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阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划
被引量：
1
1
作者
刘平
陈卓
+3 位作者
刘明杰
朴昌浩
Jang Soohyun
万凯林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1163-1173,共11页
针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位...
针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段,并建立各阶段对应的不等式约束条件;进一步,在伪谱法算法框架下,结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略,以此实现分阶段独立配点离散,从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性;最后,在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试,验证提出方法的正确性和适应性。结果显示,相较于分段区域Gauss伪谱法,改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s,时间性能提升21.7%,表明了所提算法的有效性。
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关键词
自动泊车
平行车位
轨迹优
化
阶段划分
高斯配点参数化
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职称材料
题名
阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划
被引量：
1
1
作者
刘平
陈卓
刘明杰
朴昌浩
Jang Soohyun
万凯林
机构
重庆邮电大学自动化学院
韩国电子技术研究所
重庆长安汽车股份有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1163-1173,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFE0101000)
重庆市自然科学基金面上项目(CTSB2022NSCQ-MSX0355)资助。
文摘
针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段,并建立各阶段对应的不等式约束条件;进一步,在伪谱法算法框架下,结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略,以此实现分阶段独立配点离散,从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性;最后,在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试,验证提出方法的正确性和适应性。结果显示,相较于分段区域Gauss伪谱法,改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s,时间性能提升21.7%,表明了所提算法的有效性。
关键词
自动泊车
平行车位
轨迹优
化
阶段划分
高斯配点参数化
Keywords
automatic parking
parallel parking space
trajectory optimization
stage division
Gauss allocation parameterization
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划
刘平
陈卓
刘明杰
朴昌浩
Jang Soohyun
万凯林
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
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