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非视距环境下核密度估计的全球卫星导航系统鲁棒定位方法被引量：1: 1; 作者贾琼琼周月颖《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3246-3255,共10页; 非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差,最终导致定位解出现较大误差,这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题,该文提出核密度估计的鲁棒定位方法,其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓... 展开更多; 关键词全球卫星导航系统最小二乘定位非视距传输核密度估计鲁棒定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向变化场景的LiDAR鲁棒定位与地图维护方法被引量：1: 2; 作者吕品季博文 +2 位作者赖际舟方玮郑国庆《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期291-301,共11页; 无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度。针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块。在该架构中,提出... 展开更多; 关键词鲁棒定位激光雷达变化检测地图维护; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于稀疏故障假设的鲁棒定位方法: 3; 作者张鑫崔晓伟冯振明《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1924-1928,共5页; 为了使接收机在多个故障伪距存在时能够提供鲁棒的定位结果,提出基于稀疏假设的故障检测与排除算法.该方法利用定位解算残差与伪距误差之间的映射关系,通过对故障观测量的个数进行稀疏约束,使用稀疏算法直接求解所有观测量的伪距误差.... 展开更多; 关键词多星故障故障检测稀疏约束鲁棒定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

无线传感器网络中的鲁棒区域定位算法被引量：1: 4; 作者冯缜刘威 +2 位作者徐侃如程文青杨宗凯《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期2263-2266,共4页; 大多数传统的方法并不能处理一些影响定位算法性能的因素,如各向相异的投放环境,不精确的锚节点位置以及带误差的距离测量。该文提出一种鲁棒的区域定位算法,通过建立一个全局约束集来处理如上所述的影响因素。使用可行解区域投影方法... 展开更多; 关键词无线传感器网络节点定位鲁棒区域定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

非合作信标条件下水下无线传感网可靠定位技术被引量：3: 5; 作者张美燕蔡文郁王成才《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期134-139,共6页; 传统假设水下无线传感器网络的传感器节点和信标节点都是合作的,但是在军事应用等特殊场合下,某些节点容易被敌方捕获或入侵,因而水下无线传感网络中有时会存在一些非合作的恶意节点。针对存在若干非合作信标的水下无线传感器网络定位应... 展开更多; 关键词水下无线传感器网络节点鲁棒定位恶意节点非合作信标; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非视距环境下核密度估计的全球卫星导航系统鲁棒定位方法被引量：1: 1; 作者贾琼琼周月颖; 机构中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室; 出处《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3246-3255,共10页; 基金国家自然科学基金(U2133204) 中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室开放基金(202202)。; 文摘非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差,最终导致定位解出现较大误差,这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题,该文提出核密度估计的鲁棒定位方法,其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓解NLOS的影响。考虑到NLOS引起的伪距观测误差偏离高斯分布,所提方法首先利用核密度估计(KDE)方法估计伪距观测误差的概率密度函数,并利用该概率密度函数来构造鲁棒代价函数用于导航解算,从而缓解NLOS引起的定位误差。实验结果表明所提方法在卫星存在NLOS传输时能够较好地减小GNSS的定位误差。; 关键词全球卫星导航系统最小二乘定位非视距传输核密度估计鲁棒定位; Keywords Global Navigation Satellite System(GNSS) Least square positioning Non-Line-Of-Sight(NLOS)propagation Kernel Density Estimation(KDE) Robust positioning; 分类号 TN967.1 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向变化场景的LiDAR鲁棒定位与地图维护方法被引量：1: 2; 作者吕品季博文赖际舟方玮郑国庆; 机构南京航空航天大学自动化学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期291-301,共11页; 基金国家自然科学基金(61973160) 航空科学基金(2018ZC52037) 工信部民机专项(2018-S-36)资助。; 文摘无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度。针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块。在该架构中,提出了一种基于变化检测的匹配算法,降低了变化场景引起的匹配误差;设计了基于激光雷达里程计与先验地图匹配的因子图融合模式,提高了定位解算鲁棒性;提出了一种基于最近点搜索的误检测点滤波方法,提高了变化点检测准确性。最后,通过仿真与试验搭建了变化场景验证环境,对基于Loam的匹配算法与本文算法进行了对比验证。结果表明,本文算法可以有效抑制场景变化引起的匹配误差,在实际场景中定位均方根误差优于3 cm,定位精度相较于传统算法提高67.4%。; 关键词鲁棒定位激光雷达变化检测地图维护; Keywords robust positioning LiDAR change detection map maintenance; 分类号 TH86 [机械工程—精密仪器及机械] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于稀疏故障假设的鲁棒定位方法: 3; 作者张鑫崔晓伟冯振明; 机构清华大学电子工程系; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1924-1928,共5页; 基金国家自然科学基金联合基金重点资助项目(U1333203) 中科院精密导航定位与定时技术重点实验室开放基金资助项目(2012PNTT12); 文摘为了使接收机在多个故障伪距存在时能够提供鲁棒的定位结果,提出基于稀疏假设的故障检测与排除算法.该方法利用定位解算残差与伪距误差之间的映射关系,通过对故障观测量的个数进行稀疏约束,使用稀疏算法直接求解所有观测量的伪距误差.利用伪距误差计算结果修正初始的定位结果,实现鲁棒定位.在不同的可见卫星数和不同的故障卫星数下进行仿真.仿真结果表明,当可见卫星数量较多时,使用该算法能够对多个故障观测量进行有效的检测,提升定位结果的准确性.; 关键词多星故障故障检测稀疏约束鲁棒定位; Keywords multiple fault fault detection sparse constraint robust positioning; 分类号 TN967 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无线传感器网络中的鲁棒区域定位算法被引量：1: 4; 作者冯缜刘威徐侃如程文青杨宗凯; 机构华中科技大学湖北省智能互联网技术重点实验室; 出处《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期2263-2266,共4页; 基金国家自然科学基金(60572049 60602029) 湖北省重点实验室开放课题基金(HSIT-200605)资助课题; 文摘大多数传统的方法并不能处理一些影响定位算法性能的因素,如各向相异的投放环境,不精确的锚节点位置以及带误差的距离测量。该文提出一种鲁棒的区域定位算法,通过建立一个全局约束集来处理如上所述的影响因素。使用可行解区域投影方法计算每个节点的可行地理区域,将传感器节点的真实位置限定于该区域中,同时利用非凸约束计算其存在的内部空洞。此外为了提高该方法的实用性,提出了一种基于分簇的分布式迭代算法。仿真结果表明算法受地理环境,测量误差等因素的影响较小,能适用于传感器网络应用。; 关键词无线传感器网络节点定位鲁棒区域定位; Keywords Wireless sensor network Node localization Robust region localization; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非合作信标条件下水下无线传感网可靠定位技术被引量：3: 5; 作者张美燕蔡文郁王成才; 机构浙江水利水电学院电气工程学院杭州电子科技大学电子信息学院中国电子科学研究院; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期134-139,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61801431,61871163) 浙江省公益技术研究项目(LGF20F010005) 海南省财政科技计划项目(ZDYF2017006)。; 文摘传统假设水下无线传感器网络的传感器节点和信标节点都是合作的,但是在军事应用等特殊场合下,某些节点容易被敌方捕获或入侵,因而水下无线传感网络中有时会存在一些非合作的恶意节点。针对存在若干非合作信标的水下无线传感器网络定位应用,提出了一种非合作信标节点约束下水下无线传器网的可靠节点定位算法。本文算法利用一跳邻居范围内信标节点独自投票机制实现对非合作信标的判决与剔除,从而减少由于存在非合作信标节点对定位误差的影响,同时也分析了不同比例非合作信标下的定位误差界限。仿真结果验证了本文提出的算法相比传统定位算法,在平均定位精度和定位覆盖率等方面都有所提高。; 关键词水下无线传感器网络节点鲁棒定位恶意节点非合作信标; Keywords underwater wireless sensor networks Robust localization malicious anchor nodes non-cooperative anchors; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	非视距环境下核密度估计的全球卫星导航系统鲁棒定位方法	贾琼琼周月颖	《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	面向变化场景的LiDAR鲁棒定位与地图维护方法	吕品季博文赖际舟方玮郑国庆	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于稀疏故障假设的鲁棒定位方法	张鑫崔晓伟冯振明	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	无线传感器网络中的鲁棒区域定位算法	冯缜刘威徐侃如程文青杨宗凯	《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	非合作信标条件下水下无线传感网可靠定位技术	张美燕蔡文郁王成才	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料