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基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制
被引量:
10
1
作者
崔学良
陈五一
+3 位作者
韩先国
祝锡晶
王建青
成全
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第10期2434-2441,共8页
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建...
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型。确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型。采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制。通过仿真分析验证了控制策略的有效性。
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关键词
冗余驱动
运动协调方程
鲁棒性轨迹跟踪
柔顺性控制
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职称材料
题名
基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制
被引量:
10
1
作者
崔学良
陈五一
韩先国
祝锡晶
王建青
成全
机构
中北大学机械与动力工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第10期2434-2441,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275490)~~
文摘
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型。确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型。采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制。通过仿真分析验证了控制策略的有效性。
关键词
冗余驱动
运动协调方程
鲁棒性轨迹跟踪
柔顺性控制
Keywords
redundant actuation
kinematical compatible equation
robust trajectory tracking
compliance control
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制
崔学良
陈五一
韩先国
祝锡晶
王建青
成全
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016
10
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