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基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制 被引量:3
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作者 刘金华 王远 +1 位作者 张智轩 李涛 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期36-42,共7页
针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数... 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整,并用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明:该方法相比反步滑模控制方法,在有干扰的情况下,有更短的调节时间,更好的跟踪精度,验证了本方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 RBF神经网络 自适应控制
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一类非线性互联系统鲁棒控制问题的求解方法
2
作者 孙延修 黎虹 刘业峰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期119-125,共7页
含扰动的非线性互联系统的鲁棒控制问题一直是研究的热点。针对此问题,构建了一种非线性互联系统状态观测器,并基于观测器的状态估计值设计了一种状态反馈控制器。对状态估计误差与状态反馈闭环互联系统进行增广联合设计,构造了一种增... 含扰动的非线性互联系统的鲁棒控制问题一直是研究的热点。针对此问题,构建了一种非线性互联系统状态观测器,并基于观测器的状态估计值设计了一种状态反馈控制器。对状态估计误差与状态反馈闭环互联系统进行增广联合设计,构造了一种增广李雅普诺夫函数,给出了增广系统渐近稳定的充分条件,保证了状态估计误差趋于零,状态反馈闭环互联系统鲁棒镇定。最后,选取两类互联系统算例对所提控制方法进行仿真验证,仿真结果验证了所构建的状态观测器的可行性和基于估计状态的状态反馈控制器的有效性,所提控制方法为含扰动的非线性互联系统的鲁棒控制问题求解提供了一种参考。 展开更多
关键词 观测器 非线性互联系统 控制 线性矩阵不等式 镇定
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随机环境下电力信息物理系统小干扰稳定及鲁棒控制方法 被引量:1
3
作者 韩子熙 黄宗武 +3 位作者 张宸瑄 张兆毅 熊丰 樊友平 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第4期1512-1521,共10页
电力信息物理系统(cyber physical system, CPS)的运行稳定性容易受到来自信息侧与物理侧不确定因素的影响。基于随机不确定模型研究信息-物理网络相互依存的电力CPS稳定性分析方法,并提出一种鲁棒广域反馈频率控制技术。综合信息侧离... 电力信息物理系统(cyber physical system, CPS)的运行稳定性容易受到来自信息侧与物理侧不确定因素的影响。基于随机不确定模型研究信息-物理网络相互依存的电力CPS稳定性分析方法,并提出一种鲁棒广域反馈频率控制技术。综合信息侧离散性和物理侧连续性的本质不同以及在功能上的相互影响,分别从物理域与信息域两个维度建立考虑随机不确定性的电力CPS动态模型。根据随机微分方程均方指数稳定性条件,针对电力CPS随机模型进行小干扰稳定性分析,采用基于均方范数计算的临界方差刻画随机不确定性对电力CPS小干扰稳定的影响。结合基于线性矩阵不等式约束的范数优化问题,在分布式控制方法的基础上改进设计一种鲁棒广域反馈控制器。最后通过IEEE 39节点系统进行仿真分析,结果验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 信息物理系统(CPS) 随机不确定性 小干扰稳定 负荷频率控制 分布式控制
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燃料电池/锂电池混合供电系统的分散式鲁棒滑模复合控制
4
作者 陈杰 陆宇鑫 +3 位作者 王雪钰 陈鹏伟 陈家伟 高飞 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第18期7279-7291,I0021,共14页
针对多电/全电飞机燃料电池/锂电池混合动力系统(fuel cell/lithium battery hybrid power supply system,FC/LB-HPSS),提出一种增强的分散式复合控制器,在极端负载变化情况下可实现负载功率的动态分配和系统的全局稳定性,有效提升系统... 针对多电/全电飞机燃料电池/锂电池混合动力系统(fuel cell/lithium battery hybrid power supply system,FC/LB-HPSS),提出一种增强的分散式复合控制器,在极端负载变化情况下可实现负载功率的动态分配和系统的全局稳定性,有效提升系统鲁棒性。采用基于改进型下垂控制的自适应鲁棒滑模控制器,解决了燃料电池(fuel cell,FC)和锂电池(lithium battery,LB)单元端口变换器的非最小相位问题。相比于常规比例积分控制,采用所提闭环控制策略后,可显著简化HPSS的闭环小信号模型,便于从理论上指导系统关键参数设计,各单元输出阻抗的优化塑造也更加简便、准确,进一步确保系统功率分配效果。最后,实验验证所提方法及理论的正确性和可行性。 展开更多
关键词 燃料电池 混合供电系统 分散式功率分配 滑模控制
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基于保守度自适应优化的综合能源系统鲁棒灵活性评估
5
作者 赵明欣 丁保迪 +3 位作者 吴一恒 刘洪 许彦平 秦晓辉 《电网技术》 北大核心 2025年第2期582-592,I0057-I0060,共15页
目前,现有研究缺乏对综合能源系统为上级电力系统提供灵活性支持潜力的评估,且未充分考虑综合能源系统内部多元负荷不确定性对上述潜力的影响,提出一种基于保守度自适应优化的综合能源系统鲁棒灵活性评估方法。首先,从上级电力系统视角... 目前,现有研究缺乏对综合能源系统为上级电力系统提供灵活性支持潜力的评估,且未充分考虑综合能源系统内部多元负荷不确定性对上述潜力的影响,提出一种基于保守度自适应优化的综合能源系统鲁棒灵活性评估方法。首先,从上级电力系统视角出发,以综合能源系统的外部电力需求为量化指标,建立综合能源系统灵活性的确定性评估模型;其次,考虑多元负荷的不确定性,改进传统鲁棒优化模型的保守度约束条件,提出保守度参数自适应优化方法,在此基础上对外部电力需求区间上、下界分别建立max-min-max和min-max-min二阶段鲁棒优化模型;再次,利用KKT(Karush-Kuhn-Tucker)条件、McCormick松弛对子问题中存在的双层结构进行对偶和线性化处理,采用列与约束生成(column and constraint generation,C&CG)算法将二阶段鲁棒优化模型分解为主问题与子问题循环求解。最后,结合算例验证了本评估模型和求解方法的有效性。 展开更多
关键词 综合能源系统 灵活性 优化 自适应优化 多元负荷不确定性
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基于参数自适应补偿的并网逆变器双矢量鲁棒预测控制
6
作者 王皎懿 傅晓帆 +2 位作者 郑华俊 杨勇 李成丰 《智慧电力》 北大核心 2025年第8期79-87,共9页
并网逆变器有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)的性能依赖于模型参数的准确性。为减弱参数失配的影响,提出一种基于参数自适应补偿的双矢量鲁棒预测控制(DV-RPC)。首先,分析参数误差对传统双矢量有限控制集模型预测控制(DV-FCS-MPC)的影响... 并网逆变器有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)的性能依赖于模型参数的准确性。为减弱参数失配的影响,提出一种基于参数自适应补偿的双矢量鲁棒预测控制(DV-RPC)。首先,分析参数误差对传统双矢量有限控制集模型预测控制(DV-FCS-MPC)的影响;其次,基于DV-FCS-MPC结构设计参数自适应补偿器,引入自适应调节因子优化预测电流项与扰动补偿项的权重分配,提升系统稳定性;最后,通过仿真验证了所提控制策略在电感、电阻参数失配条件下仍可保持良好的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 双矢量有限控制集模型预测控制 参数失配 参数自适应补偿器 双矢量预测控制 调节因子
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一类移动机械臂系统的鲁棒H_(∞)跟踪控制
7
作者 孙倩 郑琳铄 +1 位作者 张学文 贾英民 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2324-2336,共13页
针对存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和约束的移动机械臂跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划的鲁棒H_(∞)控制方案.首先,通过设计神经网络辨识器,对跟踪误差动力学中的不确定性进行在线估计.然后,考虑外部扰动、目标运动扰动... 针对存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和约束的移动机械臂跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划的鲁棒H_(∞)控制方案.首先,通过设计神经网络辨识器,对跟踪误差动力学中的不确定性进行在线估计.然后,考虑外部扰动、目标运动扰动和辨识误差,将鲁棒H_(∞)控制转化为零和博弈问题进行求解,并在值函数中引入广义非二次泛函来处理输入饱和约束.进一步,构建评价网络逼近最优值函数,获得近似最优控制律及最坏情况下的总扰动估计,实现闭环系统跟踪误差和评价网络权值估计误差的一致最终有界.仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 移动机械臂 H_(∞) 控制 自适应动态规划 视觉伺服
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多输入多输出微振动系统的混合鲁棒自适应控制 被引量:1
8
作者 方昱斌 朱晓锦 +1 位作者 高志远 张小兵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1559-1568,共10页
Q参数化方法在结构振动自适应控制领域的应用中体现出明显优势.本文针对多输入多输出(MIMO)结构振动主动控制系统,利用Q参数化方法的优势,基于无限冲激响应(IIR)滤波器,提出了一种结合前馈控制与反馈控制的MIMO混合鲁棒自适应控制方法.... Q参数化方法在结构振动自适应控制领域的应用中体现出明显优势.本文针对多输入多输出(MIMO)结构振动主动控制系统,利用Q参数化方法的优势,基于无限冲激响应(IIR)滤波器,提出了一种结合前馈控制与反馈控制的MIMO混合鲁棒自适应控制方法.同时,给出前馈,反馈MIMO鲁棒自适应控制方法的详细推导过程,给出混合MIMO鲁棒自适应控制方法的推导和稳定性,收敛性分析.在此基础上,通过构建三自由度微振动主动振动控制实验系统,针对单频窄带和双频窄带扰动展开了对比实验分析,相关的实验结果验证了本文所提出MIMO混合鲁棒自适应控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 混合自适应控制 多输入多输出 Q参数化 振动控制 自适应
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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制 被引量:1
9
作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页
针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多
关键词 四旋翼飞行 RBF神经网络 自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界
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面向不确定度的机床系统正交鲁棒设计方法
10
作者 韦进文 郭志俊 李东旭 《机电工程》 北大核心 2025年第4期780-788,共9页
针对数控机床加工中存在不确定度从而影响机床加工精度的问题,依据广义叉积(GCP)鲁棒定理所明确的“叉矩阵(CM)正交则积向量(PV)鲁棒性最强”,提出了一种新的机床控制系统鲁棒设计方法。首先,采用了牛顿法建立了机床的动力学模型,并利... 针对数控机床加工中存在不确定度从而影响机床加工精度的问题,依据广义叉积(GCP)鲁棒定理所明确的“叉矩阵(CM)正交则积向量(PV)鲁棒性最强”,提出了一种新的机床控制系统鲁棒设计方法。首先,采用了牛顿法建立了机床的动力学模型,并利用阶跃响应方法分析了不确定度对控制系统性能的影响;其次,详细阐述了GCP鲁棒定理,并将其应用于机床的控制系统设计,即用差分方程系数构造CM、输入输出序列构造PV,得到了系统的GCP形式;然后,在状态空间对系统进行了状态反馈设计,建立了满足CM正交条件的方程组,通过求解该正交方程组确定了控制器参数;最后,采用了蒙特卡洛法(MCM)仿真与加工实验,对该方法的有效性进行了验证。研究结果表明:采用该方法的正交鲁棒系统具有强鲁棒性,对比传统的极点配置系统和滑模控制系统,实验加工误差的期望值分别降低了40.4%和12.3%。该方法能有效抑制不确定度的影响,可为机床控制系统鲁棒设计提供参考。 展开更多
关键词 不确定度 广义叉积 叉矩阵 积向量 正交设计 蒙特卡洛法 控制系统性能
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考虑执行器动态特性的船舶动力定位鲁棒事件触发控制
11
作者 李博 张国庆 +1 位作者 张显库 吕红光 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第3期202-210,共9页
[目的]为解决航海工程应用中全驱动船舶的动力定位控制任务所存在的通信资源限制、参数不确定等问题,提出一种考虑执行器动态特性的船舶动力定位鲁棒事件触发控制算法。[方法]该算法采用径向基函数(RBF)神经网络对系统不确定进行逼近,... [目的]为解决航海工程应用中全驱动船舶的动力定位控制任务所存在的通信资源限制、参数不确定等问题,提出一种考虑执行器动态特性的船舶动力定位鲁棒事件触发控制算法。[方法]该算法采用径向基函数(RBF)神经网络对系统不确定进行逼近,同时针对通信带宽受限约束而引入零阶保持器,在传感器-控制器信道中设计一种新颖的事件触发机制,以降低传感器-控制器和控制器-执行器信道中的信号传输频率并显著节约系统的通信资源。此外,该算法通过设计在线更新的自适应参数来补偿执行器的增益不确定性,从而降低计算负载,以保证船舶能够稳定地执行动力定位任务。[结果]利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环控制系统中所有误差变量均满足半全局一致最终有界(SGUUB)稳定,并通过对比仿真实验证明了该算法的有效性。[结论]研究成果可为推进智能船舶装备研制提供参考。 展开更多
关键词 动力定位 事件触发控制 神经阻尼 自适应控制系统
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基于切换系统的变体飞行器鲁棒自适应控制 被引量:7
12
作者 梁小辉 王青 董朝阳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期538-545,共8页
针对变体飞行器变形过程的控制问题,将切换系统理论与多变量自适应控制理论相结合,提出了一种基于切换系统的鲁棒自适应控制器设计方法。首先,建立了变体飞行器纵向短周期线性切换模型,描述了飞行器的整个变形过程;然后,设计了一种改进... 针对变体飞行器变形过程的控制问题,将切换系统理论与多变量自适应控制理论相结合,提出了一种基于切换系统的鲁棒自适应控制器设计方法。首先,建立了变体飞行器纵向短周期线性切换模型,描述了飞行器的整个变形过程;然后,设计了一种改进的鲁棒自适应控制律,抑制了各类干扰和不确定性对系统的影响,实现了切换系统对参考模型的良好跟踪;最后,提出了一种基于模型依赖驻留时间(MDDT)的切换控制律,保证了变体飞行器在变形切换过程中的稳定性,利用Lyapunov函数方法证明了本文方法最终一致有界。仿真验证表明,在存在外部干扰和各类不确定性的情况下,本文方法能保证飞行器在变形过程中精确跟踪参考模型,且具有较好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 变体飞行 切换系统 自适应控制 模型依赖驻留时间(MDDT) 参考模型 抗干扰
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具有排除约束的鲁棒模型预测轨迹跟踪控制
13
作者 孙海迪 戴荔 +1 位作者 王沛展 夏元清 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第3期951-960,共10页
针对具有不确定性和排除约束的轨迹跟踪控制问题,提出计算高效的鲁棒模型预测不可达轨迹跟踪控制算法。首先,引入一条满足所有约束的可行周期参考轨迹,并计算不确定性系统状态集和所有排除约束集之间的分离超平面,生成排除约束安全集,... 针对具有不确定性和排除约束的轨迹跟踪控制问题,提出计算高效的鲁棒模型预测不可达轨迹跟踪控制算法。首先,引入一条满足所有约束的可行周期参考轨迹,并计算不确定性系统状态集和所有排除约束集之间的分离超平面,生成排除约束安全集,将固有非凸的排除约束凸化为闭多胞体约束。然后,引入辅助变量,将具有排除约束的轨迹规划问题和跟踪控制问题集成到同一个优化问题中,并利用二次规划进行求解,实际系统状态轨迹收敛于最优可达参考轨迹。此外,该算法可以保证迭代可行性和鲁棒稳定性。最后,通过仿真验证了算法的有效性和高效性。 展开更多
关键词 不确定性系统 排除约束 不可达轨迹 模型预测控制
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基于动态模糊集的含源荷不确定性电力系统多时段分布鲁棒优化调度方法
14
作者 王秉鑫 黎静华 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第11期115-122,共8页
由于忽略了已实现的不确定性对未来时段调度结果的显式影响,现有静态模糊集建模方法存在较低的精度和较差的适应性。为此,提出一种动态连通模糊集建模方法,将随机变量的时序特性纳入矩信息模糊集的均值参数。提出一种多周期自适应分布... 由于忽略了已实现的不确定性对未来时段调度结果的显式影响,现有静态模糊集建模方法存在较低的精度和较差的适应性。为此,提出一种动态连通模糊集建模方法,将随机变量的时序特性纳入矩信息模糊集的均值参数。提出一种多周期自适应分布鲁棒优化调度模型的建模框架,对分布鲁棒优化模型的集合约束进行重构,基于线性决策规则和强对偶理论给出模型易于处理的保守近似形式,并采用列与约束生成算法对模型进行求解。通过IEEE 6节点系统和改进的IEEE 118节点系统算例,从正负旋转备用率、弃风率、失负荷率、运行成本等方面验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 新型电力系统 适应性分布优化 优化调度 动态模糊集 线性决策规则 强对偶理论
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鲁棒参数自适应微振动控制算法 被引量:1
15
作者 方昱斌 朱晓锦 +2 位作者 高志远 杨龙飞 张小兵 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期237-246,共10页
递推最小二乘(Recursive Least Squares,RLS)算法因其简单、快速的特点,在微振动自适应控制领域被广泛应用。由于微振动主动控制系统中扰动环境的特殊性及复杂性,需要重点考虑微振动控制中所采用的参数自适应算法在参数估计过程中的鲁... 递推最小二乘(Recursive Least Squares,RLS)算法因其简单、快速的特点,在微振动自适应控制领域被广泛应用。由于微振动主动控制系统中扰动环境的特殊性及复杂性,需要重点考虑微振动控制中所采用的参数自适应算法在参数估计过程中的鲁棒性。针对多输入多输出(Multiple Input Multiple Output,MIMO)微振动主动控制系统,基于无限冲激响应(Infinite Impulse Response,IIR)滤波器,提出一种结合死区和归一化的MIMO鲁棒参数自适应算法,并给出其详细的算法推导与收敛性分析。在此基础上,通过构建三自由度微振动主动振动控制实验系统,针对单频窄带扰动、双频窄带扰动展开了对比实验分析,相关的实验结果验证了所提出鲁棒参数自适应算法的可行性和鲁棒性。 展开更多
关键词 微振动主动控制 参数自适应算法 多输入多输出 RLS 自适应
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城区配电系统自适应鲁棒应急检修计划编排方法 被引量:2
16
作者 乔骥 卢泓睿 +6 位作者 李更丰 黄玉雄 金敏杰 李家腾 高晨溦 汤宜昕 别朝红 《全球能源互联网》 CSCD 北大核心 2024年第5期492-498,共7页
提出城区配电系统自适应鲁棒应急检修计划编排方法,旨在提高检修计划的灵活性和适应性,应对各种不确定性和突发事件。首先,基于“防御-攻击-防御”思想建立配电网元件检修模型。灾前防御决策人员根据有限的检修预算,考虑攻击场景,选择... 提出城区配电系统自适应鲁棒应急检修计划编排方法,旨在提高检修计划的灵活性和适应性,应对各种不确定性和突发事件。首先,基于“防御-攻击-防御”思想建立配电网元件检修模型。灾前防御决策人员根据有限的检修预算,考虑攻击场景,选择配电系统中的线路与电源进行检修;灾中攻击者考虑防御者能采用的优化运行策略,根据有限的攻击预算选择线路与电源进行攻击;灾后运行人员利用优化运行策略,应对攻击者所采取的攻击方案,最小化攻击造成的影响。所构建的三层两阶段自适应鲁棒优化模型基于列约束生成算法进行求解,在同时考虑配电网的灾前强化策略和灾后运行策略的前提下解决了配电网元件强化的问题。最后基于IEEE RTS-96高压配电网测试系统验证了所提模型和算法的有效性,为城区配电系统的安全稳定运行提供了支持。 展开更多
关键词 城区配电系统 自适应优化 应急检修 策略编排
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电力系统非线性鲁棒自适应分散励磁控制设计 被引量:44
17
作者 兰洲 甘德强 +1 位作者 倪以信 徐政 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第17期1-5,共5页
利用反步法设计了多机电力系统中的非线性鲁棒自适应励磁控制方案,控制目标是调节发电机功角和频率至稳态运行点的极小领域,并使闭环系统对发电机阻尼系数和电抗参数的不确定性具有自适应能力,且对模型误差和外部有界干扰具备鲁棒性,同... 利用反步法设计了多机电力系统中的非线性鲁棒自适应励磁控制方案,控制目标是调节发电机功角和频率至稳态运行点的极小领域,并使闭环系统对发电机阻尼系数和电抗参数的不确定性具有自适应能力,且对模型误差和外部有界干扰具备鲁棒性,同时保证各控制器是分散化和本地化的。采用4机系统进行的数字仿真结果表明,实施此方案能有效地提高发电机的功角稳定性。 展开更多
关键词 电力系统 暂态稳定 励磁控制 自适应控制 反步法
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基于Backstepping的高超声速飞行器鲁棒自适应控制 被引量:27
18
作者 黄喜元 王青 董朝阳 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期1321-1326,共6页
针对非线性、多变量、不稳定且包含不确定参数的高超声速飞行器模型,设计了高超声速飞行器的鲁棒自适应Backstepping控制器。采用指令滤波的设计方法,得到内回路的跟踪指令及其一阶微分信号,避免了虚拟控制信号需要进行复杂求导计算的... 针对非线性、多变量、不稳定且包含不确定参数的高超声速飞行器模型,设计了高超声速飞行器的鲁棒自适应Backstepping控制器。采用指令滤波的设计方法,得到内回路的跟踪指令及其一阶微分信号,避免了虚拟控制信号需要进行复杂求导计算的困难。飞行器不确定参数采用自适应律在线调整,通过设计辅助滤波系统,并通过修改自适应律中跟踪误差的定义,消除由于期望控制信号不能完全执行所引起的跟踪误差的影响,保证了参数估计在控制信号约束情况下的顺利进行。仿真结果表明,所提出的设计方法不仅应用简单,且能保证高超声速飞行器在不确定参数存在情况下的闭环稳定及良好的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 高超声速飞行 BACKSTEPPING 自适应控制 指令滤波器
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容错控制系统鲁棒H_∞和自适应补偿设计 被引量:29
19
作者 金小峥 杨光红 +1 位作者 常晓恒 车伟伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期31-42,共12页
通过设计动态输出反馈控制策略研究线性时不变系统执行器故障下的鲁棒自适应容错H∞控制问题.结合自适应技术和线性矩阵不等式(Linear matrix inequalities,LMI)技术,设计一个控制策略同时实现系统的故障补偿控制和性能优化控制.在设计... 通过设计动态输出反馈控制策略研究线性时不变系统执行器故障下的鲁棒自适应容错H∞控制问题.结合自适应技术和线性矩阵不等式(Linear matrix inequalities,LMI)技术,设计一个控制策略同时实现系统的故障补偿控制和性能优化控制.在设计中,提出由自适应律在线调节控制增益方程补偿未知执行器故障和摄动;并设计一个基于模式依赖李亚普诺夫方程的LMI条件解出控制参数及次优H∞性能.所设计的动态输出反馈控制器可以处理一般执行器卡死故障,并得到更少保守性的H∞性能指标.此外,一个更具挑战性的问题,即通过自适应机构补偿故障致使系统多少性能退化得到论证.所提方法的有效性由一个解耦线性化动态飞行器系统仿真验证. 展开更多
关键词 容错控制 H∞控制 直接自适应控制 线性矩阵不等式 动态输出反馈
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卫星编队飞行的鲁棒自适应控制方法 被引量:8
20
作者 董晓光 曹喜滨 +1 位作者 张锦绣 施梨 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期132-141,共10页
研究了主从式框架下编队飞行的相对控制问题.首先推导了描述主从星相对运动的完整非线性动力学模型,利用完整模型的无摄动形式提出了最优参考轨迹生成问题,并应用高斯伪谱法将此问题转换成非线性规划问题,使其可以数值求解;基于Lyapuno... 研究了主从式框架下编队飞行的相对控制问题.首先推导了描述主从星相对运动的完整非线性动力学模型,利用完整模型的无摄动形式提出了最优参考轨迹生成问题,并应用高斯伪谱法将此问题转换成非线性规划问题,使其可以数值求解;基于Lyapunov方法设计了闭环系统的鲁棒自适应控制器,在存在未知干扰、未知主星轨道参数与控制以及未知从星质量的情况下,仅利用相对状态测量即能够保证闭环系统的参考轨迹跟踪误差和参数估计误差全局一致最终有界,并证明了跟踪误差的最终界可以通过选取合理的控制器参数使其任意小;最后给出了具体的仿真场景验证了本文主要结果的有效性. 展开更多
关键词 编队飞行 自适应 参数估计 最终有界 轨迹规划 伪谱法
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