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食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究
被引量：
5
1
作者
程鹏飞
刘明堂
孙晨
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024年第1期95-100,共6页
目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适...
目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。
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关键词
协作机
器
人
动态目标抓取
模糊自整定PID控制
鲁棒自适应补偿器
抓取控制方法
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职称材料
题名
食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究
被引量：
5
1
作者
程鹏飞
刘明堂
孙晨
机构
河南水利与环境职业学院
华北水利水电大学
河南农业大学
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024年第1期95-100,共6页
基金
河南省高等学校重点科研项目计划(编号:23A413009)。
文摘
目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。
关键词
协作机
器
人
动态目标抓取
模糊自整定PID控制
鲁棒自适应补偿器
抓取控制方法
Keywords
collaborative robots
dynamic target capture
fuzzy self-tuning PID control
robust adaptive compensator
grab control method
分类号
TS205 [轻工技术与工程—食品科学]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
食品协作机器人动态目标抓取控制方法研究
程鹏飞
刘明堂
孙晨
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024
5
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