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题名高速水面艇视觉系统电子稳像算法
被引量：4
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作者
马忠丽
李慧凤
文杰
梁秀梅
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第2期633-636,共4页
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基金
国家自然科学青年基金资助项目(51109047)
国家留学基金委留学基金资助项目(2011307358)
黑龙江省博士后基金资助项目(Ibhq10140)
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文摘
针对高速水面艇视觉系统在采集视频过程中,由于高速运行、水流运动和风力影响等因素造成的视频图像抖动问题,根据高速水面艇视频图像运动特点,例如同时含有平移、旋转和变焦运动等,采用尺度不变特征变换算法提取视频图像中的特征点,利用仿射模型求解运动参数,运用Kalman滤波对视频图像中的正常扫描进行滤波,最后用相邻帧补偿法对每帧图像进行补偿,实现高速水面艇的视频图像稳像处理。算法用于高速水面遥控艇采集到的视频上进行对比验证分析,结果表明算法对高速水面艇视觉系统下的视频图像稳像处理快速、有效。
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关键词
高速水面艇
电子稳像
尺度不变特征
仿射模型
KALMAN滤波
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Keywords
high-speed surface vehicle
electronic image stabilization
scale invariant feature transform （SIFT）
affine model
Kalman filtering
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于鲁棒控制器的水面智能高速无人艇控制技术
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作者
陈杏黎
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机构
江苏航运职业技术学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第10期74-77,共4页
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文摘
由于船体速度和负载的改变将导致模型中的参数发生扰动,海风、海浪、海流等因素也会对模型产生干扰。参数摄动、外部扰动以及模型的误差导致了水面智能高速无人艇控制的不稳定性。船舶数学建模中存在的各种不确定因素,对船舶操纵系统的鲁棒性能产生很大影响。本文通过建立无人艇的数学模型,利用鲁棒控制系统对模型的各项参数进行重点分析与优化,进一步提高整个无人艇控制系统稳定性。
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关键词
水面智能高速无人艇
鲁棒控制
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Keywords
surface intelligent high speed unmanned craft
robust control
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分类号
U667.65
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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