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题名高速紧急避让汽车操纵逆动力学的建模与仿真
被引量：2
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作者
邱笑寅
赵又群
阮米庆
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机构
南京航空航天大学
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2012年第11期1835-1840,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(11072106)资助
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文摘
针对国产汽车高速行驶安全性的需求,提出了利用最优控制方法,针对高速下的紧急避让(双移线)和多次避让(蛇形线)工况,进行汽车操纵逆动力学的研究。对3自由度角输入汽车模型,高速下以汽车转向盘转角输入为控制变量,精确跟踪所期望的路径为控制目标,利用状态变量的转换,将该最优控制问题转变为非线性规划问题,运用序列二次规划(SQP)进行求解。结果表明:该方法能够使汽车在高速下很好地跟踪所期望的避让路径,比较不同汽车跟踪同一路径的操纵性能,为高速汽车操纵动力学优化设计提供了一定的参考和理论依据。
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关键词
高速紧急避让
角输入汽车模型
操纵逆动力学
最优控制
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Keywords
vehicle safety
collision avoidance
steering angle input vehicle model
handling inverse dynamics
optimal control
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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