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具有排除约束的鲁棒模型预测轨迹跟踪控制
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作者 孙海迪 戴荔 +1 位作者 王沛展 夏元清 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第3期951-960,共10页
针对具有不确定性和排除约束的轨迹跟踪控制问题,提出计算高效的鲁棒模型预测不可达轨迹跟踪控制算法。首先,引入一条满足所有约束的可行周期参考轨迹,并计算不确定性系统状态集和所有排除约束集之间的分离超平面,生成排除约束安全集,... 针对具有不确定性和排除约束的轨迹跟踪控制问题,提出计算高效的鲁棒模型预测不可达轨迹跟踪控制算法。首先,引入一条满足所有约束的可行周期参考轨迹,并计算不确定性系统状态集和所有排除约束集之间的分离超平面,生成排除约束安全集,将固有非凸的排除约束凸化为闭多胞体约束。然后,引入辅助变量,将具有排除约束的轨迹规划问题和跟踪控制问题集成到同一个优化问题中,并利用二次规划进行求解,实际系统状态轨迹收敛于最优可达参考轨迹。此外,该算法可以保证迭代可行性和鲁棒稳定性。最后,通过仿真验证了算法的有效性和高效性。 展开更多
关键词 不确定性系统 排除约束 不可达轨迹 模型预测控制
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基于鲁棒模型预测的无人拖拉机跟踪控制方法分析 被引量:2
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作者 侯晓晓 涂亚楠 +1 位作者 陈晓静 李怀玉 《农机化研究》 北大核心 2025年第4期242-246,共5页
无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备,可以在无人操作的情况下完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业。无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技术。为此,在无人驾... 无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备,可以在无人操作的情况下完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业。无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技术。为此,在无人驾驶拖拉机田间运行给定形式路径的基础上,通过构建无人驾驶拖拉机运动模型并进行线性化处理,运用模型预测控制拖拉机田间运行轨迹,以实现对田间无人驾驶拖拉机轨迹跟踪的研究目标。结果表明:基于鲁棒模型预测的拖拉机跟踪控制器能够提高拖拉机田间运行控制精度,拖拉机直线运行控制误差<0.03 m。 展开更多
关键词 无人拖拉机 轨迹跟踪 模型预测 农业机器人
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基于参数自适应补偿的并网逆变器双矢量鲁棒预测控制
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作者 王皎懿 傅晓帆 +2 位作者 郑华俊 杨勇 李成丰 《智慧电力》 北大核心 2025年第8期79-87,共9页
并网逆变器有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)的性能依赖于模型参数的准确性。为减弱参数失配的影响,提出一种基于参数自适应补偿的双矢量鲁棒预测控制(DV-RPC)。首先,分析参数误差对传统双矢量有限控制集模型预测控制(DV-FCS-MPC)的影响... 并网逆变器有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)的性能依赖于模型参数的准确性。为减弱参数失配的影响,提出一种基于参数自适应补偿的双矢量鲁棒预测控制(DV-RPC)。首先,分析参数误差对传统双矢量有限控制集模型预测控制(DV-FCS-MPC)的影响;其次,基于DV-FCS-MPC结构设计参数自适应补偿器,引入自适应调节因子优化预测电流项与扰动补偿项的权重分配,提升系统稳定性;最后,通过仿真验证了所提控制策略在电感、电阻参数失配条件下仍可保持良好的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 双矢量有限控制模型预测控制 参数失配 参数自适应补偿器 双矢量预测控制 调节因子
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基于动态事件触发的无人机鲁棒预测控制
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作者 刘勇 薛斌强 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期19-25,共7页
针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态... 针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态事件触发的鲁棒预测控制器,并结合Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。以一个VTOL无人机控制系统为例,通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 量化 参数不确定 动态事件触发 预测控制
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基于分布鲁棒模型预测控制的微电网多时间尺度优化调度 被引量:7
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作者 李嘉伟 巨云涛 +2 位作者 张璐 刘文武 王杰 《电力工程技术》 北大核心 2024年第4期45-55,共11页
源荷多元不确定性给“源荷储”一体化微电网优化调度带来了诸多挑战,但传统方案存在优化模型过于片面极端和时间尺度单一导致调度不合理的问题,无法兼顾可靠性和经济性,并且难以协调不确定性分析方法与不同时间尺度之间的配合关系。文... 源荷多元不确定性给“源荷储”一体化微电网优化调度带来了诸多挑战,但传统方案存在优化模型过于片面极端和时间尺度单一导致调度不合理的问题,无法兼顾可靠性和经济性,并且难以协调不确定性分析方法与不同时间尺度之间的配合关系。文中基于数据驱动的多离散场景分布鲁棒方法,提出一种微电网两阶段分布鲁棒日前优化调度模型,使用列和约束生成算法进行求解。结合改进分布鲁棒优化的不确定方法、多时间尺度调度策略和模型预测控制理论,通过逐级细化调度时间尺度和减小预测周期的长度来提高精度,以最小化发电成本以及调节成本等为目标建立日前-日内多时间尺度滚动优化调度模型,较大程度上抵抗系统不确定性因素的影响。结合算例仿真分析,进一步说明了所提模型能够有效消纳新能源、降低运行成本同时兼顾安全性和经济性。 展开更多
关键词 微电网 模型预测控制 多时间尺度优化调度 分布优化 多场景技术 数据驱动
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基于动态参考规划的鲁棒Tube模型预测跟踪控制 被引量:1
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作者 陈硕 郑年年 +1 位作者 栾小丽 刘飞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1725-1732,共8页
为实现扰动和约束作用下对系统的最优鲁棒跟踪,提出一种动态参考规划(DRP)方法,设计鲁棒Tube模型预测控制器(RTMPC)将系统状态驱动到以最优跟踪点为中心的扰动不变集内.基于DRP的RTMPC控制方法,以多步参考为决策变量,确保在线优化递归... 为实现扰动和约束作用下对系统的最优鲁棒跟踪,提出一种动态参考规划(DRP)方法,设计鲁棒Tube模型预测控制器(RTMPC)将系统状态驱动到以最优跟踪点为中心的扰动不变集内.基于DRP的RTMPC控制方法,以多步参考为决策变量,确保在线优化递归可行性的同时,增加在线优化的自由度;另外,通过设定目标函数惩罚标称状态轨迹和参考稳态之间、以及最后一步参考稳态和设定点之间的加权欧式距离,可实现最优鲁棒跟踪. 展开更多
关键词 鲁棒tube模型预测控制 动态参考规划 设定点跟踪 扰动不变集 最优跟踪 控制与优化
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阀控缸系统线性矩阵不等式凸优化算法鲁棒模型预测控制
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作者 蔡会 延皓 《液压与气动》 北大核心 2024年第11期181-188,共8页
针对阀控缸系统力跟踪控制过程中受到位置干扰,导致控制精度难以保证的问题,提出一种基于线性矩阵不等式凸优化算法的鲁棒模型预测控制策略。将一般模型预测控制的最小化性能指标转化为求解满足线性矩阵不等式组的最优化问题,对其进行... 针对阀控缸系统力跟踪控制过程中受到位置干扰,导致控制精度难以保证的问题,提出一种基于线性矩阵不等式凸优化算法的鲁棒模型预测控制策略。将一般模型预测控制的最小化性能指标转化为求解满足线性矩阵不等式组的最优化问题,对其进行稳定性分析。考虑输入输出受约束的离散时变不确定性系统,讨论该控制策略对系统参数不确定性的鲁棒性以及对系统外扰动的抑制能力。结果表明,在不同频率位置干扰信号作用下,该控制策略比一般模型预测控制具有更好的跟踪效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 阀控对称缸系统 模型预测控制 力跟踪控制 线性矩阵不等式
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基于Tube不变集的直流微电网鲁棒模型预测控制 被引量:7
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作者 王晓兰 侯天玉 +1 位作者 宫玮丽 刘祥远 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第17期9-17,共9页
由多个分布式发电单元(Distributed Generation Units,DGUs)互联组成的直流微电网中,DGU的投入或退出使微电网结构具有不确定性。针对这一问题,将基于Tube不变集的鲁棒模型预测控制策略应用于直流微电网,离线设计,在线实时控制,使直流... 由多个分布式发电单元(Distributed Generation Units,DGUs)互联组成的直流微电网中,DGU的投入或退出使微电网结构具有不确定性。针对这一问题,将基于Tube不变集的鲁棒模型预测控制策略应用于直流微电网,离线设计,在线实时控制,使直流微电网在结构具有不确定情况下的状态始终收敛于终端干扰不变集,保证DGU投入或退出时直流微电网的母线电压稳定。首先分析了系统的状态方程,并推导出线性化模型。然后设计鲁棒模型预测控制器。最后利用Matlab进行数值仿真,验证了该控制方法的可行性。 展开更多
关键词 直流微电网 不确定系统 tube不变集 线性矩阵不等式 模型预测控制
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基于广义比例积分观测器的永磁同步电机鲁棒谐振预测电流控制 被引量:3
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作者 杨帆 赵希梅 +2 位作者 金鸿雁 王晓东 刘晓源 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期2995-3006,共12页
针对永磁同步电机(PMSM)采用无差拍预测电流控制(DPCC)时,性能易受电机参数失配及死区效应的影响,该文提出一种基于广义比例积分(GPI)观测器的鲁棒谐振预测电流控制(RRPCC)方法。首先,分析PMSM参数失配将产生非周期扰动及逆变器死区效... 针对永磁同步电机(PMSM)采用无差拍预测电流控制(DPCC)时,性能易受电机参数失配及死区效应的影响,该文提出一种基于广义比例积分(GPI)观测器的鲁棒谐振预测电流控制(RRPCC)方法。首先,分析PMSM参数失配将产生非周期扰动及逆变器死区效应会导致周期扰动,进而建立带有非周期和周期性扰动的PMSM精确数学模型;其次,基于内模原理,将包含扰动频率的谐振多项式嵌入电流预测模型,可有效地抑制周期性扰动;最后,采用GPI观测器估计由参数失配引起的集总扰动,并通过前馈补偿消除非周期扰动。实验结果表明,该方法能提高系统面对非周期及周期性扰动时的鲁棒性。 展开更多
关键词 参数失配 GPI观测器 周期扰动 谐振预测电流控制
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基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪 被引量:1
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作者 史峻侨 刘程 +3 位作者 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期203-212,共10页
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对... [目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对船舶欠驱动特性,采用并改进视线制导策略:针对传统视线制导策略的运动学模型不确定性问题,基于滑模思想,提出鲁棒视线制导方法;更进一步,针对外界干扰影响下船舶易产生侧滑角问题,对侧滑角进行补偿,提出鲁棒自适应视线制导方法,提高系统对模型不确定性与外界干扰的鲁棒性。其次,针对欠驱动船舶输入饱和问题,通过模型预测控制方法将船舶路径跟踪问题转化为含有输入约束限制的二次优化问题。最后,针对模型预测控制方法采用在线滚动优化策略导致计算负担增加问题,基于投影递归神经网络,建立神经动态优化求解器,通过并行求解含有输入约束限制的二次优化问题,提高计算效率。[结果]经过直线和曲线路径跟踪仿真,验证了本文所提出的具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器能够达到任意路径跟踪的目标。对比仿真实验结果也表明所提方法相较于Fmin-con优化求解器(MATLAB内置求解器)计算效率提升约90倍,具有显著优势。[结论]研究结果对于提升欠驱动船舶路径跟踪预测控制的实时性能具有一定的工程实用参考价值。 展开更多
关键词 无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 自适应视线制导 操纵性
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基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制 被引量:4
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作者 秦伟伟 刘刚 +1 位作者 王剑 郑志强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1404-1411,共8页
针对一类干扰有界的输入和状态受约束线性离散系统,提出了一种基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制方法.首先采用多面体不变集离线设计方法得到基于多面体不变集序列的扩展终端约束集;然后为了扩大鲁棒模型预测控制的初始状态... 针对一类干扰有界的输入和状态受约束线性离散系统,提出了一种基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制方法.首先采用多面体不变集离线设计方法得到基于多面体不变集序列的扩展终端约束集;然后为了扩大鲁棒模型预测控制的初始状态允许区域,并提高系统的鲁棒性,在扩展终端约束集的基础上,通过引入鲁棒一步集并借助Tube不变集控制策略,设计了基于鲁棒一步集的鲁棒模型预测控制方法,并给出了算法的存在性和稳定性证明.该方法不仅极大地扩大了初始状态允许区域,而且对有界干扰具有有效的抑制作用,使得受扰系统收敛到以原点为中心的最小鲁棒正不变集内.最后仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 一步集 tube不变集 最小正不变集
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基于扰动预测的网联车鲁棒协同巡航预测控制
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作者 何德峰 冯阳辉 穆建彬 《浙江工业大学学报》 北大核心 2024年第1期43-51,共9页
针对车辆巡航过程中前车未来加速度不确定性引起的控制问题,提出了一种用于解决网联车巡航问题的鲁棒模型预测控制(Model predictive control,MPC)算法。采用车辆误差模型,将前车预测加速度与实际加速度之间的偏差视为加性扰动。根据已... 针对车辆巡航过程中前车未来加速度不确定性引起的控制问题,提出了一种用于解决网联车巡航问题的鲁棒模型预测控制(Model predictive control,MPC)算法。采用车辆误差模型,将前车预测加速度与实际加速度之间的偏差视为加性扰动。根据已知的物理约束,先通过滚动预测的方法得到更紧凑的扰动多面体,然后对原系统的约束进行紧缩处理以降低传统tube MPC的保守性。基于传统tube MPC在控制器中引入前馈补偿,通过l2增益特性条件得到相应的线性增益,提出一种基于滚动扰动预测的tube MPC算法,并且证明了该算法是输入到状态稳定的。通过5辆车的数值仿真,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 车辆队列控制 巡航控制
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卷到卷印刷中基板张力与速度鲁棒解耦控制
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作者 罗成浩 刘浩宇 +3 位作者 李建华 陈康龙 周淦 熊涛 《印刷与数字媒体技术研究》 北大核心 2025年第4期136-147,共12页
卷到卷印刷技术广泛应用于柔性电子产品的制造,高精确度控制柔性基板的张力和速度是卷到卷印刷制造中的核心控制问题。基板张力与速度存在耦合,尤其在放卷工艺段,两者耦合更为严重。而常规控制方法效果不佳,难以保证产品质量。针对上述... 卷到卷印刷技术广泛应用于柔性电子产品的制造,高精确度控制柔性基板的张力和速度是卷到卷印刷制造中的核心控制问题。基板张力与速度存在耦合,尤其在放卷工艺段,两者耦合更为严重。而常规控制方法效果不佳,难以保证产品质量。针对上述问题,本研究首先分析了放卷工艺段的基板纵向动力学,构建了基板张力与速度的数学模型,并研究了张力和速度的耦合关系;其次,基于稳定工作点对张力与速度耦合模型进行线性化,并结合线性反馈控制原理和小增益定理设计了鲁棒解耦控制器;最后,在Matlab/Simulink平台中对放卷基板张力与速度进行了解耦控制仿真分析,并搭建卷绕实验平台进行实验验证。实验结果表明,鲁棒解耦控制器能有效地消除基板张力和速度的耦合影响,系统稳定性和抗干扰能力得到显著提升。 展开更多
关键词 卷到卷 纵向动力学 张力与速度耦合模型 解耦控制 MATLAB/SIMULINK
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不确定系统的鲁棒与随机模型预测控制算法比较研究 被引量:22
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作者 谢澜涛 谢磊 苏宏业 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期969-992,共24页
近几十年来,不确定系统模型预测控制的理论和应用得到了飞速发展.本文简要地回顾了不确定系统中鲁棒模型预测控制和随机模型预测控制的发展历史,总结了它们的相关应用,并较为细致地分析了线性不确定系统模型预测控制的各种主要算法.通... 近几十年来,不确定系统模型预测控制的理论和应用得到了飞速发展.本文简要地回顾了不确定系统中鲁棒模型预测控制和随机模型预测控制的发展历史,总结了它们的相关应用,并较为细致地分析了线性不确定系统模型预测控制的各种主要算法.通过总结各种算法的通用模型、运作方式、问题规模,以及它们保证递归可行性、稳定性的方法,分析了部分算法可行域间的关系,揭示了各种算法的主要特点、适用场合和未来可发展方向,并通过仿真实例直观地分析了各种算法的性能和可靠性. 展开更多
关键词 不确定系统 模型预测控制 随机模型预测控制 稳定性 可行性
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基于鲁棒模型预测控制的配电网供电恢复策略 被引量:21
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作者 谢云云 杨正婷 +3 位作者 蔡胜 王栋 陈汹 邹云 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2021年第23期123-131,共9页
随着微网技术的发展,配电网发生故障后,利用配电网中的微网为停电负荷提供应急供电,可以减小配电网停电范围,提高配电网的弹性。由于微网内可再生能源出力和负荷需求存在不确定性,现有研究主要采用单时步随机优化方法生成供电恢复策略... 随着微网技术的发展,配电网发生故障后,利用配电网中的微网为停电负荷提供应急供电,可以减小配电网停电范围,提高配电网的弹性。由于微网内可再生能源出力和负荷需求存在不确定性,现有研究主要采用单时步随机优化方法生成供电恢复策略。然而,由于准确的概率分布模型较难获得,且单时步优化方法仅优化未来一个时间段的运行方案,忽略了多个时间段中状态的相关性,降低了运行的效率。为此,文中提出了基于鲁棒模型预测控制的弹性运行策略。首先,以每个控制周期内多个时步的成本最低为优化目标,建立了基于鲁棒模型预测控制的优化决策模型。由于该模型是min-max问题,难以直接求解,可采用强对偶理论将其转换为单层混合整数模型。最后,采用IEEE 69节点配电系统对所提方法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 微网 配电网 弹性运行 不确定性 随机优化 优化 模型预测控制
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采用鲁棒容许集对有约束的不确定系统作鲁棒模型预测控制 被引量:4
16
作者 秦伟伟 马建军 +1 位作者 郑志强 刘刚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期763-770,共8页
针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒... 针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒模型预测控制算法的适用范围,讨论了干扰有界多胞不确定线性系统的Tube不变集控制策略.之后为了扩大约束系统吸引域,提出了干扰有界多胞不确定系统的鲁棒容许集模型预测控制策略.通过采用鲁棒容许集和Tube不变集RMPC,该方法不仅扩大了吸引域,而且降低了在线计算量;同时,采用基于最小鲁棒正不变集的Tube不变集策略保证了算法的鲁棒性.最后仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 干扰有界 多胞不确定系统 容许集 模型预测控制 tube不变集
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不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制 被引量:10
17
作者 张军 裴润 +1 位作者 裴辛哲 刘志远 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期212-215,共4页
对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件。用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,针对滞后系统给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条... 对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件。用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,针对滞后系统给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件,通过求解LMI凸优化得到状态反馈控制律,对提出的方法进行了数字仿真研究,结果表明,基于 LMI约束不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制易于求解,适于实际应用。 展开更多
关键词 不确定滞后系统 模型预测控制 线性矩阵不等式 控制策略
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一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制 被引量:5
18
作者 秦伟伟 马建军 +1 位作者 刘刚 郑志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期709-714,共6页
针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平... 针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平衡点附近最小鲁棒正不变集.结合不变集切换策略和Tube不变集控制方法,提出了干扰有界约束非线性系统的不变集切换策略.最后将该算法应用到一类典型的非线性化工过程连续搅拌反应釜(CSTR)中,仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 干扰有界约束非线性系统 模型预测控制 不变集 连续搅拌反应釜
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基于鲁棒随机模型预测控制的园区综合能源系统两阶段优化 被引量:20
19
作者 刘春明 李瑞月 +1 位作者 尹钰君 刘念 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1-7,共7页
可再生能源发电与负荷的不确定性给园区综合能源系统的安全准确调度带来了巨大挑战,为了提高系统调度的准确度和运行经济性,提出了一种基于鲁棒随机模型预测控制的两阶段优化调度策略。该模型考虑到园区综合能源系统中负荷预测误差分布... 可再生能源发电与负荷的不确定性给园区综合能源系统的安全准确调度带来了巨大挑战,为了提高系统调度的准确度和运行经济性,提出了一种基于鲁棒随机模型预测控制的两阶段优化调度策略。该模型考虑到园区综合能源系统中负荷预测误差分布的规律性和可再生能源出力波动的概率分布难以准确刻画的特点,分别利用随机优化和鲁棒优化处理负荷侧和发电侧的不确定性;在第二阶段的优化目标中加入协调策略以使实时优化控制变量值尽量接近日前全局优化值,从而在修正第一阶段预测误差的同时克服实时优化过程中的短视效应;通过算例对比分析证明了所提策略可以有效平衡不同优化时间尺度上的预测误差与系统短视效应所带来的经济性影响,有利于兼顾系统的经济性与鲁棒性。 展开更多
关键词 园区综合能源系统 随机模型预测控制 两阶段优化 可再生能源
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输入受限时滞系统的鲁棒模型预测控制 被引量:2
20
作者 张军 谢荣华 +1 位作者 计秉玉 王彪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期362-365,共4页
对于输入受限的不确定时滞系统,提出鲁棒模型预测控制方法。当预测状态在不变集之外时,采用双模控制结构,在固定的控制律上引入额外变量保证了输入可行性。为保证闭环系统稳定性,基于Lyapunov-Lrasovskii函数构造了时滞系统特定的鲁棒... 对于输入受限的不确定时滞系统,提出鲁棒模型预测控制方法。当预测状态在不变集之外时,采用双模控制结构,在固定的控制律上引入额外变量保证了输入可行性。为保证闭环系统稳定性,基于Lyapunov-Lrasovskii函数构造了时滞系统特定的鲁棒不变椭圆集,并将椭圆集的设计转化为线性矩阵不等式的凸求解问题。该方法很多计算可以离线进行,从而减少了在线计算量。最后通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 不确定时滞系统 模型预测控制 不变椭圆集 LYAPUNOV-KRASOVSKII函数
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