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基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台
被引量：
2
1
作者
安康康
孟凡军
+2 位作者
穆朝絮
黄金鑫
袁巍
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期417-424,共8页
针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度(6-DOF)并联机构组成的串...
针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度(6-DOF)并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台,其运动加速度大,自由度多,运动方式多样。基于Ether CAT实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法,并采用惯量匹配技术抑制抖动和噪声,实现了宽惯量范围的精确、稳定、同步(小于1μs)控制。设计了基于外部信号接收器的实时精密补偿技术和双齿轮消隙技术,提高了速率精度和平稳性,定位精度达到10μm。设计了复合叠加摇摆、文件仿真、复合叠加摇摆与文件仿真叠加运动和实时仿真运动方式,可模拟到五级高海况或将实航数据回灌后模拟水下、水面或机载的运动,用于导航系统的姿态模拟测试。
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关键词
串并联混合
惯量匹配
实时精密补偿
高级海况模拟
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职称材料
题名
基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台
被引量：
2
1
作者
安康康
孟凡军
穆朝絮
黄金鑫
袁巍
机构
天津大学
北京航空精密机械研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期417-424,共8页
基金
航空工业应用创新基金(625011804)。
文摘
针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度(6-DOF)并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台,其运动加速度大,自由度多,运动方式多样。基于Ether CAT实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法,并采用惯量匹配技术抑制抖动和噪声,实现了宽惯量范围的精确、稳定、同步(小于1μs)控制。设计了基于外部信号接收器的实时精密补偿技术和双齿轮消隙技术,提高了速率精度和平稳性,定位精度达到10μm。设计了复合叠加摇摆、文件仿真、复合叠加摇摆与文件仿真叠加运动和实时仿真运动方式,可模拟到五级高海况或将实航数据回灌后模拟水下、水面或机载的运动,用于导航系统的姿态模拟测试。
关键词
串并联混合
惯量匹配
实时精密补偿
高级海况模拟
Keywords
series-parallel mixing
inertia matching
real-time precision compensation
advanced sea state simulation
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
发文年
被引量
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1
基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台
安康康
孟凡军
穆朝絮
黄金鑫
袁巍
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
2
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