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一种GNSS/SINS组合导航的改进鲁棒滤波算法被引量：1: 1; 作者孙玉梅王学伟任宪洁《弹箭与制导学报》北大核心 2024年第1期6-12,共7页; GNSS/SINS(全球卫星导航/捷联惯性导航)组合导航系统的最优卡尔曼滤波需要满足测量值为高斯分布的假设条件,否则将会导致滤波精度下降甚至发散。鲁棒滤波是解决上述问题的有效方法,但在提高滤波精度方面存在一定的局限性。为了解决该问... 展开更多; 关键词组合导航系统马氏距离鲁棒滤波算法比例因子; 在线阅读下载PDF 职称材料

噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼曼滤滤波算法设计被引量：4: 2; 作者王建文税海涛 +2 位作者李迅张辉马宏绪《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期693-697,共5页; 本文研究了噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法(RKF)设计问题.首先,提出了一种新的RKF算法设计条件,并分析了其合理性;其次,从RKF算法设计条件出发研究了RKF算法的设计问题,把RKF算法的设计过程转化为计算一组线性矩阵不等式(LMI)... 展开更多; 关键词随机线性系统鲁棒卡尔曼滤波算法设计条件线性矩阵不等式; 在线阅读下载PDF 职称材料

离散系统状态和参数鲁棒滤波分离算法被引量：1: 3; 作者史忠科《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期35-40,共6页; 提出了一种离散系统的鲁棒分离滤波方法.为了对状态向量进行较准确估计,将鲁棒滤波器分为:1)零误差状态估计器;2)不确定矩阵估计器;3)鲁棒合成器.零偏差状态估计器是假定系统的不确定部分为零时的状态估计器;其新息作为不确定部分的估... 展开更多; 关键词离散系统状态估计器鲁棒滤波分离算法参数估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂城市环境下GNSS/INS组合导航可观测度分析及鲁棒滤波方法被引量：25: 4; 作者沈凯刘庭欣 +1 位作者左思琪邓明涛《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期252-261,共10页; 城市峡谷等复杂场景下,建筑物遮挡、多路径和非视距等效应严重影响GNSS信号质量。通过引入动态时变系统可观测度分析方法,在线评价系统每个状态变量的可观测程度,并探究GNSS信号异常对组合导航性能的影响机理。针对智能车辆途径人行天... 展开更多; 关键词可观测度分析鲁棒滤波算法车道级导航定位复杂城市环境无人驾驶汽车; 在线阅读下载PDF 职称材料

X射线脉冲星导航原理被引量：60: 5; 作者帅平陈绍龙 +2 位作者吴一帆张春青李明《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1538-1543,共6页; X射线脉冲星导航是以脉冲星的X射线辐射信号作为信息输入,经过相应的信号和数据处理,为近地轨道、深空和星际空间飞行的航天器提供高精度的位置、速度、时间和姿态等导航信息的实现过程。首先提出了基于X射线脉冲星的卫星自主导航的基... 展开更多; 关键词自主导航航天器 X射线脉冲星导航定位方程鲁棒滤波算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种GNSS/SINS组合导航的改进鲁棒滤波算法被引量：1: 1; 作者孙玉梅王学伟任宪洁; 机构潍坊科技学院计算机学院; 出处《弹箭与制导学报》北大核心 2024年第1期6-12,共7页; 基金山东省高层次人才科研启动项目(KJRC2022009)资助。; 文摘 GNSS/SINS(全球卫星导航/捷联惯性导航)组合导航系统的最优卡尔曼滤波需要满足测量值为高斯分布的假设条件,否则将会导致滤波精度下降甚至发散。鲁棒滤波是解决上述问题的有效方法,但在提高滤波精度方面存在一定的局限性。为了解决该问题,基于马氏距离和牛顿迭代法提出了一种改进的鲁棒滤波方法。首先,根据马氏距离判断测量值是否存在异常;然后,根据牛顿迭代法引入一个比例因子以对测量噪声协方差矩阵进行优化与调整,进而较精确地调整测量值与系统模型信息在滤波过程中的比重;最后,基于最优卡尔曼滤波(KF)、传统鲁棒卡尔曼滤波(RKF)及文中提出的改进鲁棒卡尔曼滤波(IRKF)对GNSS/SINS组合导航系统进行仿真分析及性能对比。实验结果表明,相对于KF,IRKF可提高位置及速度精度分别为14.1%及13.8%,相对于RKF,IRKF可提高位置及速度精度分别为8.1%及7.7%。; 关键词组合导航系统马氏距离鲁棒滤波算法比例因子; Keywords integrated navigation system Mahalanobis distance robust filtering algorithm scaling factor; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼曼滤滤波算法设计被引量：4: 2; 作者王建文税海涛李迅张辉马宏绪; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期693-697,共5页; 文摘本文研究了噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法(RKF)设计问题.首先,提出了一种新的RKF算法设计条件,并分析了其合理性;其次,从RKF算法设计条件出发研究了RKF算法的设计问题,把RKF算法的设计过程转化为计算一组线性矩阵不等式(LMI)的可行解;再次,研究了LMI可行解的计算问题,并通过计算该LMI的可行解设计了一种RKF算法;最后,通过仿真验证了所设计的RKF算法的有效性.; 关键词随机线性系统鲁棒卡尔曼滤波算法设计条件线性矩阵不等式; Keywords stochastic linear system robust Kalman filter design criterion linear matrix inequality; 分类号 TN713 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离散系统状态和参数鲁棒滤波分离算法被引量：1: 3; 作者史忠科; 机构西北工业大学自动控制系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期35-40,共6页; 基金国家杰出青年科学基金项目(69925306).; 文摘提出了一种离散系统的鲁棒分离滤波方法.为了对状态向量进行较准确估计,将鲁棒滤波器分为:1)零误差状态估计器;2)不确定矩阵估计器;3)鲁棒合成器.零偏差状态估计器是假定系统的不确定部分为零时的状态估计器;其新息作为不确定部分的估计变量,并由此估计系统的不确定部分;最后,根据系统不确定部分估计误差的上下界,用鲁棒合成器对状态向量的估计值进行鲁棒修正.为了在合成器中得到鲁棒滤波的逼近计算式,通过变换状态估计误差的协方差阵,得到了系统矩阵不确定部分的误差上界不等式逼近,并且得到了估计误差协方差阵逆阵的下界不等式逼近,从而给出了鲁棒合成滤波的完整算法.; 关键词离散系统状态估计器鲁棒滤波分离算法参数估计; Keywords robust estimation Kalman filter separated filtering algorithm optimal estimation; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂城市环境下GNSS/INS组合导航可观测度分析及鲁棒滤波方法被引量：25: 4; 作者沈凯刘庭欣左思琪邓明涛; 机构北京理工大学自动化学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期252-261,共10页; 基金国家自然科学基金青年科学基金(61906016) 中国科协青年人才托举工程项目(2018QNRC001) 北京理工大学青年教师学术启动计划项目资助; 文摘城市峡谷等复杂场景下,建筑物遮挡、多路径和非视距等效应严重影响GNSS信号质量。通过引入动态时变系统可观测度分析方法,在线评价系统每个状态变量的可观测程度,并探究GNSS信号异常对组合导航性能的影响机理。针对智能车辆途径人行天桥和高架桥时GNSS信号受限等情况,基于比较残差协方差矩阵的递推值和理论计算值,提出一种新型的自适应因子,在线度量GNSS/INS融合滤波的异常程度,进而设计自适应鲁棒的卡尔曼滤波(ARKF)算法,并基于可观测度分析验证其有效性。实验结果表明:所提出的ARKF方法能够保证GNSS短时受限时,融合定位最大误差限制在1 m内,增强了GNSS/INS组合导航系统的鲁棒性和环境适应性,保证了车道级高精度导航定位。; 关键词可观测度分析鲁棒滤波算法车道级导航定位复杂城市环境无人驾驶汽车; Keywords observability analysis robust filtering algorithm lane-level navigation and positioning complex urban environment unmanned ground vehicle; 分类号 U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名X射线脉冲星导航原理被引量：60: 5; 作者帅平陈绍龙吴一帆张春青李明; 机构中国空间技术研究院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1538-1543,共6页; 基金中国空间技术研究院自主研究基金(CAST-WK0611); 文摘 X射线脉冲星导航是以脉冲星的X射线辐射信号作为信息输入,经过相应的信号和数据处理,为近地轨道、深空和星际空间飞行的航天器提供高精度的位置、速度、时间和姿态等导航信息的实现过程。首先提出了基于X射线脉冲星的卫星自主导航的基本框架和实现流程;然后,概述X射线脉冲导航的时空基准,重点研究X射线脉冲星导航定位的测量方程、系统状态方程及其噪声统计特征等数学模型。最后,详细论述卫星自主导航信息处理的鲁棒滤波算法,即经典算法和现代鲁棒滤波算法。从理论方法和工程应用角度,初步论证X射线脉冲星导航的原理可行性和算法可实现性。; 关键词自主导航航天器 X射线脉冲星导航定位方程鲁棒滤波算法; Keywords Autonomous navigation Spacecraft X-ray pulsars Navigation and positioning equations Robust filtering algorithms; 分类号 V448.224 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种GNSS/SINS组合导航的改进鲁棒滤波算法	孙玉梅王学伟任宪洁	《弹箭与制导学报》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼曼滤滤波算法设计	王建文税海涛李迅张辉马宏绪	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	离散系统状态和参数鲁棒滤波分离算法	史忠科	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	复杂城市环境下GNSS/INS组合导航可观测度分析及鲁棒滤波方法	沈凯刘庭欣左思琪邓明涛	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	25	在线阅读下载PDF 职称材料
5	X射线脉冲星导航原理	帅平陈绍龙吴一帆张春青李明	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	60	在线阅读下载PDF 职称材料