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基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计
被引量：
3
1
作者
张捷
刘丁
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2011年第2期133-138,共6页
针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点。为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒...
针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点。为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比矩阵,该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性。仿真和实验结果表明,在未知系统噪声的情况下,该算法仍可以实现图像雅可比矩阵的精确估计。
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关键词
视觉伺服
图像雅可比矩阵
卡尔曼
滤波器
鲁棒信息滤波器
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职称材料
题名
基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计
被引量：
3
1
作者
张捷
刘丁
机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
出处
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2011年第2期133-138,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675048)
文摘
针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点。为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比矩阵,该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性。仿真和实验结果表明,在未知系统噪声的情况下,该算法仍可以实现图像雅可比矩阵的精确估计。
关键词
视觉伺服
图像雅可比矩阵
卡尔曼
滤波器
鲁棒信息滤波器
Keywords
visual servoing
image Jacobian matrix
Kalman Filter
Robust Information Filter
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP342 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计
张捷
刘丁
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2011
3
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