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可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究
被引量：
4
1
作者
李英
朱明超
李元春
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第22期5169-5174,共6页
基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在...
基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性。
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关键词
计算力矩控制
鲁棒模糊神经补偿
可重构机械臂
仿真
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职称材料
题名
可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究
被引量：
4
1
作者
李英
朱明超
李元春
机构
吉林大学通信工程学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第22期5169-5174,共6页
基金
吉林省科技计划发展项目(20040532)。
文摘
基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性。
关键词
计算力矩控制
鲁棒模糊神经补偿
可重构机械臂
仿真
Keywords
CTC
RNF compensator
reconfigurable manipulator
simulation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究
李英
朱明超
李元春
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
4
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