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基于AKF的AUV对接回收组合导航研究
被引量：
1
1
作者
包灵卉
曾庆军
+2 位作者
朱志宇
戴晓强
赵强
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第3期113-118,共6页
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF)。基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS...
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF)。基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型。通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合。仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性。
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关键词
AUV
对接回收
USBL
组合导航
改进的自适应卡尔曼滤波
高斯距离迭代定位
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职称材料
题名
基于AKF的AUV对接回收组合导航研究
被引量：
1
1
作者
包灵卉
曾庆军
朱志宇
戴晓强
赵强
机构
江苏科技大学电子信息学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第3期113-118,共6页
基金
国家自然科学基金(11574120)
国防基础科研计划基金(JCKY2017414C002)
+1 种基金
江苏省产业前瞻与共性关键技术基金(BE2018103)
江苏省研究生实践创新计划基金资助项目(SJCX19_0597)。
文摘
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF)。基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型。通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合。仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性。
关键词
AUV
对接回收
USBL
组合导航
改进的自适应卡尔曼滤波
高斯距离迭代定位
Keywords
AUV docking recovery
USBL
integrated navigation
improved AKF
gaussian distance iteration
分类号
V241.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于AKF的AUV对接回收组合导航研究
包灵卉
曾庆军
朱志宇
戴晓强
赵强
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021
1
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