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智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究
被引量：
114
1
作者
赵熙俊
陈慧岩
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2011年第5期382-387,共6页
提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统。系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成。期望航向偏差根据车辆道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆道路动力学模型的鲁棒PID控制器。在分析系统特性的基础...
提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统。系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成。期望航向偏差根据车辆道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆道路动力学模型的鲁棒PID控制器。在分析系统特性的基础上设计以某一速度为基准的、ITAE性能指标最优的固定增益鲁棒PID控制器和前置滤波器。在分析纵向速度对反馈系统影响的前提下,给出固定增益PID参数所适用的车速范围;分析了PID参数对闭环反馈系统的影响,调整了其他车速区间的PID参数。实车试验验证的结果表明,所提出的路径跟踪横向控制系统具有良好的路径跟踪能力。
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关键词
智能车辆
路径跟踪
横向控制
鲁棒pid反馈系统
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职称材料
题名
智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究
被引量：
114
1
作者
赵熙俊
陈慧岩
机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2011年第5期382-387,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(90920304)资助
文摘
提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统。系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成。期望航向偏差根据车辆道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆道路动力学模型的鲁棒PID控制器。在分析系统特性的基础上设计以某一速度为基准的、ITAE性能指标最优的固定增益鲁棒PID控制器和前置滤波器。在分析纵向速度对反馈系统影响的前提下,给出固定增益PID参数所适用的车速范围;分析了PID参数对闭环反馈系统的影响,调整了其他车速区间的PID参数。实车试验验证的结果表明,所提出的路径跟踪横向控制系统具有良好的路径跟踪能力。
关键词
智能车辆
路径跟踪
横向控制
鲁棒pid反馈系统
Keywords
intelligent vehicle
path following
lateral control
robust
pid
feedback system
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究
赵熙俊
陈慧岩
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2011
114
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