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基于LADRC的无人机高精度定高控制
被引量：
14
1
作者
齐鹏远
王勇
张代兵
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期2472-2480,共9页
针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高...
针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高度通道和速度通道中存在的总扰动,在控制中引入扰动补偿,减小扰动对系统输出造成的影响。对UAV在飞行过程中存在的大气紊流扰动或离散突风等风干扰分析其功率谱密度,构造考虑风扰动对高度影响、时域响应特性和稳定裕度的综合目标函数,通过粒子群优化算法得到具有高精度、高抗干扰性能的控制器参数,优化中考虑风干扰的功率谱密度分布,减小了控制器参数设计的保守性。通过与常规比例-积分-微分(PID)控制器控制效果进行对比,说明基于线性自抗扰控制器的纵向高度控制的优异性能。
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关键词
“天钩”回收
高精度高度控制
线性自抗扰
控制
(LADRC)
风干扰分析
粒子群优化算法
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职称材料
题名
基于LADRC的无人机高精度定高控制
被引量：
14
1
作者
齐鹏远
王勇
张代兵
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
国防科技大学机电工程与自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期2472-2480,共9页
文摘
针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高度通道和速度通道中存在的总扰动,在控制中引入扰动补偿,减小扰动对系统输出造成的影响。对UAV在飞行过程中存在的大气紊流扰动或离散突风等风干扰分析其功率谱密度,构造考虑风扰动对高度影响、时域响应特性和稳定裕度的综合目标函数,通过粒子群优化算法得到具有高精度、高抗干扰性能的控制器参数,优化中考虑风干扰的功率谱密度分布,减小了控制器参数设计的保守性。通过与常规比例-积分-微分(PID)控制器控制效果进行对比,说明基于线性自抗扰控制器的纵向高度控制的优异性能。
关键词
“天钩”回收
高精度高度控制
线性自抗扰
控制
(LADRC)
风干扰分析
粒子群优化算法
Keywords
＂sky-hook＂ recovery
precise height control
linear active disturbance rejection control（LADRC）
wind turbulence analysis
particle swarm optimization algorithm
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
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被引量
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1
基于LADRC的无人机高精度定高控制
齐鹏远
王勇
张代兵
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
14
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