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基于大动态环境下的高阶迭代姿态优化算法
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作者 冯伟 吴英 +3 位作者 邓义廷 康鹏川 路永乐 刘宇 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第8期28-34,共7页
针对MEMS惯性导航系统大动态坏境下不可交换误差问题,提出了一种改进的高阶迭代姿态优化算法。为解决大动态环境下不可交换误差对整个惯性导航系统带来的影响,推导了传统等效旋转矢量算法,针对此算法仅依靠提高子样数来提高解算精度,忽... 针对MEMS惯性导航系统大动态坏境下不可交换误差问题,提出了一种改进的高阶迭代姿态优化算法。为解决大动态环境下不可交换误差对整个惯性导航系统带来的影响,推导了传统等效旋转矢量算法,针对此算法仅依靠提高子样数来提高解算精度,忽略了高阶项在大动态环境下会产生较大误差的问题。设计了快慢回路的方法,分别求得不同阶次的旋转矢量解,再通过周期性迭代算法得到快慢回路的迭代解。最后通过大动态环境仿真实验以及高精度三轴转台摇摆动态实验,验证了高阶迭代算法的性能优势。实验结果表明,大动态环境下,相较于传统算法,改进的高阶迭代姿态优化算法精度提高了两个数量级。 展开更多
关键词 惯性导航系统 不可交换误差 大动态 高阶迭代 姿态解算
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高阶PID采样迭代学习控制 被引量:2
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作者 刘飞 范杨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第1期73-76,共4页
针对一类非线性带扰动系统提出了高阶PID采样迭代学习控制算法,讨论了高阶算法的收敛性问题以及该算法的优势与缺陷。与传统的证明方法不同,利用泰勒级数展开法证明了被控对象在输入干扰和输出测量噪声均有界的情况下,高阶PID采样迭代... 针对一类非线性带扰动系统提出了高阶PID采样迭代学习控制算法,讨论了高阶算法的收敛性问题以及该算法的优势与缺陷。与传统的证明方法不同,利用泰勒级数展开法证明了被控对象在输入干扰和输出测量噪声均有界的情况下,高阶PID采样迭代学习控制算法的收敛性,并且得出了收敛条件。由于收敛条件中没有积分项,因此更加利于分析计算。与传统的一阶采样迭代学习控制算法相比,高阶采样迭代学习控制算法由于利用了更多先前的控制信息而能使被控对象的实际输出更加接近理想输出。给出了相应的数值仿真,证明了理论分析的有效性。与此同时,结合啤酒生产过程中糖化阶段中酒花添加等实际问题对该算法的应用前景作了一定的分析。 展开更多
关键词 高阶PID采样学习控制 时滞非线性系统 泰勒展开
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A New Technique for Constructing Higher-order Iterative Methods to Solve Nonlinear Systems
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作者 XIAO Xiaoyong 《应用数学》 北大核心 2025年第3期762-774,共13页
In this paper,a new technique is introduced to construct higher-order iterative methods for solving nonlinear systems.The order of convergence of some iterative methods can be improved by three at the cost of introduc... In this paper,a new technique is introduced to construct higher-order iterative methods for solving nonlinear systems.The order of convergence of some iterative methods can be improved by three at the cost of introducing only one additional evaluation of the function in each step.Furthermore,some new efficient methods with a higher-order of convergence are obtained by using only a single matrix inversion in each iteration.Analyses of convergence properties and computational efficiency of these new methods are made and testified by several numerical problems.By comparison,the new schemes are more efficient than the corresponding existing ones,particularly for large problem sizes. 展开更多
关键词 Systems of nonlinear equation Order of convergence Higher-order method Extended Newton iteration Computational efficiency
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基于SMT的区域控制器同步反应式模型的形式化验证 被引量:1
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作者 李腾飞 孙军峰 +4 位作者 吕新军 陈祥 刘静 孙海英 何积丰 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期3080-3098,共19页
在安全关键系统的软件开发过程中,形式化验证是一种经检验的提高软件质量的技术.然而,无论从理论上还是从应用角度来看,软件的验证都必须是完整的,数据流验证应该是对实现层软件模型进行验证的必要体现.因此,环境输入、泛型函数、高阶... 在安全关键系统的软件开发过程中,形式化验证是一种经检验的提高软件质量的技术.然而,无论从理论上还是从应用角度来看,软件的验证都必须是完整的,数据流验证应该是对实现层软件模型进行验证的必要体现.因此,环境输入、泛型函数、高阶迭代运算和中间变量对于分析形式化验证的可用性至关重要.为了验证同步反应式模型,工程师很容易验证控制流模型(即安全状态机).现有工作表明,这类工作无法全面地验证安全关键系统的同步反应式模型,尤其是数据流模型,导致这些方法没有达到工业应用的要求,这成为对工业安全软件进行形式化验证的一个挑战.提出了一种自动化验证方法.该方法可以实现对安全状态机和数据流模型的集成进行验证.采用了一种基于程序综合的方法,其中,SCADE模型描述了功能需求、安全性质和环境输入,可以通过对Lustre模型的程序综合,采用基于SMT的模型检查器进行验证.该技术将程序合成作为一种通用原理来提高形式化验证的完整性.在轨道交通的工业级应用(近200万行Lustre代码)上评估了该方法.实验结果表明,该方法在大规模同步反应式模型长期存在的复杂验证问题上是有效的. 展开更多
关键词 形式化验证 安全关键系统 同步反应式模型 高阶迭代 程序转换
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