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题名半挂汽车列车横向稳定性鲁棒H∞最优控制
被引量：3
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作者
刘春辉
关志伟
杜峰
严英
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机构
天津职业技术师范大学汽车与交通学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2016年第5期25-29,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51307119)
天津职业技术师范大学科研发展基金资助项目(RC14-13)
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文摘
为了保证极限工况下的半挂汽车列车的横向稳定性,选取牵引车质心侧偏角、横摆角速度、半挂车横摆角速度及牵引车与半挂车的中心线夹角为控制变量,利用鲁棒H∞最优控制理论解决轮胎侧偏刚度的不确定性,设计了直接横摆力矩的鲁棒H∞最优控制器。基于半挂汽车列车的非线性动力学模型,在Matlab/Simulink软件中对该控制器在不同路面下的有效性进行了验证。仿真结果表明,高速大转向时,相比传统二次最优控制,直接横摆力矩的鲁棒H∞最优控制方案能更好地适应路面变化,可获得更好的控制效果,具有较强的鲁棒性。
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关键词
直接横摆力矩控制
参数不确定性
鲁棒h∞最优控制
轮胎模型
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Keywords
direct yaw-moment control
parametric uncertainty
robust h∞ optimal control
tire model
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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