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四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究
被引量：
10
1
作者
余润芝
赵文龙
程若发
《现代电子技术》
北大核心
2019年第10期108-112,共5页
针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法。该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数...
针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法。该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数,得出网络输入/输出之间的非线性关系,最后用于修正位置环PID的控制参数。搭建四旋翼飞行器实物平台,通过实验研究算法的控制性能。实验结果表明,神经网络PID控制算法控制效果优良,不依赖系统的精确建立且具有较强的鲁棒性及自适应能力。
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关键词
四旋翼飞行器
神经网络
PID
径向基
高斯激活函数
梯度下降法
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职称材料
题名
四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究
被引量：
10
1
作者
余润芝
赵文龙
程若发
机构
南昌航空大学信息工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第10期108-112,共5页
基金
国家自然科学基金(51567019)
江西省教育厅科技项目资助(GJJ150701)
江西省研究生创新专项资金项目资助(YC2017-S328)~~
文摘
针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法。该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数,得出网络输入/输出之间的非线性关系,最后用于修正位置环PID的控制参数。搭建四旋翼飞行器实物平台,通过实验研究算法的控制性能。实验结果表明,神经网络PID控制算法控制效果优良,不依赖系统的精确建立且具有较强的鲁棒性及自适应能力。
关键词
四旋翼飞行器
神经网络
PID
径向基
高斯激活函数
梯度下降法
Keywords
quadrotor aircraft
neural network
PID
radial basis
Gaussian activation function
gradient descent method
分类号
TN876-34 [电子电信—信息与通信工程]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究
余润芝
赵文龙
程若发
《现代电子技术》
北大核心
2019
10
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