
15
作者 魏超 韦修喜 黄华娟 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第4期1112-1121,共10页
针对鸽群优化算法在求解非线性优化问题中,容易陷入局部最优,收敛精度不高的问题,提出改进的鸽群优化算法。采用混沌映射中的立方映射方法对鸽群位置进行初始化,增加种群的多样性;引入高斯变异算子,弥补鸽群算法容易陷入局部最优的不足... 针对鸽群优化算法在求解非线性优化问题中,容易陷入局部最优,收敛精度不高的问题,提出改进的鸽群优化算法。采用混沌映射中的立方映射方法对鸽群位置进行初始化,增加种群的多样性;引入高斯变异算子,弥补鸽群算法容易陷入局部最优的不足,提高算法的全局搜索能力和搜索效率;在地标算子中添加递减因子,能够有效避免算法由于过早收敛而陷入局部最优,提高算法的收敛精度。测试19个基准函数和电力系统经济调度工程应用实验的结果表明,改进后算法与其它群智能算法相比,拥有更好的寻优能力。 展开更多
关键词 鸽群优化算法 非线性优化 混沌映射 立方映射 高斯变异算子 递减因子 电力经济调度
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结合Transformer的双向GRU入侵检测研究
16
作者 李道全 刘旭寅 +1 位作者 刘嘉宇 陈思慧 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第10期299-307,共9页
在网络入侵检测系统中,以往的系统在特征提取时容易受到噪声特征的干扰,面对不平衡数据时对少数类样本边界区分不明显,同时检测模型容易错过重要时间点的信息。这些问题影响了模型的训练效果,降低了模型的检测性能。为应对这些挑战,提... 在网络入侵检测系统中,以往的系统在特征提取时容易受到噪声特征的干扰,面对不平衡数据时对少数类样本边界区分不明显,同时检测模型容易错过重要时间点的信息。这些问题影响了模型的训练效果,降低了模型的检测性能。为应对这些挑战,提出了一种结合鸽群优化算法和边界合成少数过采样技术的Transformer-双向门控循环单元(bidirectional gated recurrent unit,BiGRU)混合模型。通过鸽群优化算法自动进行特征选择,以提升模型处理复杂数据集的能力,并降低噪声特征的干扰。采用边界合成少数过采样技术对数据进行平衡处理,特别是针对少数类样本,提高其在平衡数据集中的代表性和质量。构建了一个集成Transformer和BiGRU的深度学习模型来进行入侵检测,利用Transformer捕捉全局依赖关系的特征提取能力,同时借助BiGRU的时间序列建模能力来更好地理解序列数据的双向上下文关系。在NSL-KDD数据集上的实验结果表明,该模型展现出了良好的检测性能,准确率达到83.64%,F1分数为78.41%,均超过了对比的传统机器学习模型和深度学习模型。 展开更多
关键词 鸽群优化算法 边界过采样 多头注意力 双向循环门控单元 入侵检测
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列车运行调整与到发线运用的协同优化研究 被引量:6
17
作者 王宇晴 查伟雄 万平 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第22期9797-9804,共8页
在列车运行的过程中,受到各种不确定性因素的影响,列车可能会偏离图定运行计划,同时也会对车站的到发线运用造成干扰。针对列车运行调整与到发线运用协同的优化问题,兼顾列车运行调整约束与到发线运用约束,建立了多目标的整数规划模型,... 在列车运行的过程中,受到各种不确定性因素的影响,列车可能会偏离图定运行计划,同时也会对车站的到发线运用造成干扰。针对列车运行调整与到发线运用协同的优化问题,兼顾列车运行调整约束与到发线运用约束,建立了多目标的整数规划模型,并设计了适用于求解该模型的分层序列鸽群优化算法。算例分析表明,模型对列车运行计划进行调整的同时,还能得到满意的到发线运用方案,并且分层序列鸽群优化算法可以快速求解列车加权总到发晚点最少和到发线占用总消耗最小的目标函数。 展开更多
关键词 铁路运输 列车运行调整 到发线运用 协同优化 鸽群优化算法
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异构网络中基于能效优化的D2D资源分配机制 被引量:17
18
作者 张达敏 张绘娟 +2 位作者 闫威 陈忠云 辛梓芸 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期480-487,共8页
针对异构网络中D2D通信复用蜂窝用户频谱时存在的频谱分配问题,该文提出一种基于改进离散鸽群优化(PIO)算法的D2D通信资源分配机制。通过设置信干噪比(SINR)门限值来保证用户的通信服务质量(QoS),采用功率控制算法为用户设置发射功率,... 针对异构网络中D2D通信复用蜂窝用户频谱时存在的频谱分配问题,该文提出一种基于改进离散鸽群优化(PIO)算法的D2D通信资源分配机制。通过设置信干噪比(SINR)门限值来保证用户的通信服务质量(QoS),采用功率控制算法为用户设置发射功率,使用基于运动权值的二进制离散鸽群优化(MWBPIO)算法为D2D用户进行资源分配,并将D2D通信技术与中继技术进行有效结合,为边缘用户建立D2D中继链路,保证边缘用户的通信质量,最大化系统性能目标。仿真结果表明,该方案有效抑制了异构通信系统中引入D2D用户后导致的干扰问题,提高了边缘用户的通信质量和系统的频谱利用率以及系统的能效。 展开更多
关键词 D2D通信 鸽群优化算法 资源分配 中继选择 能效
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倾转动力无人机三维过渡走廊 被引量:1
19
作者 夏济宇 周洲 +1 位作者 王正平 王睿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期886-895,共10页
为解决传统过渡走廊中忽略系统动态特征、缺少迎角信息、难以直接用于过渡路径规划的问题,提出一种适用于倾转动力类无人机的三维过渡走廊建立方法。所提方法从物理约束角度限制飞行速度与倾转角度边界,从飞行力学角度限制全机升力特性... 为解决传统过渡走廊中忽略系统动态特征、缺少迎角信息、难以直接用于过渡路径规划的问题,提出一种适用于倾转动力类无人机的三维过渡走廊建立方法。所提方法从物理约束角度限制飞行速度与倾转角度边界,从飞行力学角度限制全机升力特性边界,从能源配置角度限制动力系统功率边界,从而建立关于飞行速度、倾转角度与迎角的三维过渡走廊,并且设计综合性能指标函数用于描述走廊内各飞行路径点的性能。基于所建三维过渡走廊采用鸽群优化算法完成最优过渡路径的搜索工作。结果表明:所建三维过渡走廊能够更加具体地描述可用飞行范围,其不仅包括传统过渡走廊的飞行速度与倾转角度,同时还包含迎角与性能指标信息,这为过渡路径规划提供基础;鸽群优化算法具有良好的过渡路径优化能力,通过优化使无人机拥有良好的飞行效果,动力系统油门杆量变化平稳、幅值较小,证明使用三维过渡走廊指导过渡飞行与规划过渡路径的可行性。 展开更多
关键词 倾转动力无人机 气动力模型 飞行包线 三维过渡走廊 鸽群优化算法 过渡路径
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离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择研究 被引量:2
20
作者 付涛 景兴淇 +1 位作者 李正雄 任涛 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期238-243,共6页
离散型制造车间分工区域多,导致工件运输环境复杂,自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV小车)极易发生碰撞事故,提出离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择方法。采用栅格地图法将离散型制造车间划分为若干栅格,构建路径长度... 离散型制造车间分工区域多,导致工件运输环境复杂,自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV小车)极易发生碰撞事故,提出离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择方法。采用栅格地图法将离散型制造车间划分为若干栅格,构建路径长度、转角和、危险率、避障等待时间等目标函数,建立AGV小车多目标路径规划评价函数。利用熵权法确定各目标的权重系数,设置动态环境中AGV小车避障约束条件。通过粒子群优化算法和鸽群优化算法进行AGV小车运行路径联合寻优,得到最优路径集合。将评价值最低的路径作为AGV小车运行路径,实现AGV小车自主避障路径选择。实验结果表明,所提方法选择出来的AGV小车运行路径更为平滑、长度更短且规划用时更少。 展开更多
关键词 离散型制造车间 AGV小车 自主避障 路径选择 鸽群优化算法
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