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分布式驱动EV侧向稳定性鲁棒H∞控制研究 被引量:1
1
作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期34-39,共6页
为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动... 为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动电动汽车不确定性控制系统模型。给定复平面上的圆盘域D,通过鲁棒D稳定方法将不确定系统的全部极点设置于圆盘D内,保证系统稳定性和良好的暂态响应性能。设计了一种综合考虑鲁棒D稳定条件的车辆侧向稳定性H∞控制器。运用CarSim与MATLAB/Simulink进行联合仿真实验。实验结果表明,所设计鲁棒H∞控制器能有效提升分布式驱动电动汽车在极限工况下的侧向稳定性能。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 侧向稳定 D稳定 H∞控制
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随机环境下电力信息物理系统小干扰稳定及鲁棒控制方法 被引量:1
2
作者 韩子熙 黄宗武 +3 位作者 张宸瑄 张兆毅 熊丰 樊友平 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第4期1512-1521,共10页
电力信息物理系统(cyber physical system, CPS)的运行稳定性容易受到来自信息侧与物理侧不确定因素的影响。基于随机不确定模型研究信息-物理网络相互依存的电力CPS稳定性分析方法,并提出一种鲁棒广域反馈频率控制技术。综合信息侧离... 电力信息物理系统(cyber physical system, CPS)的运行稳定性容易受到来自信息侧与物理侧不确定因素的影响。基于随机不确定模型研究信息-物理网络相互依存的电力CPS稳定性分析方法,并提出一种鲁棒广域反馈频率控制技术。综合信息侧离散性和物理侧连续性的本质不同以及在功能上的相互影响,分别从物理域与信息域两个维度建立考虑随机不确定性的电力CPS动态模型。根据随机微分方程均方指数稳定性条件,针对电力CPS随机模型进行小干扰稳定性分析,采用基于均方范数计算的临界方差刻画随机不确定性对电力CPS小干扰稳定的影响。结合基于线性矩阵不等式约束的范数优化问题,在分布式控制方法的基础上改进设计一种鲁棒广域反馈控制器。最后通过IEEE 39节点系统进行仿真分析,结果验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 信息物理系统(CPS) 随机不确定性 小干扰稳定 负荷频率控制 分布式控制
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基于非局部降阶法的类摆系统鲁棒Lagrange镇定
3
作者 李鑫滨 钟嘉庆 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期358-365,共8页
针对一类特殊的具有多平衡点的非线性系统———类摆系统,研究了其鲁棒Lagrange镇定问题,给出了鲁棒状态反馈控制器的设计方法。在具体的推导过程中,首先基于非局部降阶法,推导了高阶标称类摆系统Lagrange稳定的充分性条件,然后基于此条... 针对一类特殊的具有多平衡点的非线性系统———类摆系统,研究了其鲁棒Lagrange镇定问题,给出了鲁棒状态反馈控制器的设计方法。在具体的推导过程中,首先基于非局部降阶法,推导了高阶标称类摆系统Lagrange稳定的充分性条件,然后基于此条件,针对具有范数有界参数不确定性的受控高阶类摆系统,给出了使其鲁棒Lagrange稳定的状态反馈控制器设计的充分性条件。所有的可解条件均可化为标准的LMI求解。 展开更多
关键词 非局部降阶法 类摆系统 鲁棒lagrange稳定 LMI
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增强并网逆变器对电网阻抗鲁棒稳定性的改进前馈控制方法 被引量:46
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作者 杨树德 同向前 +2 位作者 尹军 王海燕 邓亚平 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期222-230,240,共10页
随着分布式电源并网功率的逐渐增加及接入点的广泛分布,电网越来越表现出弱电网特性,即电网阻抗相对较大,此时在并网逆变器中广泛应用的电网电压前馈控制会严重影响到系统的稳定性。以L型滤波并网逆变器为研究对象,采用框图等效变换的... 随着分布式电源并网功率的逐渐增加及接入点的广泛分布,电网越来越表现出弱电网特性,即电网阻抗相对较大,此时在并网逆变器中广泛应用的电网电压前馈控制会严重影响到系统的稳定性。以L型滤波并网逆变器为研究对象,采用框图等效变换的方法分析弱电网情况下前馈控制对并网逆变器特性的影响机理,以及电网等值电感和阻感比对系统稳定性的影响规律,并在电压前馈通道中引入一种带通滤波环节,提高弱电网下并网逆变器的鲁棒稳定性。分析表明,附加带通滤波环节的电压前馈控制可使得逆变器在短路比较小的弱电网中仍能够稳定工作。最后,搭建一台66k V·A并网逆变器实验样机,实验结果验证了理论分析的正确性和所提改进策略的有效性。 展开更多
关键词 弱电网 L滤波并网逆变器 前馈控制 电网阻抗 稳定
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时变时滞电力系统鲁棒稳定性的改进型判据 被引量:27
5
作者 孙国强 屠越 +3 位作者 孙永辉 卫志农 徐泰山 王胜明 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期59-62,共4页
针对基于直接法分析电力系统时滞稳定结果存在保守性的问题,构造新型Lyapunov泛函,得到改进的鲁棒稳定性判据,所得结果去除了现有结果对时变时滞可微性及导数的限制,降低了结果的保守性。此外,这些由线性矩阵不等式形式给出的稳定性判据... 针对基于直接法分析电力系统时滞稳定结果存在保守性的问题,构造新型Lyapunov泛函,得到改进的鲁棒稳定性判据,所得结果去除了现有结果对时变时滞可微性及导数的限制,降低了结果的保守性。此外,这些由线性矩阵不等式形式给出的稳定性判据,可通过线性矩阵不等式工具箱进行求解。最后,以单机无穷大系统和WSCC 3机9节点系统为例,计算系统的时滞稳定裕度,仿真结果表明所提方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 电力系统 稳定 时滞裕度 线性矩阵不等式
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广义系统具有完整性的鲁棒二次稳定 被引量:18
6
作者 陈跃鹏 张庆灵 姚波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期615-619,共5页
考虑带有 Frobenius范数界的不确定广义系统 ,具有完整性的鲁棒二次稳定问题 .用Riccati不等式给出不确定广义系统在状态反馈和输出反馈作用下所构成的闭环系统二次稳定 ,并且当执行器出现故障时 ,不确定广义系统仍能保持二次稳定的充... 考虑带有 Frobenius范数界的不确定广义系统 ,具有完整性的鲁棒二次稳定问题 .用Riccati不等式给出不确定广义系统在状态反馈和输出反馈作用下所构成的闭环系统二次稳定 ,并且当执行器出现故障时 ,不确定广义系统仍能保持二次稳定的充分条件 ,即不确定广义系统具有完整性的鲁棒二次稳定的充分条件 . 展开更多
关键词 广义系统 完整性 二次稳定 控制器
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动态区间系统的鲁棒稳定性 被引量:48
7
作者 吴方向 史忠科 戴冠中 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期113-115,共3页
研究了动态连续区间系统和离散区间系统的鲁棒稳定性问题 .在给出了区间系统的一种等价描述之后 ,利用Lyapunov方法和Riccati方程方法 ,分别得到了连续区间系统和离散区间系统鲁棒稳定的充分条件 .最后的数值例子说明本文的结果不仅保... 研究了动态连续区间系统和离散区间系统的鲁棒稳定性问题 .在给出了区间系统的一种等价描述之后 ,利用Lyapunov方法和Riccati方程方法 ,分别得到了连续区间系统和离散区间系统鲁棒稳定的充分条件 .最后的数值例子说明本文的结果不仅保守性小 。 展开更多
关键词 RICCATI方程 稳定 动态区间系统 离散系统 控制
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基于LQR指标的鲁棒PID整定方法及鲁棒稳定性裕度评估 被引量:6
8
作者 马龙华 叶正波 +1 位作者 郑泳凌 钱积新 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期486-489,共4页
根据 L QR指标 ,结合最小最大原理 ,使用改进遗传算法作为优化搜索算法 ,提出一种新的鲁棒 PID参数整定方法 .该方法有三个优点 :首先能通过选取衰减系数和自然频率来获取期望的闭环特性 ,并获取近似的 L QR权矩阵 ;其次为 PID控制器增... 根据 L QR指标 ,结合最小最大原理 ,使用改进遗传算法作为优化搜索算法 ,提出一种新的鲁棒 PID参数整定方法 .该方法有三个优点 :首先能通过选取衰减系数和自然频率来获取期望的闭环特性 ,并获取近似的 L QR权矩阵 ;其次为 PID控制器增加了一定程度的预测性能 ,最后用本方法设计的控制器对模型误差和外部干扰都表现出一定的鲁棒性 .仿真实例证实了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 稳定 裕度评估 LQR指标 最小最大准则 遗传算法 PID参数 整定 优化控制理论
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电力系统时滞依赖型鲁棒稳定判据及其应用 被引量:24
9
作者 贾宏杰 安海云 余晓丹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期6-11,共6页
给出了一种改进的含不确定性时滞环节的电力系统稳定性Lyapunov鲁棒稳定判据。首先基于Krasovskii理论列解时滞系统的Lyapunov泛函,接着将泛函对系统轨迹的导函数用一组线性矩阵不等式表达,在泛函导数推导过程中,通过引入一些必要的松... 给出了一种改进的含不确定性时滞环节的电力系统稳定性Lyapunov鲁棒稳定判据。首先基于Krasovskii理论列解时滞系统的Lyapunov泛函,接着将泛函对系统轨迹的导函数用一组线性矩阵不等式表达,在泛函导数推导过程中,通过引入一些必要的松散项以减少该判据的保守性,然后利用Schur补对含不确定性的扰动项进行变换,最后借助单机无穷大系统和WSCC3机9节点系统,对含不确定性扰动的单一和双时滞情况下的系统保持鲁棒稳定时可承受的最大时滞进行分析,验证了所给方法的有效性。 展开更多
关键词 LYAPUNOV 线性矩阵不等式 时滞依赖型 稳定判据 电力系统
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区间系统的鲁棒稳定性 被引量:6
10
作者 盖如栋 麻世高 邢长征 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期922-926,共5页
对于鲁棒稳定的区间系统 ,基于对系统自身结构特征的分析和信息的提取 ,利用矩阵不等式方法构造系统的Lyapunov方程的对称正定解 ,进而得到了若干判别区间系统鲁棒稳定的充分性条件 .
关键词 不确定系统 区间系统 稳定 镇定 LYAPUNOV方程
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带非线性扰动的不确定多时变时滞系统H_∞鲁棒稳定性 被引量:7
11
作者 马新军 向少华 +1 位作者 胥布工 黄德先 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期631-635,共5页
研究了带非线性扰动的不确定多时变时滞系统的H∞鲁棒稳定性.其中不确定项是范数有界的,非线性扰动满足线性约束.基于Lyapunov-Krasovskii泛函,根据矩阵不等式技术和非线性处理方法,提出了两个新的时滞稳定性的结果.最后给出了两个示... 研究了带非线性扰动的不确定多时变时滞系统的H∞鲁棒稳定性.其中不确定项是范数有界的,非线性扰动满足线性约束.基于Lyapunov-Krasovskii泛函,根据矩阵不等式技术和非线性处理方法,提出了两个新的时滞稳定性的结果.最后给出了两个示例,表明本文提出的方法与存在的文献结果相比,具有较少的保守性和良好的有效性. 展开更多
关键词 稳定 时滞 不确定 非线性扰动
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最优迭代学习控制的鲁棒稳定性及其在注塑机控制中的应有(英文) 被引量:17
12
作者 邵诚 高福荣 杨毅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期72-79,共8页
提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调... 提出了一种鲁棒最优迭代控制器的设计方法 .对于任意有界的参考输出和不确定的初始值 ,建立了由最优迭代学习控制器保证闭环系统有界输入有界输出 (BIBO)鲁棒稳定性的充要条件 .实际应用中可根据不确定初始设定值和干扰对加权矩阵进行调整 ,从而保证闭环系统性能随迭代过程的进行而得到改进 .在注塑机控制中的应用验证了本文结论的有效性 . 展开更多
关键词 最优迭代学习控制 稳定 注塑机 控制 控制器
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广义线性系统的鲁棒稳定性分析与综合 被引量:11
13
作者 张庆灵 张立茜 +1 位作者 戴冠中 聂义勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期525-528,共4页
研究广义线性系统的鲁棒稳定性分析与综合问题.基于广义线性系统的Lyapunov方程和Riccati方程,给出了相关的鲁棒稳定性分析与综合方法.
关键词 广义线性系统 稳定 RICCATI方程
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风电交直流通道互联电力系统暂态稳定线性变参数鲁棒反馈控制 被引量:14
14
作者 李岩 滕云 +1 位作者 冷欧阳 苑舜 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第4期557-562,共6页
针对交直流系统中影响暂态稳定电磁转矩和机械转矩平衡控制问题变参数特性,结合大规模风电功率的不确定性,提出了将直流通道功率控制与互联系统内机械功率作为控制目标的互联系统暂态稳定的线性变参数鲁棒反馈控制方法,以提高经交直流... 针对交直流系统中影响暂态稳定电磁转矩和机械转矩平衡控制问题变参数特性,结合大规模风电功率的不确定性,提出了将直流通道功率控制与互联系统内机械功率作为控制目标的互联系统暂态稳定的线性变参数鲁棒反馈控制方法,以提高经交直流风电通道互联的系统的暂态稳定性。针对互联系统暂态过程的强非线性特性,建立了线性变参数模型;根据暂态过程系统出现的功率差额和风电出力不确定度,将系统暂态过程设计为变参数的线性化模型。对线性变参数模型设计H∞鲁棒输出反馈控制器及其在线求解算法。根据线性变参数设计点和鲁棒控制器,提出了互联系统暂态稳定控制策略拓扑及传递函数。应用交直流联络线互联形成的4个等值电网互联系统进行数字仿真,结果表明,文章所提出线性变参数鲁棒反馈控制模型,具有较好的响应特性和暂态稳定控制效果。 展开更多
关键词 互联电网 风电交直流送出 暂态稳定 线性变参数 输出反馈控制
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广义不确定周期时变系统的鲁棒稳定性分析 被引量:16
15
作者 苏晓明 吕明珠 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期481-488,共8页
研究广义不确定周期时变系统的鲁棒稳定性问题.基于广义周期时变系统Lyapunov不等式,提出了广义不确定周期时变系统鲁棒稳定的概念,采用矩阵不等式(LMI)方法,得到了该类系统鲁棒稳定的充分必要条件;然后,进一步研究了在状态反馈控制... 研究广义不确定周期时变系统的鲁棒稳定性问题.基于广义周期时变系统Lyapunov不等式,提出了广义不确定周期时变系统鲁棒稳定的概念,采用矩阵不等式(LMI)方法,得到了该类系统鲁棒稳定的充分必要条件;然后,进一步研究了在状态反馈控制下保证闭环系统鲁棒稳定的条件,给出了一族状态反馈鲁棒稳定器的设计方法;最后,引入了广义周期时变系统二次稳定的概念,并讨论了二次稳定性与鲁棒稳定性之间的关系. 展开更多
关键词 广义不确定周期时变系统 稳定 矩阵不等式 状态反馈控制器 二次稳定
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线性最优控制主动悬架系统的鲁棒稳定性研究 被引量:10
16
作者 黄兴惠 金达锋 赵六奇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期206-211,共6页
本文采用系统性能分析和Monte-Carlo方法,对线性最优控制主动悬架系统作了鲁棒稳定性研究。研究表明,指标的权重系数、状态测量方式、簧上质量和悬架刚度对系统的鲁棒稳定性有重要影响,而作动器和传感器的动态环节则对其影响不大。利用... 本文采用系统性能分析和Monte-Carlo方法,对线性最优控制主动悬架系统作了鲁棒稳定性研究。研究表明,指标的权重系数、状态测量方式、簧上质量和悬架刚度对系统的鲁棒稳定性有重要影响,而作动器和传感器的动态环节则对其影响不大。利用LTR方法,可以对LQG系统进行鲁棒稳定性恢复,同时使系统的性能损失减到最低限度。 展开更多
关键词 线性最优控制 主动悬架 稳定 汽车
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鲁棒多模型自适应控制系统的稳定性 被引量:11
17
作者 张维存 刘冀伟 胡广大 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期113-121,共9页
研究含有不确定性的连续时间随机被控对象的鲁棒多模型自适应控制(Robust multiple model adaptive control,RMMAC)的闭环稳定性问题.通过采用基于模型输出误差指标的加权算法取代传统的基于卡尔曼滤波器和贝叶斯后验概率公式的加权算法... 研究含有不确定性的连续时间随机被控对象的鲁棒多模型自适应控制(Robust multiple model adaptive control,RMMAC)的闭环稳定性问题.通过采用基于模型输出误差指标的加权算法取代传统的基于卡尔曼滤波器和贝叶斯后验概率公式的加权算法,在权值收敛的前提下,基于虚拟等价系统(Virtual equivalent system,VES)理论给出了此类鲁棒多模型自适应控制系统的闭环稳定性证明,并将结果推广到可以用多个线性系统系统模型进行逼近的一类非线性慢时变被控对象. 展开更多
关键词 多模型自适应控制 稳定 虚拟等价系统 加权
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具多时滞的不确定多变量反馈系统的鲁棒稳定化 被引量:6
18
作者 孙继涛 邓飞其 +1 位作者 刘永清 张银萍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期103-104,108,共3页
用矩阵测度研究了具有时滞的不确定系统 ,给出了在多变量反馈控制律作用下 ,系统指数渐近稳定的判别准则 ,推广和改进了文 [1~
关键词 矩阵测度 不确定性 时滞 多变量反馈系统 稳定 自动控制
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PID控制作用下一阶时滞系统的鲁棒稳定性分析 被引量:7
19
作者 欧林林 张卫东 顾诞英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1907-1911,共5页
研究了PID控制作用下参数不确定一阶时滞系统的鲁棒稳定性问题.确定了一阶时滞系统能被PID控制器镇定的前提条件,利用双轨迹法的解析形式,给出了系统参数必须满足的几个稳定约束条件,证明了PID控制器对于一阶时滞系统的镇定始终是时滞... 研究了PID控制作用下参数不确定一阶时滞系统的鲁棒稳定性问题.确定了一阶时滞系统能被PID控制器镇定的前提条件,利用双轨迹法的解析形式,给出了系统参数必须满足的几个稳定约束条件,证明了PID控制器对于一阶时滞系统的镇定始终是时滞相关的.依据所得到的稳定约束条件,通过具体的例子分别定量给出了3个对象参数中1个、2个和3个参数不确定3种情况下系统参数的鲁棒稳定域. 展开更多
关键词 PID控制器 一阶时滞系统 稳定
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多变量时滞系统鲁棒稳定性 被引量:6
20
作者 庞国仲 孙丽华 +1 位作者 刘军 薛福珍 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期99-102,共4页
基于Smith预估技术和多变量线性系统解耦鲁棒理论,研究了多变量时滞系统鲁棒稳定性,得到在Smith预估严格匹配时闭环系统稳定,且摄动系统为鲁棒对角优势。
关键词 多变量时滞系统 稳定 Smith预估
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