一种鲁棒输出反馈线性化方法在导弹自动驾驶仪设计中的应用研究 被引量：1

1

作者 陈金莉 李东海 +1 位作者 孙先仿 姜学智 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期990-994,1058,共6页

针对具有多模型的HAVE DASH II导弹对象,利用一种结构简单的鲁棒输出反馈线性化方法,为其设计了全弹道自动驾驶仪控制系统。设计中仅需要少量的模型集信息,并不依赖于某一具体子系统,对整个模型集具有通用性。由于不再需要设计多个控制... 针对具有多模型的HAVE DASH II导弹对象,利用一种结构简单的鲁棒输出反馈线性化方法,为其设计了全弹道自动驾驶仪控制系统。设计中仅需要少量的模型集信息,并不依赖于某一具体子系统,对整个模型集具有通用性。由于不再需要设计多个控制器,因此避免了常规多模型切换控制中抖动的产生。该方法利用模型估计器实时估计系统动态特性,只要参数选得合适,能无偏差地估计出模型集中每个系统动态特性,有很强的鲁棒性。此外,还利用了高增益观测器来获取控制律中所需的导数信息,使得整个闭环系统仅需要输出量反馈,降低该方法的工程实现难度。仿真结果表明,所设计的自动驾驶仪系统能够控制模型集中所有飞行条件下的状态准确快速地到达期望值上。 展开更多

关键词 导弹自动驾驶仪设计 鲁棒输出反馈线性化方法 模型估计器 高增益观测器

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不确定性线性系统的H_∞输出反馈鲁棒重复控制 被引量：3

2

作者 苏宝库 赵富 刘雨 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1696-1701,共6页

为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定... 为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定性的充分条件.引入一个稳定的定标阵,得到该结构型摄动系统低保守性的鲁棒稳定性充分条件.基于该充分条件和线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),提出的迭代算法可以同时计算出重复控制器中低通滤波器剪切频率的最大值及其对应的输出反馈控制器的参数.最后,低频线振动台系统验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 鲁棒重复控制 低频线振动台 LMI方法 锥补线性化方法 位置周期扰动

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CMAC神经网络用于一类不确定MIMO非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 被引量：2

3

作者 杨旭 张友安 +1 位作者 崔平远 邹经湘 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期20-23,共4页

在已知标称系统的基础上 ,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出 (MI MO)不确定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 ,使系统获得要求的跟踪性能 .在很弱的假设条件下 ,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统... 在已知标称系统的基础上 ,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出 (MI MO)不确定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 ,使系统获得要求的跟踪性能 .在很弱的假设条件下 ,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统内的所有信号为UUB(一致最终有界 ) .仿真算例进一步验证了算法的正确与有效 . 展开更多

关键词 MIMO不确定非线性系统 CMAC神经网络 鲁棒自适应控制 反馈线性化

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非线性系统 H_∞ 的输出反馈鲁棒镇定

4

作者 秦滨 施颂椒 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期78-82,共5页

研究了目前有共性的几种非线性系统输出反馈Ｈ∞干扰衰减方法，证明输出反馈干扰衰减可解的充分条件，给出了状态观测器的具体形式，从实用性和鲁棒性两方面发展了目前非线性系统Ｈ∞输出反馈鲁棒控制的结果．文中主要采用微分对策和Ｌ... 研究了目前有共性的几种非线性系统输出反馈Ｈ∞干扰衰减方法，证明输出反馈干扰衰减可解的充分条件，给出了状态观测器的具体形式，从实用性和鲁棒性两方面发展了目前非线性系统Ｈ∞输出反馈鲁棒控制的结果．文中主要采用微分对策和Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法建立非线性系统Ｈ∞状态反馈干扰衰减可解的充分条件（Ｈａｍｉｌｔｏｎ－Ｊａｃｏｂｉ－Ｉｓａａｃｓ偏微分方程），并结合复合Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数构造输出反馈Ｈ∞干扰衰减Ｈａｍｉｌｔｏｎ－Ｊａｃｏｂｉ－Ｉｓａａｃｓ偏微分方程．研究了这一输出反馈律对闭环系统的鲁棒性，并证明了相应闭环系统渐近稳定的充分条件． 展开更多

关键词 非线性系统 输出反馈 H∞鲁棒镇定 微分对策

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非线性系统的鲁棒H^∞输出反馈控制

5

作者 方洋旺 焦李成 潘进 《火力与指挥控制》 CSCD 2000年第4期15-19,共5页

研究了带有时变参数不确定的非线性系统的鲁棒 H∞ 输出反馈控制问题 ,此不确定性包含在所有系统矩阵中并受到某种积分函数限制。建立了非线性鲁棒 H∞ 控制问题与相应一般非线性系统的 H∞ 控制问题之间的等价关系 ,从而通过求解不包... 研究了带有时变参数不确定的非线性系统的鲁棒 H∞ 输出反馈控制问题 ,此不确定性包含在所有系统矩阵中并受到某种积分函数限制。建立了非线性鲁棒 H∞ 控制问题与相应一般非线性系统的 H∞ 控制问题之间的等价关系 ,从而通过求解不包含参数不确定的辅助非线性系统的标度 H∞ 控制问题来获得非线性鲁棒 H∞ 控制问题的解。 展开更多

关键词 非线性控制系统 参数不确定性 鲁棒H^∞输出反馈控制 鲁棒控制

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静态输出反馈的鲁棒H_∞控制的一种代数方法

6

作者 舒慧生 吴让泉 邵世煌 《中国纺织大学学报》 CSCD 1998年第5期54-56,60,共4页

对于一类线性连续不确定性系统,基于线性代数的方法,研究了静态输出反馈控制的鲁棒H_∞问题.结果显示:静态输出反馈控制的鲁棒问题的可解性等价于两个修正Riccati的不等式有正定解,并且给出了符合设计要求的允许控制器的解析表达式.

关键词 不确定性 鲁棒H∞控制 控制器 静态输出反馈

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时变不确定系统的输出反馈鲁棒预测控制方法

7

作者 王超 张胜修 +1 位作者 张超 秦伟伟 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期71-77,共7页

针对存在有界干扰的多胞线性时变系统,提出了在系统状态不可测时的输出反馈Tube不变集鲁棒模型预测控制方法。该方法基于状态反馈Tube不变集鲁棒模型预测控制策略,在性能指标与控制器设计中直接利用观测状态,通过对真实状态和观测状态... 针对存在有界干扰的多胞线性时变系统,提出了在系统状态不可测时的输出反馈Tube不变集鲁棒模型预测控制方法。该方法基于状态反馈Tube不变集鲁棒模型预测控制策略,在性能指标与控制器设计中直接利用观测状态,通过对真实状态和观测状态定义多面体不变集序列,确保给出的基于估计状态的反馈控制律使包含状态观测器在内的整个闭环系统状态鲁棒渐近稳定,并收敛于终端干扰不变集。仿真结果验证了该控制方法的有效性。 展开更多

关键词 有界干扰 多胞不确定系统 鲁棒模型预测控制 状态估计 输出反馈 多面体不变集

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用输出反馈配置鲁棒极点的一种方法

8

作者 姜长生 《电光与控制》 1989年第2期1-9,共9页

本文讨论了利用输出反馈配置线性多变量定常系统鲁棒极点的问题.本文给出了一种设计方法,证明了有关定理,并用实例说明了这种方法的应用.

关键词 输出反馈 鲁棒 飞行控制系统

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非线性微分代数系统的鲁棒输入-输出线性化问题

9

作者 张秀华 房佳瑶 《沈阳大学学报（自然科学版）》 CAS 2019年第5期438-442,共5页

针对一类非线性微分代数系统,利用M导数方法,提出了一种新型的鲁棒输入-输出线性化控制器.并将该方法应用到具有励磁控制的单机与非线性负荷连接的输电系统中,该方法的一个显著特点是不需要任何关于不确定性的信息.

关键词 非线性系统 微分代数系统 M导数 M向量相对阶 鲁棒输入-输出线性化

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风电交直流通道互联电力系统暂态稳定线性变参数鲁棒反馈控制 被引量：14

10

作者 李岩 滕云 +1 位作者 冷欧阳 苑舜 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第4期557-562,共6页

针对交直流系统中影响暂态稳定电磁转矩和机械转矩平衡控制问题变参数特性,结合大规模风电功率的不确定性,提出了将直流通道功率控制与互联系统内机械功率作为控制目标的互联系统暂态稳定的线性变参数鲁棒反馈控制方法,以提高经交直流... 针对交直流系统中影响暂态稳定电磁转矩和机械转矩平衡控制问题变参数特性,结合大规模风电功率的不确定性,提出了将直流通道功率控制与互联系统内机械功率作为控制目标的互联系统暂态稳定的线性变参数鲁棒反馈控制方法,以提高经交直流风电通道互联的系统的暂态稳定性。针对互联系统暂态过程的强非线性特性,建立了线性变参数模型;根据暂态过程系统出现的功率差额和风电出力不确定度,将系统暂态过程设计为变参数的线性化模型。对线性变参数模型设计H∞鲁棒输出反馈控制器及其在线求解算法。根据线性变参数设计点和鲁棒控制器,提出了互联系统暂态稳定控制策略拓扑及传递函数。应用交直流联络线互联形成的4个等值电网互联系统进行数字仿真,结果表明,文章所提出线性变参数鲁棒反馈控制模型,具有较好的响应特性和暂态稳定控制效果。 展开更多

关键词 互联电网 风电交直流送出 暂态稳定 线性变参数 鲁棒输出反馈控制

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具有参数不确定性的重型货车抗侧倾输出反馈鲁棒H∞控制 被引量：3

11

作者 张志勇 韩旭 +1 位作者 钟志华 赵亮 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期18-23,共6页

为了减小重型货车在转向操作时的侧倾角,从而避免货车转向时发生侧翻,可以通过在悬架中安装主动抗侧倾杆以补偿横向载荷转移的方法来实现。本文的分析为这一方法提供理论依据。运用基于线性矩阵不等式(LM I)的H∞控制理论,提出了基于观... 为了减小重型货车在转向操作时的侧倾角,从而避免货车转向时发生侧翻,可以通过在悬架中安装主动抗侧倾杆以补偿横向载荷转移的方法来实现。本文的分析为这一方法提供理论依据。运用基于线性矩阵不等式(LM I)的H∞控制理论,提出了基于观测器的抗侧倾输出反馈控制算法。通过对某具有一系列不确定性参数的重型货车侧倾-横摆动力学模型进行仿真,验证了此控制算法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 重型货车 抗侧倾 鲁棒H∞控制 参数不确定性 输出反馈

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不确定广义系统的输出反馈鲁棒镇定 被引量：3

12

作者 胡刚 任俊超 刘永清 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期48-51,共4页

对一类具范数有界的参数不确定性广义系统 ,利用广义代数Riccati方程 ,给出了其静态输出反馈鲁棒镇定的充分必要条件 .

关键词 不确定广义系统 输出反馈 鲁棒镇定

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不确定切换系统的动态输出反馈鲁棒H_∞控制 被引量：1

13

作者 付主木 费树岷 +1 位作者 龙飞 丛屾 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期153-158,共6页

研究一类由任意有限多个不确定子系统组成的切换系统的动态输出反馈鲁棒H∞控制问题.利用共同Lyapunov函数方法和凸组合技术,给出由矩阵不等式表示的控制器存在的充分条件,并设计了相应的子控制器和切换规则.采用消元法,将该矩阵不等式... 研究一类由任意有限多个不确定子系统组成的切换系统的动态输出反馈鲁棒H∞控制问题.利用共同Lyapunov函数方法和凸组合技术,给出由矩阵不等式表示的控制器存在的充分条件,并设计了相应的子控制器和切换规则.采用消元法,将该矩阵不等式转化为一组线性矩阵不等式(LMIs).最后给出一个数值仿真实例证明结论的有效性.研究结果表明:通过切换,闭环系统在整个状态空间上的每个点都满足鲁棒H∞性能,而并不要求每个子系统在整个状态空间上都满足鲁棒H∞性能,甚至也不要求其渐进稳定. 展开更多

关键词 混杂系统 不确定切换系统 鲁棒H∞控制 输出反馈 线性矩阵不等式

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一类具有不匹配不确定性非线性系统鲁棒输出跟踪 被引量：1

14

作者 李琳琳 赵长安 崔祜涛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期86-88,78,共4页

应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫直接法 ,提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方案。利用该方案设计的鲁棒跟踪控制器可确保相应闭环系统的输出跟踪误差及状态一致最终有界。所提出的鲁棒跟踪控制器计算... 应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫直接法 ,提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方案。利用该方案设计的鲁棒跟踪控制器可确保相应闭环系统的输出跟踪误差及状态一致最终有界。所提出的鲁棒跟踪控制器计算简单 ,更易实现。最后给出了一个例子 。 展开更多

关键词 输出跟踪控制 输入/输出反馈线性化 不匹配不确定项 李亚普诺夫方法 非线性系统

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不确定线性动态控制系统的鲁棒性设计方法 被引量：1

15

作者 徐建军 闫丽梅 赵玉峰 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2001年第4期401-403,共3页

鲁棒线性控制器设计的主要问题是针对对象模型不确定性 ,寻找线性反馈控制器 ,使得不确定控制系统稳定 .针对具有线性、非线性或时变结构的模型不确定性多变量动态系统 ,采用动态补偿器结构与原系统进行增广 ,构成闭环动态近似系统 .根... 鲁棒线性控制器设计的主要问题是针对对象模型不确定性 ,寻找线性反馈控制器 ,使得不确定控制系统稳定 .针对具有线性、非线性或时变结构的模型不确定性多变量动态系统 ,采用动态补偿器结构与原系统进行增广 ,构成闭环动态近似系统 .根据 Gronwall引理 ,推导出了基于不确定性范数上界的动态线性系统鲁棒稳定的充分条件 .根据该鲁棒稳定条件 ,给出了具体的动态不确定系统的鲁棒性设计算法 .通过选择适当的变换阵 ,利用特征值配置技术求出动态补偿器的参数 ,来满足鲁棒稳定条件 ,使得闭环不确定动态系统稳定 ,从而提出了一种时域内鲁棒线性控制器设计方法——动态补偿器法 .该方法同样适用于控制器为输出反馈的情形 .给出了具体设计实例 。 展开更多

关键词 线性反馈控制器 动态补偿器 模型 不确定性 鲁棒稳定性 鲁棒控制 设计方法 多变量动态系统

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基于输出反馈的网络化控制系统鲁棒容错控制

16

作者 李炜 张建全 李亚洁 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第1期71-76,共6页

研究一类具有时延不确定性网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.基于网络化控制系统时延模型,应用Lyapunov稳定性理论和LMI方法,采用输出反馈控制策略,推证出保证闭环网络化控制系统在执行器或传感器发生失效故障时仍渐进稳定的的充分条件... 研究一类具有时延不确定性网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.基于网络化控制系统时延模型,应用Lyapunov稳定性理论和LMI方法,采用输出反馈控制策略,推证出保证闭环网络化控制系统在执行器或传感器发生失效故障时仍渐进稳定的的充分条件,给出容错控制器的设计方法,最后以仿真算例得到系统零状态响应曲线,分析曲线所得结论说明此方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 网络化控制系统 鲁棒容错控制 输出反馈 不确定时延 线性矩阵不等式

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结构反馈不确定广义系统输出反馈鲁棒预测控制

17

作者 刘晓华 高荣 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期138-141,共4页

针对一类采用线性分式模型描述的结构反馈不确定广义系统,当系统状态不可测时,讨论其基于输出反馈的鲁棒模型预测控制问题,采用变量替换方法以及线性矩阵不等式技术对含有输出反馈控制器增益矩阵的非线性不等式进行解藕,将无穷时域"... 针对一类采用线性分式模型描述的结构反馈不确定广义系统,当系统状态不可测时,讨论其基于输出反馈的鲁棒模型预测控制问题,采用变量替换方法以及线性矩阵不等式技术对含有输出反馈控制器增益矩阵的非线性不等式进行解藕,将无穷时域"最小?最大"优化问题转化为凸优化问题,给出输出反馈控制律存在的充分条件,证明优化问题在初始时刻的可行解能够保证广义闭环系统渐近稳定且正则无脉冲。仿真实例验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 鲁棒预测控制 结构反馈 广义系统 输出反馈

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不确定离散系统的输出反馈鲁棒镇定

18

作者 王景成 邵惠鹤 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1427-1429,共3页

研究了一类具有范数有界时变不确定性的不确定离散系统的输出反馈鲁棒镇定问题．系统不仅存在状态矩阵不确定性，而且存在控制矩阵和输出矩阵不确定性．得到的动态输出反馈补偿器确保对于所有容许不确定性可以镇定被控对象．给出动态输... 研究了一类具有范数有界时变不确定性的不确定离散系统的输出反馈鲁棒镇定问题．系统不仅存在状态矩阵不确定性，而且存在控制矩阵和输出矩阵不确定性．得到的动态输出反馈补偿器确保对于所有容许不确定性可以镇定被控对象．给出动态输出反馈补偿器存在的充分条件．最后通过求解一个等价的线性时不变离散系统的标准Ｈ∞输出反馈控制问题。 展开更多

关键词 鲁棒镇定 离散系统 输出反馈 不确定离散系统

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具多个平衡点的不确定混杂系统输出反馈鲁棒镇定

19

作者 张霓 吴铁军 《科技通报》 北大核心 2003年第1期32-37,共6页

基于分段二次型Lyapunov函数,给出了具多个平衡点的不确定混杂系统混杂动态输出反馈鲁棒镇定控制器的设计方法,该控制器不仅包含连续动态行为,而且具有逻辑动态.仿真结果表明,本文的设计方法是有效可行的.

关键词 平衡点 不确定混杂系统 鲁棒镇定 混杂动态输出反馈 分段二次型Lyapunov函数 设计方法

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混合H^2／H~∞鲁棒输出反馈控制

20

作者 吴淮宁 尤昌德 《西北纺织工学院学报》 1996年第4期322-328,共7页

研究了一类具有范数有界参数不确定的连续线性系统，在一个Ｈ∞干扰衰减约束下的鲁棒输出反馈控制问题．所得到的输出反馈控制器，对所有可客许的参数不确定，都能满足一个给定的Ｈ∞干扰衰减水平，并提供了最坏情形Ｈ∞性能指标的一个... 研究了一类具有范数有界参数不确定的连续线性系统，在一个Ｈ∞干扰衰减约束下的鲁棒输出反馈控制问题．所得到的输出反馈控制器，对所有可客许的参数不确定，都能满足一个给定的Ｈ∞干扰衰减水平，并提供了最坏情形Ｈ∞性能指标的一个最优上界．而且还给出了一种求解最优输出反馈增益的收敛算法． 展开更多

关键词 H^∞干扰衰减 输出反馈增益 鲁棒输出 控制

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