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阀控缸系统线性矩阵不等式凸优化算法鲁棒模型预测控制
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作者 蔡会 延皓 《液压与气动》 北大核心 2024年第11期181-188,共8页
针对阀控缸系统力跟踪控制过程中受到位置干扰,导致控制精度难以保证的问题,提出一种基于线性矩阵不等式凸优化算法的鲁棒模型预测控制策略。将一般模型预测控制的最小化性能指标转化为求解满足线性矩阵不等式组的最优化问题,对其进行... 针对阀控缸系统力跟踪控制过程中受到位置干扰,导致控制精度难以保证的问题,提出一种基于线性矩阵不等式凸优化算法的鲁棒模型预测控制策略。将一般模型预测控制的最小化性能指标转化为求解满足线性矩阵不等式组的最优化问题,对其进行稳定性分析。考虑输入输出受约束的离散时变不确定性系统,讨论该控制策略对系统参数不确定性的鲁棒性以及对系统外扰动的抑制能力。结果表明,在不同频率位置干扰信号作用下,该控制策略比一般模型预测控制具有更好的跟踪效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 阀控对称缸系统 鲁棒模型预测控制 力跟踪控制 线性矩阵不等式
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不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制 被引量:10
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作者 张军 裴润 +1 位作者 裴辛哲 刘志远 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期212-215,共4页
对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件。用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,针对滞后系统给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条... 对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件。用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,针对滞后系统给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件,通过求解LMI凸优化得到状态反馈控制律,对提出的方法进行了数字仿真研究,结果表明,基于 LMI约束不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制易于求解,适于实际应用。 展开更多
关键词 不确定滞后系统 鲁棒模型预测控制 线性矩阵不等式 控制策略
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一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制 被引量:5
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作者 秦伟伟 马建军 +1 位作者 刘刚 郑志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期709-714,共6页
针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平... 针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平衡点附近最小鲁棒正不变集.结合不变集切换策略和Tube不变集控制方法,提出了干扰有界约束非线性系统的不变集切换策略.最后将该算法应用到一类典型的非线性化工过程连续搅拌反应釜(CSTR)中,仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 干扰有界约束非线性系统 鲁棒模型预测控制 不变集 连续搅拌反应釜
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采用鲁棒容许集对有约束的不确定系统作鲁棒模型预测控制 被引量:4
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作者 秦伟伟 马建军 +1 位作者 郑志强 刘刚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期763-770,共8页
针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒... 针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒模型预测控制算法的适用范围,讨论了干扰有界多胞不确定线性系统的Tube不变集控制策略.之后为了扩大约束系统吸引域,提出了干扰有界多胞不确定系统的鲁棒容许集模型预测控制策略.通过采用鲁棒容许集和Tube不变集RMPC,该方法不仅扩大了吸引域,而且降低了在线计算量;同时,采用基于最小鲁棒正不变集的Tube不变集策略保证了算法的鲁棒性.最后仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 干扰有界 多胞不确定系统 容许集 鲁棒模型预测控制 Tube不变集
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输入受限时滞系统的鲁棒模型预测控制 被引量:2
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作者 张军 谢荣华 +1 位作者 计秉玉 王彪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期362-365,共4页
对于输入受限的不确定时滞系统,提出鲁棒模型预测控制方法。当预测状态在不变集之外时,采用双模控制结构,在固定的控制律上引入额外变量保证了输入可行性。为保证闭环系统稳定性,基于Lyapunov-Lrasovskii函数构造了时滞系统特定的鲁棒... 对于输入受限的不确定时滞系统,提出鲁棒模型预测控制方法。当预测状态在不变集之外时,采用双模控制结构,在固定的控制律上引入额外变量保证了输入可行性。为保证闭环系统稳定性,基于Lyapunov-Lrasovskii函数构造了时滞系统特定的鲁棒不变椭圆集,并将椭圆集的设计转化为线性矩阵不等式的凸求解问题。该方法很多计算可以离线进行,从而减少了在线计算量。最后通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 不确定时滞系统 鲁棒模型预测控制 不变椭圆集 LYAPUNOV-KRASOVSKII函数
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离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制 被引量:2
6
作者 张军 裴润 +1 位作者 刘福才 裴辛哲 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期450-453,共4页
对于输入受约束的不确定时滞系统 ,提出了离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制 ,用LMI解决时滞系统的输入受约束控制 ,给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件 ,通过求解LMI凸优化获得状态反馈控制律 ,仿真验证了该方法的有... 对于输入受约束的不确定时滞系统 ,提出了离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制 ,用LMI解决时滞系统的输入受约束控制 ,给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件 ,通过求解LMI凸优化获得状态反馈控制律 ,仿真验证了该方法的有效性 .结果表明 ,基于LMI约束不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制易于求解 ,适于实际应用 . 展开更多
关键词 离散不确定时滞系统 鲁棒模型预测控制 稳定性 LMI
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具有饱和执行器跳变系统的鲁棒模型预测控制 被引量:5
7
作者 陈娇蓉 刘飞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期696-699,共4页
针对一类具有饱和执行器的不确定离散Markov跳变系统,提出鲁棒模型预测控制器设计方法。为便于工程应用,考虑被控跳变系统各模态下的动态系统参数以及各模态间的跳变转移模态均存在不确定性的情形,这些不确定性均以凸多面体的形式给出... 针对一类具有饱和执行器的不确定离散Markov跳变系统,提出鲁棒模型预测控制器设计方法。为便于工程应用,考虑被控跳变系统各模态下的动态系统参数以及各模态间的跳变转移模态均存在不确定性的情形,这些不确定性均以凸多面体的形式给出。预测控制器的求解通过在每一个采样时刻优化无穷时域的最坏二次性能指标实现,该预测控制序列在每个采样时刻表现为具有饱和特性的状态反馈控制律,从而使得所形成的闭环系统鲁棒均方稳定。为方便求解,将控制器的求解转化为以线性矩阵不等式形式给出的正半定规划(SDP)问题。数值示例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 跳变系统 饱和执行器 鲁棒模型预测控制 正半定规划
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基于扩展线性矩阵不等式的鲁棒模型预测控制 被引量:2
8
作者 李乐尧 王新民 +1 位作者 尹海韬 郑翌 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第10期99-103,共5页
提出了一种基于扩展线性矩阵不等式的鲁棒模型预测控制器的综合方法。通过引入松弛矩阵变量,实现了Lyapunov矩阵变量与系统矩阵的解耦,提供了额外的设计自由度,同时也降低了Lyapunov变量的保守性;通过将提出的方法应用于某型飞机综合飞... 提出了一种基于扩展线性矩阵不等式的鲁棒模型预测控制器的综合方法。通过引入松弛矩阵变量,实现了Lyapunov矩阵变量与系统矩阵的解耦,提供了额外的设计自由度,同时也降低了Lyapunov变量的保守性;通过将提出的方法应用于某型飞机综合飞行/推进控制系统的纵向控制律设计,并与传统的鲁棒模型预测控制方法进行对比仿真,检验了所提出方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 鲁棒模型预测控制 扩展线性矩阵不等式 综合飞行 推进系统
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基于Tube不变集的直流微电网鲁棒模型预测控制 被引量:7
9
作者 王晓兰 侯天玉 +1 位作者 宫玮丽 刘祥远 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第17期9-17,共9页
由多个分布式发电单元(Distributed Generation Units,DGUs)互联组成的直流微电网中,DGU的投入或退出使微电网结构具有不确定性。针对这一问题,将基于Tube不变集的鲁棒模型预测控制策略应用于直流微电网,离线设计,在线实时控制,使直流... 由多个分布式发电单元(Distributed Generation Units,DGUs)互联组成的直流微电网中,DGU的投入或退出使微电网结构具有不确定性。针对这一问题,将基于Tube不变集的鲁棒模型预测控制策略应用于直流微电网,离线设计,在线实时控制,使直流微电网在结构具有不确定情况下的状态始终收敛于终端干扰不变集,保证DGU投入或退出时直流微电网的母线电压稳定。首先分析了系统的状态方程,并推导出线性化模型。然后设计鲁棒模型预测控制器。最后利用Matlab进行数值仿真,验证了该控制方法的可行性。 展开更多
关键词 直流微电网 不确定系统 Tube不变集 线性矩阵不等式 鲁棒模型预测控制
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基于LMI的DC/DC变换器鲁棒模型预测控制 被引量:3
10
作者 王晓兰 贾启明 《广东电力》 2022年第4期21-27,共7页
在实际运行中,电磁干扰等因素的影响会导致DC/DC变换器的输出电压不稳定且纹波较大,系统性能较差,进而会对后级载荷的安全稳定运行产生非常不利的影响。为了解决这个问题,提出将基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的鲁... 在实际运行中,电磁干扰等因素的影响会导致DC/DC变换器的输出电压不稳定且纹波较大,系统性能较差,进而会对后级载荷的安全稳定运行产生非常不利的影响。为了解决这个问题,提出将基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的鲁棒模型预测控制(robust model predictive control,RMPC)策略应用于DC/DC变换器的控制中。首先根据DC/DC变换器的运行状态写出在1个周期内的开关管导通和关断2种情况下的状态方程,并将其推导为状态空间平均模型;然后针对DC/DC变换器设计反馈控制,并求得对应的反馈控制律;最后设计一种将观测器嵌入反馈控制中的控制器,利用MATLAB对该控制器进行数值仿真。仿真结果表明所提出的基于LMI的RMPC策略可以使DC/DC变换器的输出电压质量满足要求,同时保证系统的鲁棒稳定性,验证了该控制策略的可行性。 展开更多
关键词 DC/DC变换器 鲁棒模型预测控制 线性矩阵不等式 反馈控制 观测器 稳定性
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含混合式配电变压器的主动配电网电压鲁棒模型预测控制 被引量:25
11
作者 高荣 寇鹏 +2 位作者 梁得亮 柳轶彬 吴子豪 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期2081-2090,共10页
混合式配电变压器(hybrid distribution transformer,HDT)能够替代传统配电变压器,在配电网中实现无功功率动态调节,从而提升电能质量。为了将HDT应用于主动配电网电压无功优化场景,对其拓扑结构以及运行机理进行分析,由此推导其可控无... 混合式配电变压器(hybrid distribution transformer,HDT)能够替代传统配电变压器,在配电网中实现无功功率动态调节,从而提升电能质量。为了将HDT应用于主动配电网电压无功优化场景,对其拓扑结构以及运行机理进行分析,由此推导其可控无功功率范围。以稳定节点电压和控制成本最小化为目标,建立含多台HDT的无功动态优化模型。为解决动态优化模型存在由于线路参数误差所导致的模型不确定性问题,设计一种鲁棒模型预测控制策略。通过确定模型不确定性的边界,将含不确定性约束的优化问题转化为Min-Max问题,并最终转化含二阶锥约束的二次规划问题。在有效应对模型不确定性影响的同时,实现优化问题高效求解。在改进后的IEEE 33节点系统上的测试结果,验证了所提控制策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 主动配电网 混合式配电变压器 无功优化 鲁棒模型预测控制 二阶锥约束
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一种缩短虚拟编组列车追踪间距的鲁棒模型预测控制方法 被引量:16
12
作者 罗啸林 唐涛 +1 位作者 林炳跃 刘宏杰 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期68-76,共9页
作为当前轨道交通的研究热点,虚拟编组列车由多个单元列车借助于车车通信和主动控制构成。虚拟编组列车按照与物理编组列车一致的方式提供运输服务,所有单元列车应整体被视为一列车进行管理和控制。因此,要求单元列车像物理连挂一样保... 作为当前轨道交通的研究热点,虚拟编组列车由多个单元列车借助于车车通信和主动控制构成。虚拟编组列车按照与物理编组列车一致的方式提供运输服务,所有单元列车应整体被视为一列车进行管理和控制。因此,要求单元列车像物理连挂一样保持很小的追踪间距。但由于缺少了车钩进行物理连挂,运行过程中受到的不确定干扰使得实现虚拟编组单元列车小间距安全追踪非常困难。针对该问题,首先提出一种基于分布式鲁棒模型预测控制(RMPC)的虚拟编组列车追踪控制方法,保证虚拟编组列车安全运行以及单元列车追踪间距有界。在此基础上,设计一种基于线性矩阵不等式的优化算法,通过减小RMPC控制误差,达到进一步缩短单元列车的追踪间距的目的。为证明该方法的有效性,仿真了由3辆单元列车构成的虚拟编组列车在一个站间的完整运行过程,并与既有文献中的方法进行了对比。仿真结果显示,单元列车追踪间距可由普通MPC方法下的10 m减小至本方法下的5.05 m,其缩短幅度达到49.5%。实验结果表明,所提出的RMPC方法及其优化算法能够在保证安全运行的前提下缩短虚拟编组单元列车追踪间距。 展开更多
关键词 虚拟编组 单元列车 列车运行控制 追踪间距 鲁棒模型预测控制
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基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制 被引量:4
13
作者 秦伟伟 刘刚 +1 位作者 王剑 郑志强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1404-1411,共8页
针对一类干扰有界的输入和状态受约束线性离散系统,提出了一种基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制方法.首先采用多面体不变集离线设计方法得到基于多面体不变集序列的扩展终端约束集;然后为了扩大鲁棒模型预测控制的初始状态... 针对一类干扰有界的输入和状态受约束线性离散系统,提出了一种基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制方法.首先采用多面体不变集离线设计方法得到基于多面体不变集序列的扩展终端约束集;然后为了扩大鲁棒模型预测控制的初始状态允许区域,并提高系统的鲁棒性,在扩展终端约束集的基础上,通过引入鲁棒一步集并借助Tube不变集控制策略,设计了基于鲁棒一步集的鲁棒模型预测控制方法,并给出了算法的存在性和稳定性证明.该方法不仅极大地扩大了初始状态允许区域,而且对有界干扰具有有效的抑制作用,使得受扰系统收敛到以原点为中心的最小鲁棒正不变集内.最后仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒模型预测控制 一步集 Tube不变集 最小正不变集
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基于鲁棒模型预测控制的风火储联合系统调频优化策略 被引量:18
14
作者 贾文杰 唐早 +2 位作者 曾平良 刘佳 吴晨曦 《电测与仪表》 北大核心 2023年第12期27-35,共9页
与传统火电系统参与调频相比,利用风火储联合系统进行调频在风电消纳率、节能减排等方面有天然的优势。然而,风电的不确定性波动对风火储联合系统参与调频的策略制定提出了挑战。因此,文章提出了一种基于鲁棒模型预测控制的风火储联合... 与传统火电系统参与调频相比,利用风火储联合系统进行调频在风电消纳率、节能减排等方面有天然的优势。然而,风电的不确定性波动对风火储联合系统参与调频的策略制定提出了挑战。因此,文章提出了一种基于鲁棒模型预测控制的风火储联合系统参与频率调节的优化策略。根据风火储联合系统参与一次调频的工作原理,搭建了含RMPC的风火储联合系统调频框架;分别建立风、火、储的响应模型,计及各元件运行限制与系统一次调频功率平衡等多重约束,构建以风电机组出力不确定性最大的情况下使系统调频成本最低的双层鲁棒优化模型;采用强对偶理论实现min-max双层鲁棒优化模型的单层化,同时采用前向差分法对风电出力和负荷波动的不确定性约束进行线性化改进,实现模型求解的加速;在MATLAB/Simulink中对所提的优化策略进行算例求解分析,证明了所提方法的调频效果具有显著提升。 展开更多
关键词 风火储联合系统 不确定性 鲁棒模型预测控制 一次调频 强对偶理论
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基于鲁棒模型预测控制的智慧社区分层级多时间尺度协调优化调度 被引量:4
15
作者 刘宝林 周少雄 +1 位作者 曾智基 杨苹 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第11期1677-1683,共7页
文章提出了基于鲁棒模型预测控制的分层级多时间尺度协调优化调度策略。该策略针对具有双级结构的智慧社区能源系统,包括日前全局优化调度算法和日内微电网并网功率控制方法。日内全局优化调度算法以可再生能源出力最大化下的网络损耗... 文章提出了基于鲁棒模型预测控制的分层级多时间尺度协调优化调度策略。该策略针对具有双级结构的智慧社区能源系统,包括日前全局优化调度算法和日内微电网并网功率控制方法。日内全局优化调度算法以可再生能源出力最大化下的网络损耗最小为优化目标,将微电网视为一个功率可控的节点,通过二阶锥规划方法求解非凸非线性规划问题。日内微电网并网功率控制方法采用考虑有界随机扰动及机会约束的鲁棒模型预测控制,为加快粒子算法的寻优能力和处理机会约束,提出了适于在线滚动优化的改进粒子群算法。通过算例仿真验证了所提出的分层级多时间尺度协调控制策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 智慧社区 微电网 分层级多时间尺度 优化调度 二阶锥规划 鲁棒模型预测控制
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多区域暖通空调温湿度鲁棒模型预测控制策略 被引量:4
16
作者 王乘熙 李泽 +1 位作者 崔国增 许王瑶 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第14期5681-5692,共12页
多区域暖通空调(heating,ventilation and air conditioning,HVAC)系统相比基础的单区域空调系统能够更好地描述空调房间各区域内的动态热响应过程,传统模型预测控制(model predictive control,MPC)算法能较好实现温湿度控制,但室内区... 多区域暖通空调(heating,ventilation and air conditioning,HVAC)系统相比基础的单区域空调系统能够更好地描述空调房间各区域内的动态热响应过程,传统模型预测控制(model predictive control,MPC)算法能较好实现温湿度控制,但室内区域之间传热系数的耦合作用,使得模型中存在不确定性扰动,这种情况下,传统MPC算法难以实现控制。针对这类问题,设计了一种基于线性矩阵不等式的改进鲁棒模型预测控制(robust model predictive control,RMPC)策略,将模型中存在的扰动用多胞不确定集来表示。最终将一个无穷时域控制量无限的最小化最坏情况的min-max问题转化为有限时域内求解状态反馈控制率的问题,同时考虑了状态与输入约束条件,通过在线实时求解即可得到每一时刻最优解。最后对多区域HVAC空调房间系统进行仿真,结果表明本文算法下3个区域温湿度的跟踪精度较高,抗干扰能力也较强。 展开更多
关键词 多区域暖通空调系统 鲁棒模型预测控制 线性矩阵不等式 多胞体模型 温湿度跟踪
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考虑执行器时滞不确定的车辆编队网联巡航鲁棒模型预测控制
17
作者 张浩彬 张宁 +2 位作者 徐利伟 王金湘 殷国栋 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期140-144,共5页
针对车辆编队中执行器时滞的不确定性,提出了一种基于鲁棒模型预测控制的新的车辆编队网联巡航控制方法。该方法能够实时处理编队安全约束,并兼顾车辆编队的弦稳定性与对执行器时滞的鲁棒性。首先,建立车辆编队的数学模型与网联巡航模... 针对车辆编队中执行器时滞的不确定性,提出了一种基于鲁棒模型预测控制的新的车辆编队网联巡航控制方法。该方法能够实时处理编队安全约束,并兼顾车辆编队的弦稳定性与对执行器时滞的鲁棒性。首先,建立车辆编队的数学模型与网联巡航模型预测控制的控制架构,分析无约束条件下网联巡航模型预测控制的线性反馈特性。其次,基于H_(∞)控制分析网联巡航线性系统对执行器时滞不确定的鲁棒性,得到车辆编队L_(2)弦稳定性的实现条件。然后,通过控制器参数匹配,根据满足编队稳定性、鲁棒性要求的线性反馈参数对模型预测控制器的优化权重进行调整。通过不同执行器时滞的车辆编队系统仿真,结果表明,本文提出的控制方法简化了工程应用中相应的控制器参数匹配工作,进一步提高了车辆编队网联巡航控制系统的功能稳定性与安全性。 展开更多
关键词 车辆编队 网联巡航控制 编队稳定性 鲁棒模型预测控制
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参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制
18
作者 宋佳睿 陶刚 +3 位作者 李德润 臧政 吴绍斌 龚建伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期84-97,共14页
为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得... 为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器,并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边界等控制器参数自优化。基于混合整数线性优化的方法预测有人领航车未来轨迹,并设计鲁棒模型预测控制器实现无人车对有人领航车的跟踪控制。仿真和实车试验结果表明:所设计的鲁棒模型预测控制器在跟踪精度方面相比于传统模型预测控制器有明显的提升;同时该控制器有效地抵抗了来自有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入、无人跟随车系统模型不确定性和外部环境的扰动,振荡情况明显改善,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 有人与无人车辆编队 领航跟踪控制 鲁棒模型预测控制 贝叶斯优化
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基于神经网络优化的鲁棒模型预测控制
19
作者 梁肖 崔宝同 楼旭阳 《江南大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第6期776-781,共6页
在工业过程控制中,由于存在模型失配、不确定性和外部扰动等因素的影响,容易造成系统不稳定,影响控制效果。为提高控制系统鲁棒性,提出采用投影神经网络优化鲁棒模型预测控制问题。将鲁棒模型预测控制问题转化成min-max优化问题进行处理... 在工业过程控制中,由于存在模型失配、不确定性和外部扰动等因素的影响,容易造成系统不稳定,影响控制效果。为提高控制系统鲁棒性,提出采用投影神经网络优化鲁棒模型预测控制问题。将鲁棒模型预测控制问题转化成min-max优化问题进行处理,并采用投影神经网络模型进行在线求解。该神经网络动态优化方法充分发挥了神经网络并行和分布式处理的优点,且简单结构易于电路实现,并具有全局收敛特性。通过多相流量计仿真实验,表明该算法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 鲁棒模型预测控制 min-max问题 投影神经网络
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基于状态重构的输出反馈鲁棒模型预测控制 被引量:4
20
作者 杨世忠 邢丽娟 王素珍 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期787-792,共6页
采用基于线性矩阵不等式的离线输出反馈鲁棒预测算法对系统进行控制的方式,能减少在线运算量,保证系统的鲁棒性。由于系统的状态变量不完全可测,所以传统算法在线运算时对于控制律的选择只能通过状态估计器实现,往往不能实现系统控制的... 采用基于线性矩阵不等式的离线输出反馈鲁棒预测算法对系统进行控制的方式,能减少在线运算量,保证系统的鲁棒性。由于系统的状态变量不完全可测,所以传统算法在线运算时对于控制律的选择只能通过状态估计器实现,往往不能实现系统控制的快速性和稳定性。在算法设计中,离线算法优化出一系列渐近稳定的不变椭圆集;在线算法将系统输出变量和状态估计器的状态变量进行状态重构,形成新的状态变量,并以此寻求系统的控制律。给出优化离线椭圆集的状态变量的选择原则和取值公式,对在线重构状态变量的可行性和控制稳定性进行理论证明。通过和传统控制算法的仿真比较,验证本算法的有效性,仿真结果表明采用该算法使系统的控制更为快速和稳定。 展开更多
关键词 鲁棒模型预测控制 线性矩阵不等式 输出反馈 状态重构 控制
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