-
题名智能车辆转向姿态鲁棒滚动时域估计
- 1
-
-
作者
何德峰
俞芳慧
徐晨辉
-
机构
浙江工业大学信息工程学院
-
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第1期9-17,25,共10页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61773345)
浙江省属高校基本科研业务费项目(RF-C2020003)。
-
文摘
考虑具有不确定噪声的智能车辆转向系统,提出一种转向姿态鲁棒滚动时域估计算法。首先,结合滚动时域估计原理和博弈论相关知识,设计了具有处理约束与不确定噪声能力的鲁棒估计器;其次,应用块概念设计鲁棒滚动时域估计算法的扰动块结构,压缩滚动时域估计问题中扰动的优化变量个数,从而减少估计器的在线计算量,并应用李雅普诺夫稳定性定理证明了估计误差系统的渐近稳定性;最后,以四阶智能车辆转向系统为对象,仿真验证了所提算法的有效性。
-
关键词
车辆转向系统
约束
不确定噪声
鲁棒滚动时域估计
-
Keywords
vehicle steering systems
constraints
uncertain noise
robust moving horizon estimation
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
