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题名手术机器人高阶多项式插值的轨迹规划
被引量：9
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作者
张润峰
刁燕
陈是扦
罗华
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机构
四川大学制造科学与工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期161-163,167,共4页
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基金
四川省科技支撑计划(2012FZ0042)
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文摘
为保证运动的平稳性,要求手术机器人关节空间的位移、速度光滑连续,为此提出了基于高阶多项式插值的轨迹规划方法。根据手术要求,在机器人末端的笛卡尔空间中规划出轨迹。选取轨迹上若干个路径点,运用运动学逆解求出关节空间中的若干个型值点。通过对相邻型值点进行高阶多项式插值,得到关节空间连续光滑的位移函数;对位移函数求导可以得到各关节连续光滑的速度函数。利用MATLAB进行仿真,得出每个关节的连续光滑的角度、速度曲线,精度很高。表明该方法完全可行,能够满足机器人平稳性的要求。
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关键词
手术机器人
运动学逆解
高阶多项式插值
轨迹规划
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Keywords
Surgical Robot
Inverse Kinematics
High-Multinomial Interpolation
Trajectory Planning
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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