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涡轴发动机时延鲁棒串级PI控制器设计
1
作者
陈义峰
郭迎清
毛皓天
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期597-605,共9页
针对涡轴发动机分布式控制系统中存在时延导致系统性能退化的问题,利用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了时延鲁棒串级PI控制器。先利用内模控制(IMC)方法得到涡轴发动机串级控制器内、外环的PI控制器结构;再利用频域回路成形的方法给出保...
针对涡轴发动机分布式控制系统中存在时延导致系统性能退化的问题,利用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了时延鲁棒串级PI控制器。先利用内模控制(IMC)方法得到涡轴发动机串级控制器内、外环的PI控制器结构;再利用频域回路成形的方法给出保证系统具有期望性能的LMI形式约束条件;利用梯度近似的方法通过劳斯-赫尔维茨判据得到保证系统稳定的控制器参数约束条件;最后,在基于TrueTime的涡轴发动机分布式非线性仿真平台上进行数字仿真。仿真结果表明:在0.04 s时延条件下,当功率需求下降5%时,系统的调节时间小于5 s,功率涡轮转速超调不超过0.5%,且其最大燃油变化率只有传统串级PI控制系统的67%;设计的控制器能有效应对涡轴发动机分布式控制系统中存在的时延问题,同时能够以更小的代价保证系统具有期望的性能。
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关键词
涡轴发动机分布式
控制
系统
时延
鲁
棒
串级
pi
控制器
线性矩阵不等式
频域回路成形
TrueTime仿真
在线阅读
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职称材料
狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制
被引量：
6
2
作者
李清伟
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期85-88,5,共5页
文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接...
文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接机器人的整体动力学模型;最后,在对整体动力学模型合理简化的基础上,设计了焊接机器人焊缝跟踪控制的鲁棒PI控制器.应用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,通过结果可以看出,该方法可实现移动焊接机器人在狭小空间内直角角焊缝的跟踪,且具有较高的跟踪精度.
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关键词
移动焊接机器人
角焊缝
焊缝跟踪
动力学
鲁棒pi控制器
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职称材料
题名
涡轴发动机时延鲁棒串级PI控制器设计
1
作者
陈义峰
郭迎清
毛皓天
机构
西北工业大学动力与能源学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期597-605,共9页
基金
国家科技重大专项(2017-Ⅴ-0015-0067)。
文摘
针对涡轴发动机分布式控制系统中存在时延导致系统性能退化的问题,利用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了时延鲁棒串级PI控制器。先利用内模控制(IMC)方法得到涡轴发动机串级控制器内、外环的PI控制器结构;再利用频域回路成形的方法给出保证系统具有期望性能的LMI形式约束条件;利用梯度近似的方法通过劳斯-赫尔维茨判据得到保证系统稳定的控制器参数约束条件;最后,在基于TrueTime的涡轴发动机分布式非线性仿真平台上进行数字仿真。仿真结果表明:在0.04 s时延条件下,当功率需求下降5%时,系统的调节时间小于5 s,功率涡轮转速超调不超过0.5%,且其最大燃油变化率只有传统串级PI控制系统的67%;设计的控制器能有效应对涡轴发动机分布式控制系统中存在的时延问题,同时能够以更小的代价保证系统具有期望的性能。
关键词
涡轴发动机分布式
控制
系统
时延
鲁
棒
串级
pi
控制器
线性矩阵不等式
频域回路成形
TrueTime仿真
Keywords
distributed control system of turboshaft engine
time delay
robust cascade
pi
controller
linear matrix inequalities
frequency loop sha
pi
ng
TrueTime simulation
分类号
V233.7 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制
被引量：
6
2
作者
李清伟
机构
徐州工程学院机电工程学院
江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期85-88,5,共5页
基金
江苏省产学研联合创新基金-前瞻性研究资助项目(BY2011123)
江苏省科技型企业技术创新资金资助项目(BC2011066)
文摘
文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接机器人的整体动力学模型;最后,在对整体动力学模型合理简化的基础上,设计了焊接机器人焊缝跟踪控制的鲁棒PI控制器.应用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,通过结果可以看出,该方法可实现移动焊接机器人在狭小空间内直角角焊缝的跟踪,且具有较高的跟踪精度.
关键词
移动焊接机器人
角焊缝
焊缝跟踪
动力学
鲁棒pi控制器
Keywords
mobile welding robot
fillet weld
seam tracking
dynamics
robust
pi
controller
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
涡轴发动机时延鲁棒串级PI控制器设计
陈义峰
郭迎清
毛皓天
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
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职称材料
2
狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制
李清伟
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
6
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职称材料
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