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自适应模糊反演算法的双关节机械手控制
被引量：
10
1
作者
崔雅博
罗清元
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期450-454,共5页
针对双关节机械手在控制中存在不确定性和非线性的问题,采用不依赖于系统模型的自适应模糊反演控制方法对轨迹进行跟踪,先将复杂的非线性系统简化为若干个易于处理的低阶简单子系统,再对每个子系统的李雅普诺夫函数及其中间虚拟控制量...
针对双关节机械手在控制中存在不确定性和非线性的问题,采用不依赖于系统模型的自适应模糊反演控制方法对轨迹进行跟踪,先将复杂的非线性系统简化为若干个易于处理的低阶简单子系统,再对每个子系统的李雅普诺夫函数及其中间虚拟控制量进行设计,通过子系统控制律的组合提升了控制律的设计效率.根据建立的双关节机械手的动态方程,利用Simulink模块对机械手系统的自适应模糊反演控制过程进行模拟.结果表明:自适应模糊反演控制能够实现机械手系统高精度的动态跟踪,且对应的跟踪误差均小于0.87%,能够实现对不确定非线性系统准确的控制.
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关键词
双关节机械手
自适应模糊反演算法
非线性系统
李雅普诺夫函数
控制律
位置
跟踪
误差
虚拟控制量
高精度动态跟踪
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职称材料
题名
自适应模糊反演算法的双关节机械手控制
被引量：
10
1
作者
崔雅博
罗清元
机构
开封大学信息工程学院
河南省水文水资源局站网监测处
出处
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期450-454,共5页
基金
河南省高等学校重点科研计划项目(17B520023)
开封市科技发展计划项目(1804017).
文摘
针对双关节机械手在控制中存在不确定性和非线性的问题,采用不依赖于系统模型的自适应模糊反演控制方法对轨迹进行跟踪,先将复杂的非线性系统简化为若干个易于处理的低阶简单子系统,再对每个子系统的李雅普诺夫函数及其中间虚拟控制量进行设计,通过子系统控制律的组合提升了控制律的设计效率.根据建立的双关节机械手的动态方程,利用Simulink模块对机械手系统的自适应模糊反演控制过程进行模拟.结果表明:自适应模糊反演控制能够实现机械手系统高精度的动态跟踪,且对应的跟踪误差均小于0.87%,能够实现对不确定非线性系统准确的控制.
关键词
双关节机械手
自适应模糊反演算法
非线性系统
李雅普诺夫函数
控制律
位置
跟踪
误差
虚拟控制量
高精度动态跟踪
Keywords
two-joint manipulator
adaptive fuzzy backstepping algorithm
nonlinear system
Lyapunov function
control law
position tracking error
virtual control quantity
high precision dynamic tracking
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自适应模糊反演算法的双关节机械手控制
崔雅博
罗清元
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2021
10
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