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基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制
被引量：
1
1
作者
胡一帆
刘克新
+1 位作者
付俊杰
温广辉
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第1期80-87,共8页
针对带有不确定性动态的二阶系统模型参考轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法。该算法能在学习跟踪控制器的过程中保证系统避障。首先,对具有安全约束的轨迹跟踪控制强化学习问题进行建模。其次,利用...
针对带有不确定性动态的二阶系统模型参考轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法。该算法能在学习跟踪控制器的过程中保证系统避障。首先,对具有安全约束的轨迹跟踪控制强化学习问题进行建模。其次,利用高斯过程模型对未知系统动力学的估计,得到鲁棒的避障控制障碍函数条件,在该条件下得到概率意义下的系统安全性保证。最后,提出基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法,得到最优模型参考轨迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提算法的有效性。
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关键词
安全强化学习
避障
鲁棒控制障碍函数
不确定系统
跟踪
控制
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职称材料
题名
基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制
被引量：
1
1
作者
胡一帆
刘克新
付俊杰
温广辉
机构
东南大学数学学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
紫金山实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第1期80-87,共8页
基金
空间智能控制技术重点实验室开放基金资助项目(6142208200301)
国家自然科学基金面上项目(62173085,62073079)。
文摘
针对带有不确定性动态的二阶系统模型参考轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法。该算法能在学习跟踪控制器的过程中保证系统避障。首先,对具有安全约束的轨迹跟踪控制强化学习问题进行建模。其次,利用高斯过程模型对未知系统动力学的估计,得到鲁棒的避障控制障碍函数条件,在该条件下得到概率意义下的系统安全性保证。最后,提出基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法,得到最优模型参考轨迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提算法的有效性。
关键词
安全强化学习
避障
鲁棒控制障碍函数
不确定系统
跟踪
控制
Keywords
Safe reinforcement learning
collision avoidance
robust control barrier function
uncertain system
tracking control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制
胡一帆
刘克新
付俊杰
温广辉
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024
1
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